CN110428659A - 地锁、导航装置、导航方法、导航***、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地锁、导航装置、导航方法、导航***、设备和存储介质。其中，所述地锁配置在每一个车位上，每一个所述地锁中包括信号发射器，所述信号发射器用于在其所属的车位未停放车辆时向第一设备发射广播信号，以使所述第一设备根据各所述信号发射器发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线。实现了以较低成本实现室内停车场内车辆的导航的效果。

Description

地锁、导航装置、导航方法、导航***、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及停车场车位导航技术，尤其涉及一种地锁、导航装置、导航方法、导航***、设备和存储介质。

背景技术

随着社会经济的发展，城市中各类车辆数量的快速增加，同时为了应对天气等环境因素的影响，诸多城市规划在中心区域兴建大型室内停车场以满足大众泊车需求。

目前，室内停车场一般较大，且停放大量车辆，在室内停车场中驾驶员无法获知该停车场中是否有空余车位，以及空余车位的位置，只能通过逐一寻找的方式，需消耗大量的时间在停车场中寻找车位，且由于室内停车场一般建在地下，GPS信号消失，无法基于现有的导航方式进行定位导航，停车消耗时间长。

发明内容

本发明实施例提供一种地锁、导航装置、导航方法、导航***、设备和存储介质，以较低成本实现室内停车场内车辆的导航。

第一方面，本发明实施例提供了一种地锁，所述地锁配置在每一个车位上，每一个所述地锁中包括信号发射器，所述信号发射器用于在其所属的车位未停放车辆时向第一设备发射广播信号，以使所述第一设备根据各所述信号发射器发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种室内导航装置，所述导航装置包括本发明实施中的每一个车位上配置的任一所述的地锁。

第三方面，本发明实施例还提供了一种室内导航方法，该室内导航方法包括：

第一设备获取室内停车场中各信号发射器发送的广播信号；

所述第一设备根据所述各信号发射器发送的广播信号确定当前车辆的目标停车位；

所述第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述当前车辆的目标停车位确定所述当前车辆的停车行驶路线，其中，所述停车行驶路线用于指导所述当前车辆驶入所述目标停车位。

第四方面，本发明实施例还提供了一种室内导航***，该室内导航***包括：

至少一个地锁，所述地锁中配置有信号发射器，所述信号发射器用于根据车位使用状态发射广播信号；

配置在车辆中的终端，用于接收各信号发射器发射的广播信号，根据接收的广播信号确定车辆位置，将车辆位置发送至服务器；

所述服务器，用于接收各信号发射器发射的广播信号以及所述终端发送的所述车辆位置，根据所述车辆位置和所述各信号发射器发射的广播信号，确定所述目标停车位，以及所述车辆驶入所述目标停车位的停车行驶路线。

第五方面，本发明实施例还提供了一种室内导航***，该室内导航***包括：

至少一个地锁，所述地锁中配置有信号发射器，所述信号发射器用于根据车位使用状态发射广播信号；

配置在车辆中的终端，用于接收各信号发射器发送的广播信号，确定车辆位置，并根据所述车辆位置和所述各信号发射器发射的广播信号，确定所述目标停车位，以及所述车辆驶入所述目标停车位的停车行驶路线。

第六方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述室内导航方法。

第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可执行指令的存储介质，其中，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例中任一所述室内导航方法。

本发明实施例通过在每一个车位上设置地锁，其中，每一个所述地锁中包括信号发射器，所述信号发射器用于在其所属的车位未停放车辆时向第一设备发射广播信号，以使所述第一设备根据各所述信号发射器发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线，解决了现有的地锁的导航功能需要借助另外部署的导航基站，增加了部署的成本和任务，此外车辆进入室内停车场后，GPS信号消失，无法实现利用GPS对车辆进行导航的问题，实现了以较低成本实现室内停车场内车辆的导航的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种地锁结构示意图；

图2是本发明实施例二中的一种室内导航装置结构示意图；

图3是本发明实施例三中的一种室内导航方法流程图；

图4是本发明实施例四中的一种室内导航***结构示意图；

图5是本发明实施例五中的一种室内导航***结构示意图；

图6是本发明实施例六中的一种设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种地锁结构示意图，地锁1配置在每一个车位上，如图1所示，每一个地锁1中包括：信号发射器11和机械模块12。

