CN110426968A - 行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法 - Google Patents

行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110426968A
CN110426968A CN201910764524.0A CN201910764524A CN110426968A CN 110426968 A CN110426968 A CN 110426968A CN 201910764524 A CN201910764524 A CN 201910764524A CN 110426968 A CN110426968 A CN 110426968A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gravitation
simulation
control
ground monitoring
motion simulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910764524.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110426968B (zh
Inventor
马广程
张建新
夏红伟
马长波
李莉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CN201910764524.0A priority Critical patent/CN110426968B/zh
Publication of CN110426968A publication Critical patent/CN110426968A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110426968B publication Critical patent/CN110426968B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
    • G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明提供了行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明地面监控与控制***通过电缆与其他***相连接，位置测量***返回编码器的数据到地面监控与控制***，地面监控与控制***发送伺服电机的控制指令到运动模拟***；视觉测量***中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制***进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量***通过线缆与模拟引力生成***连接，视觉测量***采集模拟引力生成***上运动模拟器的图像，运动模拟***与模拟引力生成***固定连接。本发明具有数学模拟不可比拟的优越性，会遇到不可预测问题，从而验证控制算法的可靠性与鲁棒性，提高工程实施的可靠性。

Description

行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法
技术领域
本发明涉及行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。
背景技术
随着卫星技术的迅速发展，为了确保航天器在轨道上有效运行，航天器需要地面全物理仿真试验。因此，地面模拟试验***的建设是空间技术发展的重要保证。数学仿真只能模拟深空环境对行星捕获制动及环绕器和着陆器分离的影响，而不能有效地模拟安装误差、测量单机、大推力控制等因素带来的影响，因此有必要通过地面全物理仿真试验来分析轨道控制策略及算法的可行性，提高工程实施的可靠性。
发明专利(CN201310377060.0)“火星捕获制动控制高保真仿真方法及装置”中建立火星捕获制动控制的动力学模型；根据所述动力学模型并采用非线性优化算法生成火星捕获制动仿真***,向火星捕获制动仿真***输入第一参数,以获取从所述火星捕获制动仿真***输出的结果参数,所述第一参数包括：火星探测器进入火星影响球的速度、火星探测器质量、发动机参数以及目标轨道参数,所述结果参数包括：点火时刻、点火时长、制动前近火点半径以及匀角速率。本发明能够对在火星捕获制动阶段的火星探测器进行精确控制,结果参数的优化精度高于4％。发明专利“火星捕获制动控制高保真仿真方法及装置”中提到对于火星的捕获制动都是采用仿真的方式进行，并没有进行实际的物理验证。
专利“火星捕获段光学自主导航半物理仿真方法及***”申请号为(CN201310377389.7)中提到轨道发生器模块获取火星探测器在火星J2000坐标系中的理论位置和理论速度,根据理论位置获取火星的仿真图像,并投影到屏幕上；光学***导航模块的相机电路通过一光学镜头对屏幕的投影进行采集以获取火星的模拟图像,图像预处理单元使用Sobel算子对火星的模拟图像进行边缘检测,图像质心提取单元根据边缘检测的结果并使用最小二乘法获取火星的模拟图像的圆心；自主导航模块获取火星探测器的位置初始值和速度初始值,根据位置初始值、速度初始值和所述火星的模拟图像的圆心,并使用UKF滤波方法获取火星探测器的滤波解算位置和滤波解算速度。专利“火星捕获段光学自主导航半物理仿真方法及***”虽然实现了半物理仿真，但是对于火星引力对于实际的火星探测器运动轨迹的影响并未进行考虑。
本发明旨在建立一套在地面模拟行星引力影响下，探测器在引力作用的情况下，在考虑安装误差、测量单机、大推力控制等因素下，对于控制算法进行验证。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，进而提供一种行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置，所述行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置包括模拟引力生成***、运动模拟***、视觉测量***、位置测量***和地面监控与控制***，
模拟引力生成***包括工业控制计算机、ISA控制板卡、特制电磁机构驱动器和特制电磁机构；
运动模拟***包括运动模拟器和电磁铁，运动模拟器均由刚性仪表平台、器载设备及相应的气浮***组成，其中器载设备包括姿态测量子***、控制器和等效执行机构，刚性仪表平台上放置有器载设备，姿态测量子***包括由陀螺电机和加表组合，控制器包括GNC单元和仿真计算机构成，等效执行机构包括冷气推力器；
视觉测试***包括相机控制器和相机，相机与相机控制器之间通过电缆连接；
位置检测***包括编码器以及限位装置，编码器以及限位装置安装在运动模拟***上；
地面监控与控制***包括工业控制计算机、ISA控制板卡和驱动器；
地面监控与控制***通过电缆与模拟引力生成***、运动模拟***、视觉测量***和位置测量***相连接，位置测量***返回编码器的数据到地面监控与控制***，地面监控与控制***发送伺服电机的控制指令到运动模拟***；视觉测量***中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制***进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量***通过线缆与模拟引力生成***连接，视觉测量***采集模拟引力生成***上运动模拟器的图像，运动模拟***与模拟引力生成***固定连接；
器器分离是采用两个运动模拟器分别来模拟环绕器与着陆器，两个模拟器通过电磁铁进行连接。
本发明一种行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法，所述行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法的具体步骤为：
第一步：将权利要求1所述的行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验***上电，开启模拟引力生成***的工业控制计算机与视觉测试***的相机控制器；
