CN110430369A - 基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法及装置，该方法包括：获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；构建对应的亮度直方图；确定所述第一画面的亮度指标；确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。本申请依据上一时刻拍摄时镜头与所拍摄组织之间的距离对下一个时刻冷光源的输入电流进行调整，从而避免或减少下一时刻拍摄画面出现欠曝或过曝的情况发生，进而避免或减少画面信息的大范围损失，提高画面质量。

Description

基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法及装置
技术领域
本发明涉及腔镜***技术领域，具体涉及一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法、装置、微创功能一体化的协同控制***、计算机可读存储介质和计算机设备。
背景技术
目前，在微创手术中使用的腔镜控制***中的各个模块(例如，气腹仪、冷光源、监视器等)都是独立的设备，每种设备都有独立的控制单元，设备间相互连接通讯必须通过额外的数据传输通路和统一的数据接口实现，使得设备间互联互通的技术门槛高，进而导致各微创功能间的协同供给难以实现。
而且，在手术过程中，光源的亮度往往由医生进行调整，腔镜控制***对采集的画面通过图像处理算法进行亮度调整使之适应人眼亮度需要。但是在手术过程中，光学内窥镜和所拍摄组织之间的距离处于时刻变动的状态，使得所拍摄组织上的光照强度也因距离产生变化，进而导致拍摄画面的欠曝或过曝，在面对画面欠曝或过曝时，由于感光元件感光范围的限制部分像素超出了亮度阈值(例如，八位像素点亮度阈值为0至255)，造成了画面信息的大范围损失，即便利用图像处理算法也无法还原这些信息，对手术造成影响。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的至少部分不足，本发明提供了一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法、装置、微创功能一体化的协同控制***、计算机可读存储介质和计算机设备。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
第一方面，本发明提供一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法，包括：获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；根据在拍摄第一画面时所述第一画面中每一位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离、在拍摄第一画面时冷光源的输入电流以及所述冷光源发出的光线和所述区域的法线之间的夹角，确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；根据所述第一画面中各个位置的像素亮度值，构建对应的亮度直方图；其中，所述亮度直方图表征所述第一画面中每一个像素亮度值对应的像素个数；根据所述亮度直方图，确定所述第一画面的亮度指标；其中，所述亮度指标表征所述光学内窥镜在拍摄第一画面时的曝光程度；根据所述亮度指标和拍摄所述第一画面时所述冷光源的输入电流，确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。
第二方面，本发明提供一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制装置，包括：画面获取模块，用于获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；亮度确定模块，用于根据在拍摄第一画面时所述第一画面中每一位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离、在拍摄第一画面时冷光源的输入电流以及所述冷光源发出的光线和所述区域的法线之间的夹角，确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；直方图构建模块，用于根据所述第一画面中各个位置的像素亮度值，构建对应的亮度直方图；其中，所述亮度直方图表征所述第一画面中每一个像素亮度值对应的像素个数；指标确定模块，用于根据所述亮度直方图，确定所述第一画面的亮度指标；其中，所述亮度指标表征所述光学内窥镜在拍摄第一画面时的曝光程度；电流确定模块，用于根据所述亮度指标和拍摄所述第一画面时所述冷光源的输入电流，确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。