其中，信号发射器11用于在其所属的车位未停放车辆时向第一设备发射广播信号，以使所述第一设备根据各信号发射器11发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线。

信号发射器11，用于在所述地锁处于闭锁时向第一设备发射车位未使用的广播信号，以及在所述地锁处于解锁时向所述第一设备发射车位使用的广播信号。示例性的,车位使用的广播信号可以是逻辑数值“1”，车位未使用的广播信号可以是逻辑数值“0”。可选的，信号发射器11发射的广播信号中包括车位位置标识，例如，车位位置标识可以是车位序号。相应的，第一设备中预先存储有室内停车场的车位布局，根据接收的广播信号更新车位布局中各车位使用状态，以使第一设备根据车位布局中各车位使用状态为车辆规划停车行驶路线。

其中，每一个车位上设置有一个地锁，可选的，每一个地锁也可以有一个地锁标识，该地锁标识可以是数字、字符或者字符串中的任一种，每一个车位标识与地锁标识一一对应，例如，车位序号为A的车位设置有地锁01，车位序号为B的车位设置有地锁02，车位序号为C的车位设置有地锁03，车位序号为D的车位设置有地锁04。

示例性的，当车位序号为A的车位上的地锁01处于闭锁状态时，则车位序号为A的车位的使用状态为未使用状态，信号发射器发射向第一设备发射“0”，第一设备根据接收到的发射器发射的“0”，将车位布局中车位序号为A的车位的车位使用状态更新为未使用，当进入所述室内停车场的某一车辆将车停在车位序号为A的车位时，此时，车位序号为A的车位上的地锁01处于开锁状态，此时车位序号为A的车位的使用状态为使用状态，信号发射器发射向第一设备发射“1”，此时，第一设备根据接收到的发射器发射的“1”，将车位布局中车位序号为A的车位的车位使用状态更新为使用。其中，地锁中设置的机械模块12，与信号发射器11电连接，用于根据车位中是否停放车辆对地锁1进行解锁与闭锁。

可选的，所述第一设备可以为配置在当前车辆中的终端，所述终端用于根据接收的广播信号确定当前车辆在室内停车场的位置，并根据所述当前车辆在室内停车场的位置和各所述信号发射器发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线。

示例性的，配置在当前车辆中的终端根据接收的广播信号的强弱来确定当前车辆在室内停车场的位置，具体的，配置在车辆中的终端对接收的广播信号强度进行排序，根据排序中信号强度分布，基于预设排序范围的车位位置确定当前车辆位置，示例性的，基于排序第一和第二的车位位置确定当前车辆位置。例如当前车辆在所述室内停车场的位置信息是当前车辆位于车位A和车位B之间的道路上。

示例性的，配置在当前车辆中的终端接收到信号发射器发射的车位未使用的广播信号和车位使用的广播信号，其中，发射车位未使用的广播信号的信号发射器所属车位为当前车辆要停车的车位，由于信号发射器配置在每一个车位的地锁中，所以配置在当前车辆中的终端根据接收的信号发射器发送的广播信号即可获知室内停车场中的车位布局，配置在当前车辆中的终端可根据当前车辆在室内停车场的位置和各所述信号发射器发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线。例如，配置在当前车辆中的终端根据接收的广播信号确定当前车辆在所述室内停车场的位置信息是当前车辆位于车位A与车位B之间的道路上，配置在当前车辆中的终端接收到信号发射器发射的车位未使用的广播信号的车位序号为A，则配置在当期车辆中的终端根据当前车辆在所述室内停车场的位置及各信号发射器发射的广播信号为当前车辆规划从当前车辆的位置到车位序号为A的车位的停车行驶路线。

可选的，所述第一设备可以为服务器，其中服务器可以是配置在室内停车场内；所述信号发射器还用于向第二设备发送广播信号，以使第二设备根据接收的广播信号确定当前车辆在室内停车场的位置并发送至所述第一设备，其中，所述第二设备为配置在当前车辆中的终端，所述停车行驶路线由所述服务器根据所述当前车辆在室内停车场的位置和各所述信号发射器发射的广播信号确定。