第二步：初始化行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置，通过工业控制计算机检测各个硬件是否能正确工作，如不能正确工作，进行检修；
第三步：通过模拟引力生成***启动控制程序，通过工业控制计算机输入初始位置、分离位置及分离速度，并使运动模拟***的伺服电机运动到指定的初始位置；
第四步:利用气爪连接运动模拟***和运动模拟器；
第五步:初始化相机串口并开启串口，将采集的运动模拟器的位置信息反馈给地面监控与控制***，实现闭环控制；
第六步：运动模拟***和运动模拟器到达指定释放位置后，由地面监控与控制***发送指令释放气爪抓手，开启引力，抓手释放后，运动模拟器在引力和初始速度的作用下会发生运动，此时由地面监控与控制***通过电缆发送命令控制运动模拟***跟踪运动模拟器，地面监控与控制***通过接收视觉测量***采集模拟引力生成***上运动模拟器的图像，地面监控与控制***模拟引力生成***实现引力大小与方向的正确跟踪；
第七步：保存地面监控与控制***上存储的跟踪速度和引力大小的实验数据，完成实验。
本发明一种行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法，真正的物理实现，具有数学模拟不可比拟的优越性，会遇到不可预测问题，从而验证控制算法的可靠性与鲁棒性，提高工程实施的可靠性。
附图说明
图1为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置的结构示意图。
图2为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置中的运动模拟器的连接图。
图3为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置中运动模拟器的示意图。
图4为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置中模拟引力***的组成图。
图5为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法的仿真实验步骤流程图。
图6为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法的仿真实验的速度跟踪相应曲线。
图7为本发明行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法的仿真实验的模拟引力跟踪曲线。
图中附图标记有：1为模拟引力生成***；2为运动模拟***；3为视觉测量***；4为位置测量***；5为地面监控与控制***；2-1为模拟环绕器；2-2为着陆器；2-3为两个模拟器通过电磁铁；2-5为姿态测量子***；2-6为控制器；2-7为等效执行机构。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式，但本发明的保护范围不限于下述实施例。
实施例一：如图1-5所示，本实施例所涉及的行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置，所述行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置包括模拟引力生成***、运动模拟***、视觉测量***、位置测量***和地面监控与控制***，
模拟引力生成***包括工业控制计算机、ISA控制板卡、特制电磁机构驱动器和特制电磁机构；
运动模拟***包括运动模拟器和电磁铁，运动模拟器均由刚性仪表平台、器载设备及相应的气浮***组成，其中器载设备包括姿态测量子***、控制器和等效执行机构，刚性仪表平台上放置有器载设备，姿态测量子***包括由陀螺电机和加表组合，控制器包括GNC单元和仿真计算机构成，等效执行机构包括冷气推力器；
视觉测试***包括相机控制器和相机，相机与相机控制器之间通过电缆连接；
位置检测***包括编码器以及限位装置，编码器以及限位装置安装在运动模拟***上；
地面监控与控制***包括工业控制计算机、ISA控制板卡和驱动器；
地面监控与控制***通过电缆与模拟引力生成***、运动模拟***、视觉测量***和位置测量***相连接，位置测量***返回编码器的数据到地面监控与控制***，地面监控与控制***发送伺服电机的控制指令到运动模拟***；视觉测量***中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制***进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量***通过线缆与模拟引力生成***连接，视觉测量***采集模拟引力生成***上运动模拟器的图像，运动模拟***与模拟引力生成***固定连接；
器器分离是采用两个运动模拟器分别来模拟环绕器与着陆器，两个模拟器通过电磁铁进行连接。
行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验步骤：
第一步：***上电，开启工控机与相机控制器。
第二步：初始化***，检测各个硬件是否能正确工作，如不能正确工作，进行检修。
第三步：启动控制程序，输入初始位置、分离位置及分离速度，并使伺服机构运动到指定的初始位置。
第四步:利用气爪连接三自由度伺服机构和运动模拟器。
第五步:初始化相机串口并开启串口，将采集的运动模拟器的位置信息反馈回来，实现闭环控制。
第六步：到达指定释放位置，释放抓手，开启引力，并控制平动机构跟踪运动模拟器，实现引力大小与方向的正确跟踪。
第七步：保存实验数据，完成实验。
实施例二：如图1-5所示，本实施例所涉及的一种行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置的工作原理：由地面监控与控制***发送指令释放抓手，开启引力，抓手释放后，运动模拟器在引力和初始速度的作用下会发生运动，此时由地面监控与控制***通过电缆发送命令控制运动模拟***跟踪运动模拟器，地面监控与控制***通过接收视觉测量***采集模拟引力生成***上运动模拟器的图像，利用程序控制模拟引力生成***实现引力大小与方向的正确跟踪。
实施例三：如图1-7所示，本实施例所涉及的一种行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法仿真实验过程：
第一步：将权利要求1所述的行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验***上电，开启模拟引力生成***的工业控制计算机与视觉测试***的相机控制器；
第二步：初始化行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验***，通过工业控制计算机中的程序检测各个硬件是否能正确工作，如不能正确工作，进行检修；
第三步：通过模拟引力生成***的相关控制软件启动控制程序，通过工业控制计算机输入初始位置、分离位置及分离速度，并使运动模拟***的伺服机构(陀螺电机)运动到指定的初始位置；
第四步:利用气爪连接运动模拟***和运动模拟器；
第五步:初始化相机串口并开启串口,将采集的运动模拟器的位置信息反馈给地面监控与控制***，实现闭环控制；
第六步：运动模拟***和运动模拟器到达指定释放位置后，由地面监控与控制***发送指令释放抓手，开启引力，抓手释放后，运动模拟器在引力和初始速度的作用下会发生运动，此时由地面监控与控制***通过电缆发送命令控制运动模拟***跟踪运动模拟器，地面监控与控制***通过接收视觉测量***采集模拟引力生成***上运动模拟器的图像，利用程序控制模拟引力生成***实现引力大小与方向的正确跟踪；
第七步：保存地面监控与控制***上存储的跟踪速度，引力大小等实验数据，完成实验。对实验数据分析如下图6和7所示。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本发明整体构思下的不同实现方式，而且本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (2)