第三方面，本发明提供一种微创功能一体化的协同控制***，包括：包括多个功能模块以及控制所述多个功能模块工作的中央控制单元；所述多个功能模块包括气腹仪、监视器、冷光源和摄像机，所述气腹仪、所述监视器、所述冷光源和所述摄像机均连接至所述中央控制单元；所述冷光源和所述摄像机均连接光学内窥镜；所述摄像机与所述监视器连接；所述冷光源用于为所述光学内窥镜提供光源；所述摄像机用于将所述光学内窥镜采集到的光信号转换为视频，并将所述视频发送至所述监视器进行腔镜视像展示；所述中央控制单元用于根据第一方面提供的方法对所述冷光源的输入电流进行调节。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程度，所述计算机程序被处理器执行时第一方面提供的方法的步骤。
第五方面，本发明提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的方法的步骤。
(三)有益效果
本发明实施例提供了一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法及装置，通过自适应的亮度调节方法对冷光源的输入电流进行调整，从而实现对冷光源的输出亮度进行调整，由于在对输入电流调整过程中，不仅考虑了上一时刻冷光源的输入电流，还考虑拍摄时镜头与所拍摄组织上每一区域之间的距离等因素，也就是说，依据上一时刻拍摄时镜头与所拍摄组织之间的距离对下一个时刻冷光源的输入电流进行调整，从而避免或减少下一时刻拍摄画面出现欠曝或过曝的情况发生，进而避免或减少画面信息的大范围损失，提高画面质量，为手术提供精准的画面。本发明实施例还提供一种微创功能一体化的协同控制***，该***采用中央控制单元控制各个功能模块，通过中央控制单元实现气腹仪、摄像机、冷光源和监视器之间的互联互通，大幅度降低了各个功能模块协同控制的难度。整个腔镜***可以采用一体式结构，集成各个模块的功能，协同控制，占地面积小，移动携带方便，兼容性好，可用于各种环境下的微创手术。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明一实施例中协同控制***的结构示意图；
图2示出了本发明一实施例中基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种微创功能一体化的协同控制***，如图1所示，该***包括多个功能模块以及控制所述多个功能模块工作的中央控制单元；所述多个功能模块包括用于对腔体充气的气腹仪、监视器、冷光源和摄像机，所述气腹仪、所述监视器、所述冷光源和所述摄像机均连接至所述中央控制单元；所述冷光源和所述摄像机均连接光学内窥镜；所述冷光源为所述光学内窥镜提供光源；所述摄像机将所述光学内窥镜采集到的光信号转换为视频，并将所述视频发送至所述监视器进行腔镜视像展示；所述中央控制单元用于根据自适应调节方法对所述冷光源的输入电流进行调节。
可理解的是，采用中央控制单元控制各个功能模块，通过中央控制单元实现气腹仪、摄像机、冷光源和监视器之间的互联互通，大幅度降低了各个功能模块协同控制的难度。整个腔镜***可以采用一体式结构，集成各个模块的功能，协同控制，占地面积小，移动携带方便，兼容性好，可用于各种环境下的微创手术。
在一些实施例中，所述气腹仪包括比例控制阀、开关电磁阀、气流量传感器、气压传感器和泄气阀，其中：所述比例控制阀、所述开关电磁阀、所述气流量传感器、所述气压传感器和所述泄气阀均设置在供气管路上，且与所述中央控制单元连接；所述供气管路为所述气腹仪向患者体腔输入气体的管路；所述气流量传感器用于检测所述供气管路的气流量参数；所述气压传感器用于检测所述供气管路的气压参数；所述中央控制单元用于获取所述气流量参数和所述气压参数，在所述气压参数小于预设的第一气压参数时，根据所述气流量参数和预设的标准气流量参数输出PWM信号，所述PWM信号用于对所述控制阀的开关时间比例进行调节，以实现对所述供气管路内的气流量参数进行调整；还用于在所述气压参数大于或等于所述第一气压参数时，关闭所述比例控制阀和所述开关电磁阀；还用于在所述气压参数大于或等于第二气压参数时，打开泄气阀；其中，所述第二气压参数大于所述第一气压参数。
可理解的是，上述中央控制单元可以称为CCU，可以采用32位单片机，适用自创性通讯规范，中央控制单元作为主机，各功能模块作为从机，中央控制单元可以通过485接口、485集线器与气腹仪、冷光源、摄像机和监视器通信，中央控制单元具体可以将气腹仪、冷光源、内窥镜等功能模块的运行状态信息进行整合和打包，发送给监视器，并显示在监视器，中央控制单元还可以通过DVI通信接口将相关信息(例如，视频)发送给PC端(例如，示教室、会议室)。其中，通信规范即通信协议，采用RTU模式，数据帧结构为：帧头(1个字节)、地址(1个字节)、数据长度(1个字节)、指令(1个字节)、数据(N个字节)、CRC校验(2个字节)组成(指令都以十六进制发送)，规定了主机的各种命令格式、从机的应答格式、从机的地址、主机的广播格式。