示例性的，当第一设备为服务器时，第二设备为配置在当前车辆中的终端，信号发射器还可向配置在当前车辆中的终端发送广播信号，配置在当前车辆中的终端根据接收的广播信号的强弱确定当前车辆在室内停车场的位置，具体的，配置在车辆中的终端对接收的广播信号强度进行排序，根据排序中信号强度分布，基于预设排序范围的车位位置确定当前车辆位置，示例性的，基于排序第一和第二的车位位置确定当前车辆位置。配置在当前车辆中的终端将当前车辆在室内停车场的位置发送至服务器，由于室内停车场内的每一个停车位上均设置有一个地锁，每一个地锁中均有一个信号发射器，每一个信号发射器与车位一一对应，这种对应关系在安装地锁时就被录入到服务器中，这样，室内停车场内的信号发射器的信号分布就与室内停车场内的车位分布相同，当信号发射器所属的车位未停放车辆时，信号发射器向第一设备发射广播信号，服务器根据接收的当前车辆在室内停车场的位置、车位未使用的广播信号和室内停车场内的车位分布为当前车辆规划停车行驶路线。

可选的，信号发射器11包括蓝牙、无线保真(Wireless Fidelity,wifi)、ZigBee、6lowpan、近场通信(Near Field Communication,NFC)、远距离无线电通信(Long RangeRadio,LORA)和Sigfox中的至少一种。

在上述实施例的技术方案中，信号发射器一方面用于向第一设备发射广播信号，让第一设备能够根据接收的广播信号完成当前车辆在室内停车场内的导航，此外还用于地锁与第一设备间的通讯连接。另外,当第一设备为服务器时,信号发射器一方面向第一设备发射广播信号,另一方面向配置在车辆中的终端发送广播信号,其中,可以基于不同的通信方式向服务器和终端发送广播信号,例如,信号发射器中集成有蓝牙和WIFI,可以通过蓝牙向车辆中的终端发送广播信号,通过WIFI向服务器发送广播信号。可选的，当不同车辆中的终端使用不同的通信方式时，信号发射器可通过相应的通信方式与终端进行通信。这样设置的好处在于，地锁中的信号发射器可实现与终端和/或服务器的通信，通过发送的广播信号表征车位的使用状态，以使终端或者服务器能够准确获取车位的使用状态，为驾驶员提供停车行驶路线，不需要通过室外的基站进行通信，相应的不需额外设置其他的导航模块和通讯模块，降低了地锁的部署成本和任务，以较低成本实现室内停车场内车辆的导航。

在本实施例的地锁，所述地锁配置在每一个车位上，每一个地锁中均设置有一个信号发射器，该地锁中，每一个信号发射器与车位一一对应，这种对应关系可被第一设备获取，这样，室内停车场内的信号发射器的信号分布就与室内停车场内的车位分布相同，当信号发射器所属的车位未停放车辆时，信号发射器向第一设备发射广播信号，以使第一设备根据各信号发射器发射的广播信号实时更新车位使用状态，并根据实时更新的车位使用状态为车辆规划停车行驶路线，其中，车辆规划停车行驶路线包括车辆的停放车位，以及车辆驶入该停放车位的路线。解决了现有停车场中无法为驾驶员提供车位信息的问题，为驾驶员提供准确的车辆停车路径，节省了驾驶员寻找车位的时间。同时由于当前室内导航装置中仅需在车位的地锁中添加信号发射器，完成室内导航广播信号的部署，并形成矩阵式导航网点，无需借助外部导航(例如GPS)，因此也无需在室内停车场中部署相应的导航基站，降低了信号发射器的部署成本和任务，提高了导航精度，以较低成本实现室内停车场内车辆的导航。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种室内导航装置结构示意图，如图2所示，该室内导航装置包括本发明实施中的每一个车位上配置的任一所述的地锁。

示例性的，如图2所示，室内停车场包括多个停车位，本发明实施例以四个停车位为例进行说明，图2中A、B、C和D代表室内停车场内的四个不同车位，地锁1设置在每一个车位上，如图1所示，每一个地锁中均设置有信号发射器，当信号发射器所属的车位未停放车辆时，信号发射器向第一设备发射广播信号，以使第一设备根据各信号发射器发射的广播信号实时更新车位使用状态，并根据实时更新的车位使用状态为车辆规划停车行驶路线，其中，车辆规划停车行驶路线包括车辆的停放车位，以及车辆驶入该停放车位的路线。