1.行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置，其特征在于，所述行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置包括模拟引力生成***(1)、运动模拟***(2)、视觉测量***(3)、位置测量***(4)和地面监控与控制***(5)，
模拟引力生成***(1)包括工业控制计算机、ISA控制板卡、特制电磁机构驱动器和特制电磁机构；
运动模拟***(2)包括运动模拟器和电磁铁(2-3)，运动模拟器均由刚性仪表平台(2-4)、器载设备及相应的气浮***组成，其中器载设备包括姿态测量子***(2-5)、控制器(2-6)和等效执行机构(2-7)，刚性仪表平台(2-4)上放置有器载设备，姿态测量子***(2-5)包括由陀螺电机和加表组合，控制器(2-6)包括GNC单元和仿真计算机构成，等效执行机构包括冷气推力器；
视觉测试***(3)包括相机控制器和相机，相机与相机控制器之间通过电缆连接；
位置检测***(4)包括编码器以及限位装置，编码器以及限位装置安装在运动模拟***(2)上；
地面监控与控制***(5)包括工业控制计算机、ISA控制板卡和驱动器；
地面监控与控制***(5)通过电缆与模拟引力生成***(1)、运动模拟***(2)、视觉测量***(3)和位置测量***(4)相连接，位置测量***(4)返回编码器的数据到地面监控与控制***(5)，地面监控与控制***(5)发送伺服电机的控制指令到运动模拟***(2)；视觉测量***(3)中的相机控制器通过RS422串口与地面监控与控制***(5)进行通讯，传输运动模拟器的位置信息反馈；视觉测量***(3)通过线缆与模拟引力生成***(1)连接，视觉测量***(3)采集模拟引力生成***(1)上运动模拟器的图像，运动模拟***(2)与模拟引力生成***(1)固定连接；
器器分离是采用两个运动模拟器分别来模拟环绕器(2-1)与着陆器(2-2)，两个模拟器通过电磁铁(2-3)进行连接。
2.行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法，其特征在于，所述行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验方法的具体步骤为：
第一步：将权利要求1所述的行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验***上电，开启模拟引力生成***(1)的工业控制计算机与视觉测试***(3)的相机控制器；
第二步：初始化行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置，通过工业控制计算机检测各个硬件是否能正确工作，如不能正确工作，进行检修；
第三步：通过模拟引力生成***(1)启动控制程序，通过工业控制计算机输入初始位置、分离位置及分离速度，并使运动模拟***(2)的伺服电机运动到指定的初始位置；
第四步:利用气爪连接运动模拟***(2)和运动模拟器；
第五步:初始化相机串口并开启串口，将采集的运动模拟器的位置信息反馈给地面监控与控制***(5)，实现闭环控制；
第六步：运动模拟***(2)和运动模拟器到达指定释放位置后，由地面监控与控制***(5)发送指令释放气爪抓手，开启引力，抓手释放后，运动模拟器在引力和初始速度的作用下会发生运动，此时由地面监控与控制***(5)通过电缆发送命令控制运动模拟***(2)跟踪运动模拟器，地面监控与控制***(5)通过接收视觉测量***(4)采集模拟引力生成***(1)上运动模拟器的图像，地面监控与控制***(5)模拟引力生成***(1)实现引力大小与方向的正确跟踪；
第七步：保存地面监控与控制***(5)上存储的跟踪速度和引力大小的实验数据，完成实验。
CN201910764524.0A 2019-08-19 2019-08-19 行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法 Active CN110426968B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910764524.0A CN110426968B (zh) 2019-08-19 2019-08-19 行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910764524.0A CN110426968B (zh) 2019-08-19 2019-08-19 行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110426968A true CN110426968A (zh) 2019-11-08
CN110426968B CN110426968B (zh) 2022-02-22