在一些实施例中，所述摄像机可以包括CCD摄像头和摄像主板，其中：所述CCD摄像头用于将所述光学内窥镜所采集到的光信号转换为电信号，所述摄像主板用于将所述电信号转换为视频，然后将视频发送给监视器进行显示。
在一些实施例中，监视器也可以称为监视器，还可以显示光学内窥镜、气腹仪、冷光源等功能模块的工作情况，这样的话，所述中央控制单元还用于将所述气腹仪、所述冷光源和所述光学内窥镜的运行状态信息进行整合和打包发送至所述监视器上进行显示。
当然，监视器还可以有气腹仪、冷光源的操控信息的输入界面，以供医护人员对气腹仪、冷光源操控信息进行输入。
其中，参见图2，中央控制单元对基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法包括如下步骤：
S210、获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；
S220、根据在拍摄第一画面时所述第一画面中每一位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离、在拍摄第一画面时冷光源的输入电流以及所述冷光源发出的光线和所述区域的法线之间的夹角，确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；
可理解的是，在拍摄体腔内组织时，光学内窥镜可以同时记录镜头与组织表面上每一区域之间的距离，这样在获得第n时刻对应的第一画面时，可以得知组织表面上每一区域与第一画面中的哪个或哪些像素是相对应的，从而得到第一画面上每一个位置的像素在组织表面上对应的区域与镜头之间的距离。
在实际应用时，可以采用第一公式计算第一画面中(x，y)位置上的像素亮度值，所述第一公式为：
式中，In,(x,y)为所述第一画面中(x，y)位置上的像素亮度值；i(n)为在拍摄第一画面时所述冷光源的输入电流，A(i(n))为所述输入电流i(n)所产生的亮度；θ为所述冷光源发出的光线与所述第一画面中(x，y)位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域的法线之间的夹角；D(θ)为所拍摄组织的光线反射函数，w为预设的环境参数，r为所述第一画面中(x，y)位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离；G()为所述光学内窥镜的感光元件的观测函数。
可理解的是，上述G()表征感光元件所受的照度与像素亮度之间的关系。通过上述第一公式可以得到第一画面中每一位置上的像素亮度。
当Imax＞Ix，y＞Imin时，有其中，Imax为第一画面中的像素亮度最大值，而Imin为第一画面中的像素亮度最小值。
S230、根据所述第一画面中各个位置的像素亮度值，构建对应的亮度直方图；其中，所述亮度直方图表征所述第一画面中每一个像素亮度值对应的像素个数；
例如，在第一画面中出现了50个像素亮度值，则在构建的亮度直方图中，有50个像素亮度值分别对应的像素个数。
可理解的是，通过亮度直方图可以直观的体现出第一画面中的像素亮度分布情况。
实际中，亮度直方图可以表示成H(F(n)，I)，F(n)，F(n)为光学内窥镜在第n时刻所采集的第一画面，而I为像素亮度。H(F(n)，I)表示了在第一画面中亮度为I的像素个数。同时，可以在腔镜画面中定义中心区域，该区域的亮度直方图表示为Hc(F(n)，I)。
S240、根据所述亮度直方图，确定所述第一画面的亮度指标；其中，所述亮度指标表征所述光学内窥镜在拍摄第一画面时的曝光程度；
实际中，第一画面的亮度指标可以为所述第一画面的整体亮度和中心区域亮度之和，这样第一画面的亮度指标为一个综合亮度指标。具体可以采用第二公式计算所述第一画面的亮度指标，所述第二公式为：J＝JI+Jc；式中，J为所述亮度指标，JI为所述整体亮度，Jc为所述中心区域亮度。
其中，可以采用第三公式计算所述第一画面的整体亮度，所述第三公式可以为：
式中，JI为所述整体亮度，k1、k2为预设比例系数，F(n)为所述第一画面，H(F(n)，I)为所述亮度直方图中像素亮度值I对应的像素个数；Imax为所述第一画面中的最大像素亮度值，Imin为所述第一画面中的最小像素亮度值。可理解的是，第一画面的整体亮度体现的是第一画面的整体亮度情况。
其中，可以采用第四公式计算所述第一画面的中心区域亮度，所述第四公式可以为：
式中，Jc为所述中心区域亮度，k3、k4为预设比例系数，Hc(F(n)，I)为所述第一画面的中心区域中像素亮度值I对应的像素个数。可理解的是，中心区域亮度体现的是第一画面的核心区域的亮度情况。
S250、根据所述亮度指标和拍摄所述第一画面时所述冷光源的输入电流，确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。