在本实施例的一种室内导航装置，包括在室内停车场内的每一个停车位上均设置有一个地锁，每一个地锁中均设置有一个信号发射器，该室内导航装置中，每一个信号发射器与车位一一对应，这种对应关系可被第一设备接收，这样，室内停车场内的信号发射器的信号分布就与室内停车场内的车位分布相同，当信号发射器所属的车位未停放车辆时，信号发射器向第一设备发射广播信号，以使第一设备根据各信号发射器发射的广播信号实时更新车位使用状态，并根据实时更新的车位使用状态为车辆规划停车行驶路线，其中，车辆规划停车行驶路线包括车辆的停放车位，以及车辆驶入该停放车位的路线。解决了现有停车场中无法为驾驶员提供车位信息的问题，为驾驶员提供准确的车辆停车路径，节省了驾驶员寻找车位的时间。同时由于当前室内导航装置中仅需在车位的地锁中添加信号发射器，完成室内导航广播信号的部署，并形成矩阵式导航网点，无需借助外部导航(例如GPS)，因此也无需在室内停车场中部署相应的导航基站，降低了信号发射器的部署成本和任务，提高了导航精度，以较低成本实现室内停车场内车辆的导航。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种室内导航方法的流程图，本实施例可适用于用户在室内停车场停车的情况，该方法可以由室内导航装置来执行，该导航装置可以有软件和/或硬件来实现，该室内导航装置可以配置在室内导航***上，具体包括如下步骤：

S21、第一设备获取室内停车场中各信号发射器发送的广播信号。

其中，所述广播信号包括车位未使用的广播信号和车位使用的广播信号。

可选的，所述广播信号还包括发送所述广播信号的信号发射器所属车位的位置信息。例如，信号发射器所属车位的位置信息可以是车位标识，由于广播信号由信号发射器发送，而每一个信号发射器与每一个停车位一一对应，根据广播信号，即可获知发送广播信号的所述信号发射器所属的停车位的位置信息。

需要说明的是，第一设备可以是配置在车辆中的终端或者设置在室内停车场内的服务器。当第一设备为服务器时，第一设备中预先存储有室内停车场的车位布局，第一设备根据接收的广播信号对车位的使用状态进行实时更新；当第一设备为配置在车辆中的终端时，第一设备可根据接收到的广播信号获知室内停车场的车位布局，并对车位的使用状态进行实时更新。

S22、所述第一设备根据所述各信号发射器发送的广播信号确定当前车辆的目标停车位。

第一设备根据各个车位的使用状态确定室内停车场内是否存在空余车位，若是，则在空余车位中选择当前车辆的目标停车位，若该室内停车场的全部车位均处于使用状态，则向当前车辆发送提示信息。

可选的，第一设备将任一发射车位未使用广播信号的信号发射器所属的车位确定为当前车辆的目标停车位。通过第一设备根据各车位的使用状态，准确地为当前车辆确定目标停车位，节省了驾驶员寻找空余车位的过程，节省了停车时间。

可选的，第一设备获取当前车辆在所述室内停车场的位置信息，所述第一设备根据各车位的位置信息，将所述发射车位未使用的广播信号的信号发射器所属车位中，与所述当前车辆在所述室内停车场的位置距离最小的车位确定为所述当前车辆的目标停车位。

示例性的，第一设备根据车位分布，确定处于未使用状态的车位的位置信息，将处于未使用状态的车位中与当前车辆位置距离最小的车位确定为当前车辆的目标停车位。例如，第一设备接收到车位未使用广播信号的信号发射器所属车位有车位序号A、车位序号B和车位序号C，将车位序号A、车位序号B和车位序号C的车位作为当前车辆的候选目标停车位，第一设备根据当前车辆在室内停车场的位置，确定车位序号A、车位序号B和车位序号C中距当前车辆位置距离最小的车位，例如，距当前车辆位置距离最小的车位是车位A，第一设备确定车位序号为A的车位为当前车辆的目标停车位。

将发射车位未使用的广播信号的信号发射器所述车位中，与当前车辆在所述室内停车场的位置距离最小的车位确定为所述当前车辆的目标停车位，这样设置的好处在于可以减少车辆在室内停车场内的行驶时间，提高了室内停车场内车辆停车的效率，避免造成车辆拥堵。

可选的，所述第一设备根据所述各信号发射器发送的广播信号确定当前车位的目标停车位，包括：所述第一设备根据各车位的位置信息，将所述发射车位未使用的广播信号的信号发射器所属车位中，与所述当前车辆在所述室内停车场的行走距离最小的车位确定为所述当前车辆的目标停车位。

示例性的，第一设备根据车位分布，确定处于未使用状态的车位的位置信息，将处于未使用状态的车位中与当前车辆位置在所述室内停车场的行走距离最小的车位确定为当前车辆的目标停车位。例如，第一设备接收到车位未使用广播信号的信号发射器所属车位有车位序号A、车位序号B和车位序号C，将车位序号A、车位序号B和车位序号C的车位作为当前车辆的候选目标停车位，第一设备根据当前车辆在室内停车场的位置，确定车位序号A、车位序号B和车位序号C中距当前车辆在室内停车场的行走距离最小的车位，例如，距当前车辆在室内停车场的行走距离最小的车位是车位A，第一设备确定车位序号为A的车位为当前车辆的目标停车位。

将发射车位未使用广播信号的信号发射器所述车位中，与当前车辆在所述室内停车场的位置行走距离最小的车位确定为所述当前车辆的目标停车位，这样设置的好处在于可以减少车辆在室内停车场内的行驶时间，提高了室内停车场内车辆停车的效率，避免造成车辆拥堵。

进一步的，所述第一设备为配置在当前车辆中的终端，所述第一设备获取当前车辆在所述室内停车场的位置信息，包括：所述第一设备接收所述室内停车场中各信号发射器发送的广播信号，根据各广播信号的强度确定当前车辆在所述室内停车场的位置信息。

可选的，配置在当前车辆中的终端可以是车载终端、手机、电脑和平板中任一种，例如，配置在当前车辆中的终端为车载终端，信号发射器为蓝牙，则车载终端和导航装置通过蓝牙进行通信交互，当当前车辆进入室内停车场后，开启车载终端，车载终端与室内停车场内的导航装置通过蓝牙连接，车载终端根据接收的广播信号强度，确定当前车辆在室内停车场的位置信息。具体的，车载终端对接收的广播信号强度进行排序，根据排序中信号强度分布，基于预设排序范围的车位位置确定当前车辆位置，示例性的，基于排序第一和第二的车位位置确定当前车辆位置。例如当前车辆在所述室内停车场的位置信息是当前车辆位于车位A和车位B之间的道路上。

配置在当前车辆中的终端接收室内停车场中各信号发射器发送的广播信号，根据各广播信号的强度确定当前车辆在室内停车场的位置信息这样设置的好处在于，由于信号发射器集成于地锁中，每一个车位设置一个地锁，每一个信号发射器与车位一一对应，这种对应关系可被配置在车辆中的终端接收，这样室内停车场内的信号发射器的信号分布就与室内停车场内的车位分布相同，当前车辆在室内停车场的位置信息即可通过信号发射器发射的信号直接确定，不需要借助服务器等设备来获知，也不需要其他定位模块来定位当前车辆在室内停车场的位置，降低了信号发射器和服务器等其他设备的部署成本和任务，提高了导航精度。

进一步的，所述第一设备为服务器，所述第一设备接收第二设备发送的车辆位置，其中，所述第二设备为配置在当前车辆中的终端，所述车辆位置由所述第二设备根据所述室内停车场中各信号发射器发送的广播信号的信号强度确定。

可选的，配置在当前车辆中的终端可以是车载终端、手机、电脑和平板中任一种，例如，配置在当前车辆中的终端为车载终端，信号发射器为蓝牙，则车载终端、服务器和导航装置通过蓝牙进行通信交互，当当前车辆进入室内停车场后，开启车载终端，车载终端与室内停车场内的导航装置通过蓝牙连接，车载终端根据接收的广播信号强度，确定当前车辆在室内停车场的位置信息，并将位置信息发送至服务器。具体的，车载终端对接收的广播信号强度进行排序，根据排序中信号强度分布，基于预设排序范围的车位位置确定当前车辆位置，示例性的，基于排序第一和第二的车位位置确定当前车辆位置。例如当前车辆在所述室内停车场的位置信息是当前车辆位于车位A和车位B之间的道路上。