在实际中，可以采用第五公式计算拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流，所述第五公式为：
式中，i(n+1)为拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流；imax为所述冷光源的最大输入电流；imin为所述冷光源的最小输入电流；i(n)为在拍摄第一画面时所述冷光源的输入电流；kp为大于等于0的比例增益系数；Y(J)为根据所述第一画面的亮度指标所确定的控制增量函数，Y(J)为有界的单调递增函数，且Y(J)J≥0；J为所述第一画面的亮度指标。
其中，控制增量函数的具体形式有多种，其中一种为：
式中，Ymax为所述控制增量函数的上界，且Ymax＞0；Ymin为所述控制增量函数的下界，且Ymin＜0；α为稳定死区的宽度，且α＞0。
控制增量函数的另一种形式为：
Y(J)＝arctan(βJ)
式中，β为比例系数，且β＞0。
可见，控制增量函数的值是依据第一画面的亮度指标确定，进而依据控制增量函数的值、在拍摄第一画面时所述冷光源的输入电流等参数确定第第n+1时刻冷光源所需要的输入电流，进而调节冷光源为光学内窥镜提供的亮度。
可理解的是，中央控制单元通过自适应的亮度调节方法对冷光源的输入电流进行调整，从而实现对冷光源的输出亮度进行调整，由于在对输入电流调整过程中，不仅考虑了上一时刻冷光源的输入电流，还考虑拍摄时镜头与所拍摄组织上每一区域之间的距离等因素，也就是说，依据上一时刻拍摄时镜头与所拍摄组织之间的距离对下一个时刻冷光源的输入电流进行调整，从而避免或减少下一时刻拍摄画面出现欠曝或过曝的情况发生，进而避免或减少画面信息的大范围损失，提高画面质量，为手术提供精准的画面。
可理解的是，上述自适应调节方法是由中央控制单元实现的，在实际应用中，也可以采用其他的模块实现，例如，将上述自适应调节方法对应的计算机程序存储在存储器或其他存储介质上，通过其上的计算机程序的读取和执行实现以上方法。因此，这里本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自适应调节的方法的步骤。
当然，上述自适应调节方法由独立于协同控制***的其他设备实现，通过协同控制***中的中央控制单元与上述其他设备进行通信，从实现对冷光源输入电流的调节。因此，本申请还提供一种计算机设备，该设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述自适应调节的方法的步骤。
在一些实施例中，本申请还提供一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制装置，该装置包括：
画面获取模块，用于获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；
亮度确定模块，用于根据在拍摄第一画面时所述第一画面中每一位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离、在拍摄第一画面时冷光源的输入电流以及所述冷光源发出的光线和所述区域的法线之间的夹角，确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；
直方图构建模块，用于根据所述第一画面中各个位置的像素亮度值，构建对应的亮度直方图；其中，所述亮度直方图表征所述第一画面中每一个像素亮度值对应的像素个数；
指标确定模块，用于根据所述亮度直方图，确定所述第一画面的亮度指标；其中，所述亮度指标表征所述光学内窥镜在拍摄第一画面时的曝光程度；
电流确定模块，用于根据所述亮度指标和拍摄所述第一画面时所述冷光源的输入电流，确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。
可理解的是，自适应调节装置的硬件形式可以是中央控制单元、计算机可读存储介质或计算机设备等。自适应调节装置的具体实例、实施方式、有益效果、解释等部分可以参考上文中的相应内容，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制方法，其特征在于，包括：
获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；
根据在拍摄第一画面时所述第一画面中每一位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离、在拍摄第一画面时冷光源的输入电流以及所述冷光源发出的光线和所述区域的法线之间的夹角，确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；
根据所述第一画面中各个位置的像素亮度值，构建对应的亮度直方图；其中，所述亮度直方图表征所述第一画面中每一个像素亮度值对应的像素个数；