配置在当前车辆中的终端接收室内停车场中各信号发射器发送的广播信号，根据各广播信号的强度确定当前车辆在室内停车场的位置信息这样设置的好处在于，由于信号发射器集成于地锁中，每一个车位设置一个地锁，每一个信号发射器与车位一一对应，这种对应关系在安装地锁时就被录入到服务器中，这样室内停车场内的信号发射器的信号分布就与室内停车场内的车位分布相同，当前车辆在室内停车场的位置信息即可通过信号发射器发射的信号直接确定，不需要其他定位模块来定位当前车辆在室内停车场的位置，降低了信号发射器的部署成本和任务，提高了导航精度。

S23、所述第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述当前车辆的目标停车位确定所述当前车辆的停车行驶路线，其中，所述停车行驶路线用于指导所述当前车辆驶入所述目标停车位。

其中，将当前车辆位置信息作为起点，将目标停车位的位置信息作为终点，确定连接当前车辆位置信息与目标停车位的可行驶路线，该行驶路线即为停车行驶路线。示例性的，连接当前车辆位置信息与目标停车位的可行驶路线可以是至少一条，可以是将任一路线确定为停车行驶路线，还可以将最短距离路线确定为停车行驶路线。

可选的，所述第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述当前车辆的目标停车位确定所述当前车辆的停车行驶路线，包括：所述第一设备获取所述室内停车场中的车位分布；所述第一设备基于所述当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述目标停车位，在所述车位分布中确定所述当前车辆的停车行驶路线。

其中，当第一设备为服务器时，服务器中预先存储有室内停车的车位分布，当配置在车辆中终端与服务器通信连接时，服务器可将室内停车场的车位分布发送给终端；当第一设备为终端时，终端可以直接根据接收的信号发射器发射的广播信号获取室内停车场的车位分布。由于，每一个车位都有一个车位序号，每一个车位设有一个地锁，例如，如图1所示，地锁01设置于车位序号A的车位内，地锁02设置于车位序号B的车位内，地锁03设置于车位序号C的车位内，地锁04设置于车位序号D的车位内，当所述当前车辆在所述室内停车场的位置位于车位序号A和车位序号B之间的道路上，且确定当前车辆的目标停车位是车位序号A，则第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置和目标停车位A，确定当前车辆的停车行驶路线，当前车辆根据第一设备规划的停车行驶路线将当前车辆停到目标停车位A。

本实施例的技术方案，由于在导航装置中，每一个信号发射器与停车位的一一对应关系，第一设备通过获取所述室内停车场内的所述信号发射器的信号分布，进而获取所述室内停车场内的车位分布，第一设备根据所述室内停车场中与车载终端连接的各信号发射器发射的广播信号的强度确定当前车辆在所述室内停车场的位置信息，第一设备通过获取室内停车场中各信号发射器发送的车位未使用的广播信号获取未使用车位，第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和获取的未使用车位，将与所述当前车辆在所述室内停车场的位置距离最小的未使用车位或者是与当前车辆在所述室内停车场内行走距离最小的未使用车位确定为所述当前车辆的目标停车位，减少了车辆在室内停车场的行驶时间，提高了室内停车场内车辆停车的效率，避免造成了车辆拥堵，所述第一设备基于所述当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述目标停车位，在所述车位分布中确定所述当前车辆的停车行驶路线。解决了现有室内导航方法通过借助另外部署的导航基站的方法获取导航路线，增加了室内导航的部署成本和任务的问题，车辆在室内停车场停车时，只需开启终端，将终端与第一设备和室内停车场内的地锁进行通信连接，通过获取当前车辆在室内停车场内的位置信息和目标停车位，即可获取停车行驶路线，达到了以较低成本实现室内停车场内车辆的导航的效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种室内导航***的结构示意图，如图4所述，包括：地锁1、配置在车辆中的终端31和服务器32。

地锁1中配置有信号发射器11，信号发射器用于根据车位使用状态发射广播信号。

配置在车辆中的终端31，用于接收各信号发射器11发射的广播信号，并根据接收的广播信号确定车辆位置，将车辆位置发送至服务器。

服务器32，用于接收各信号发射器11发射的广播信号，以及所述终端发送的所述车辆位置，根据所述车辆位置和所述各信号发射器11发射的广播信号，确定所述目标停车位，以及所述车辆驶入所述目标停车位的停车行驶路线。

可选的，配置在车辆中的终端31，用于根据接收的广播信号的强弱确定车辆位置。

可选的，配置在车辆中的终端31，还用于接收所述服务器发送的停车行驶路线，并显示所述停车行驶路线。

可选的，所述信号发射器包括蓝牙、wifi、ZigBee、6lowpan、NFC、LORA和Sigfox中的至少一种。

可选的，所述配置在车辆中的终端包括车载终端、手机、电脑和平板中的任一种。

本实施例的技术方案，信号发射器配置在每一个车位的地锁中，服务器通过获取所述室内停车场内的所述信号发射器的信号分布，进而获取所述室内停车场内的车位分布，服务器根据所述室内停车场中与车载终端连接的各信号发射器发射的广播信号的强度确定当前车辆在所述室内停车场的位置信息，服务器通过获取室内停车场中各信号发射器发送的车位未使用广播信号获取未使用车位，服务器根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和获取的未使用车位，将与所述当前车辆在所述室内停车场的位置距离最小的未使用车位或者是与当前车辆在所述室内停车场内行走距离最小的未使用车位确定为所述当前车辆的目标停车位，减少了车辆在室内停车场的行驶时间，提高了室内停车场内车辆停车的效率，避免造成了车辆拥堵，所述服务器基于所述当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述目标停车位，在所述车位分布中确定所述当前车辆的停车行驶路线，所述配置在车辆中的终端接收所述服务器发送的停车行驶路线，并显示所述停车行驶路线。解决了现有室内导航方法通过借助另外部署的导航基站的方法获取导航路线，增加了室内导航的部署成本和任务的问题，实现了在安装地锁时就将信号发射器集成在地锁中，完成室内导航广播信号的部署，并形成矩阵式导航网点，降低了信号发射器的部署成本和任务，提高了导航精度，当前车辆在室内停车场停车时，只需开启终端，将终端与服务器和室内停车场内的地锁进行通信连接，通过获取当前车辆在室内停车场内的位置信息和目标停车位，即可获取停车行驶路线，达到了以较低成本实现室内停车场内车辆的导航的效果。

实施例五

图5为本发明实施例四提供的另一种室内导航***的结构示意图，如图5所述，包括：地锁1和配置在车辆中的终端31。

地锁1中配置有信号发射器11，信号发射器用于根据车位使用状态发射广播信号。

配置在车辆中的终端31，用于接收各信号发射器11发射的广播信号，确定车辆位置，并根据所述车辆位置和所述各信号发射器发射的广播信号，确定所述目标停车位，以及所述车辆驶入所述目标停车位的停车行驶路线。

可选的，配置在车辆中的终端31，用于根据接收的广播信号的强弱确定车辆位置。

可选的，配置在车辆中的终端31，还用于显示所述停车行驶路线。

可选的，所述信号发射器包括蓝牙、wifi、ZigBee、6lowpan、NFC、LORA和Sigfox中的至少一种。

可选的，所述配置在车辆中的终端包括车载终端、手机、电脑和平板中的任一种。

本实施例的技术方案，信号发射器配置在每一个车位的地锁中，配置在车辆中的终端通过获取所述室内停车场内的所述信号发射器的信号分布，进而获取所述室内停车场内的车位分布，配置在车辆中的终端根据所述室内停车场中与配置在车辆中的终端连接的各信号发射器发射的广播信号的强度确定当前车辆在所述室内停车场的位置信息，配置在车辆中的终端通过获取室内停车场中各信号发射器发送的车位未使用广播信号获取未使用车位，配置在车辆中的终端根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和获取的未使用车位，将与所述当前车辆在所述室内停车场的位置距离最小的未使用车位或者是与当前车辆在所述室内停车场内行走距离最小的未使用车位确定为所述当前车辆的目标停车位，减少了车辆在室内停车场的行驶时间，提高了室内停车场内车辆停车的效率，避免造成了车辆拥堵，所述配置在车辆中的终端基于所述当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述目标停车位，在所述车位分布中确定所述当前车辆的停车行驶路线，并显示所述停车行驶路线。解决了现有室内导航方法通过借助另外部署的导航基站的方法获取导航路线，增加了室内导航的部署成本和任务的问题，实现了在安装地锁时就将信号发射器集成在地锁中，完成室内导航广播信号的部署，并形成矩阵式导航网点，降低了信号发射器的部署成本和任务，提高了导航精度，当前车辆在室内停车场停车时，只需开启终端，将终端室内停车场内的地锁进行通信连接，通过获取当前车辆在室内停车场内的位置信息和目标停车位，即可获取停车行驶路线，不需要借助服务器等设备来获知目标停车位和停车行驶路线，也不需要其他定位模块来定位当前车辆在室内停车场的位置，达到了以较低成本实现室内停车场内车辆的导航的效果。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器40为例；设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序和计算机可执行程序，如本发明实施例中的室内导航方法对应的程序指令。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序和指令，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种室内导航方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种室内导航方法，该方法包括：