根据所述亮度直方图，确定所述第一画面的亮度指标；其中，所述亮度指标表征所述光学内窥镜在拍摄第一画面时的曝光程度；
根据所述亮度指标和拍摄所述第一画面时所述冷光源的输入电流，确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用第一公式计算所述第一画面中(x，y)位置上的像素亮度值，所述第一公式为：
式中，In,(x,y)为所述第一画面中(x，y)位置上的像素亮度值；i(n)为在拍摄第一画面时所述冷光源的输入电流，A(i(n))为所述输入电流i(n)所产生的亮度；θ为所述冷光源发出的光线与所述第一画面中(x，y)位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域的法线之间的夹角；D(θ)为所拍摄组织的光线反射函数，w为预设的环境参数，r为所述第一画面中(x，y)位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离；G()为所述光学内窥镜的感光元件的观测函数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用第二公式计算所述第一画面的亮度指标，所述第二公式为：
J＝JI+Jc
式中，J为所述亮度指标，JI为所述整体亮度，Jc为所述中心区域亮度；采用第三公式计算所述整体亮度和/或采用第四公式计算所述中心区域亮度；所述第三公式为：
式中，k1、k2为预设比例系数，F(n)为所述第一画面，H(F(n)，I)为所述亮度直方图中像素亮度值I对应的像素个数；Imax为所述第一画面中的最大像素亮度值，Imin为所述第一画面中的最小像素亮度值；
所述第四公式为：
式中，k3、k4为预设比例系数，Hc(F(n)，I)为所述第一画面的中心区域中像素亮度值I对应的像素个数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用第五公式计算拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流，所述第五公式为：
式中，i(n+1)为拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流；imax为所述冷光源的最大输入电流；imin为所述冷光源的最小输入电流；i(n)为在拍摄第一画面时所述冷光源的输入电流；kp为大于等于0的比例增益系数；Y(J)为根据所述第一画面的亮度指标所确定的控制增量函数，Y(J)为有界的单调递增函数，且Y(J)J≥0；J为所述第一画面的亮度指标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制增量函数为：
式中，Ymax为所述控制增量函数的上界，且Ymax＞0；Ymin为所述控制增量函数的下界，且Ymin＜0；α为稳定死区的宽度，且α＞0。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制增量函数为：
Y(J)＝arctan(βJ)
式中，β为比例系数，且β＞0。
7.一种基于中央处理器单元的腔镜光源协同控制装置，其特征在于，包括：
画面获取模块，用于获取在第n时刻光学内窥镜所采集的第一画面；
亮度确定模块，用于根据在拍摄第一画面时所述第一画面中每一位置的像素在所拍摄组织表面上对应的区域与光学内窥镜的镜头之间的距离、在拍摄第一画面时冷光源的输入电流以及所述冷光源发出的光线和所述区域的法线之间的夹角，确定所述第一画面中对应位置的像素亮度值；
直方图构建模块，用于根据所述第一画面中各个位置的像素亮度值，构建对应的亮度直方图；其中，所述亮度直方图表征所述第一画面中每一个像素亮度值对应的像素个数；
指标确定模块，用于根据所述亮度直方图，确定所述第一画面的亮度指标；其中，所述亮度指标表征所述光学内窥镜在拍摄第一画面时的曝光程度；
电流确定模块，用于根据所述亮度指标和拍摄所述第一画面时所述冷光源的输入电流，确定拍摄第n+1时刻对应的第二画面时所述冷光源所需要的输入电流。
8.一种微创功能一体化的协同控制***，其特征在于，包括多个功能模块以及控制所述多个功能模块工作的中央控制单元；所述多个功能模块包括气腹仪、监视器、冷光源和摄像机，所述气腹仪、所述监视器、所述冷光源和所述摄像机均连接至所述中央控制单元；所述冷光源和所述摄像机均连接光学内窥镜；所述摄像机与所述监视器连接；所述冷光源用于为所述光学内窥镜提供光源；所述摄像机用于将所述光学内窥镜采集到的光信号转换为视频，并将所述视频发送至所述监视器进行腔镜视像展示；所述中央控制单元用于根据权利要求1～6任一项所述的方法对所述冷光源的输入电流进行调节。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
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