第一设备获取室内停车场中各信号发射器发送的广播信号；

所述第一设备根据所述各信号发射器发送的广播信号确定当前车辆的目标停车位；

所述第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述当前车辆的目标停车位确定所述当前车辆的停车行驶路线，其中，所述停车行驶路线用于指导所述当前车辆驶入所述目标停车位。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的一种室内导航方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述一种地锁的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种地锁，其特征在于，所述地锁配置在每一个车位上，每一个所述地锁中包括信号发射器，所述信号发射器用于在其所属的车位未停放车辆时向第一设备发射广播信号，第一设备，以使所述第一设备根据各所述信号发射器发射的广播信号为车辆规划停车行驶路线。

2.根据权利要求1所述的地锁，其特征在于，所述地锁还包括：

机械模块，与所述信号发射器电连接，用于对所述地锁的解锁与闭锁；

所述信号发射器，用于在所述地锁处于闭锁时向第一设备发射车位未使用的广播信号；

还用于在所述地锁处于解锁时向所述第一设备发射车位使用的广播信号。

3.根据权利要求1所述的地锁，其特征在于，所述信号发射器包括蓝牙、wifi、ZigBee、6lowpan、NFC、LORA和Sigfox中的至少一种。

4.一种室内导航装置，其特征在于，所述导航装置包括每一个车位上配置的如权利要求1-3任一所述的地锁。

5.一种室内导航方法，其特征在于，包括：

第一设备获取室内停车场中各信号发射器发送的广播信号；

所述第一设备根据所述各信号发射器发送的广播信号确定当前车辆的目标停车位；

所述第一设备根据当前车辆在所述室内停车场的位置信息和所述当前车辆的目标停车位确定所述当前车辆的停车行驶路线，其中，所述停车行驶路线用于指导所述当前车辆驶入所述目标停车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述广播信号还包括发送所述广播信号的信号发射器所属车位的位置信息，其中，所述第一设备根据所述各信号发射器发送的广播信号确定当前车辆的目标停车位，包括：

所述第一设备获取当前车辆在所述室内停车场的位置信息；

所述第一设备根据各车位的位置信息，将所述发射车位未使用的广播信号的信号发射器所属车位中，与所述当前车辆在所述室内停车场的位置距离最小的车位确定为所述当前车辆的目标停车位。

7.一种室内导航***，其特征在于，包括：

至少一个地锁，所述地锁中配置有信号发射器，所述信号发射器用于根据车位使用状态发射广播信号；

配置在车辆中的终端，用于接收各信号发射器发射的广播信号，并根据接收的广播信号确定车辆位置，将车辆位置发送至服务器；

所述服务器，用于接收各信号发射器发射的广播信号以及所述终端发送的所述车辆位置，根据所述车辆位置和所述各信号发射器发射的广播信号，确定所述目标停车位，以及所述车辆驶入所述目标停车位的停车行驶路线。

8.一种室内导航***，其特征在于，包括：

至少一个地锁，所述地锁中配置有信号发射器，所述信号发射器用于根据车位使用状态发射广播信号；

配置在车辆中的终端，用于接收各信号发射器发送的广播信号，确定车辆位置，并根据所述车辆位置和所述各信号发射器发射的广播信号，确定所述目标停车位，以及所述车辆驶入所述目标停车位的停车行驶路线。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求5-6中所述的一种室内导航方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求5-6中所述的一种室内导航方法。