Family

ID=68416918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910764524.0A Active CN110426968B (zh) 2019-08-19 2019-08-19 行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110426968B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111414002A (zh) * 2020-02-26 2020-07-14 上海航天控制技术研究所 一种基于牛顿迭代的火星探测器二次制动捕获控制方法
CN114162354A (zh) * 2021-09-30 2022-03-11 哈尔滨工业大学 一种模拟火星引力的执行装置
CN117826619A (zh) * 2024-03-05 2024-04-05 哈尔滨工业大学 地外天体探测软着陆多机基准修正及地面模拟***与方法
CN117818914A (zh) * 2024-03-04 2024-04-05 哈尔滨工业大学 地外天体探测与软着陆gnc分布式地面模拟装置及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030132973A1 (en) * 2002-01-16 2003-07-17 Silicon Graphics, Inc. System, method and computer program product for intuitive interactive navigation control in virtual environments
CN103885342A (zh) * 2014-03-31 2014-06-25 北京控制工程研究所 一种用于深空探测导航控制仿真试验的弱引力模拟***
CN104423272A (zh) * 2013-08-27 2015-03-18 上海新跃仪表厂 火星捕获制动控制高保真仿真方法及装置
CN106354030A (zh) * 2016-11-14 2017-01-25 哈尔滨工业大学 火星引力地面模拟装置及其模拟方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030132973A1 (en) * 2002-01-16 2003-07-17 Silicon Graphics, Inc. System, method and computer program product for intuitive interactive navigation control in virtual environments
CN104423272A (zh) * 2013-08-27 2015-03-18 上海新跃仪表厂 火星捕获制动控制高保真仿真方法及装置
CN103885342A (zh) * 2014-03-31 2014-06-25 北京控制工程研究所 一种用于深空探测导航控制仿真试验的弱引力模拟***
CN106354030A (zh) * 2016-11-14 2017-01-25 哈尔滨工业大学 火星引力地面模拟装置及其模拟方法

Non-Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
G. ALLAN SMITH: "DYNAMIC SIMULATORS FOR TEST OF SPACE VEHICLE ATTITUDE CONTROL SYSTENS", 《NASA》 *
TOMASZ RYBUS 等: "NEW PLANAR AIR-BEARING MICROGRAVITY SIMULATOR FOR VERIFICATION OF SPACE ROBOTICS NUMERICAL SIMULATIONS AND CONTROL ALGORITHMS", 《IEEE》 *
Y. KASPI 等: "The gravitational signature of internal flows in giant planets Comparing the thermal wind approach with barotropic potential-surface methods", 《ICARUS》 *
ZHENYU WANG 等: "Mass-property Identification System for Three-axis Air Bearing Table Based on Simulated annealing Algorithm and Fading Memory Filter", 《PROCEEDINGS OF THE 40TH CHINESE CONTROL CONFERENCE》 *
任家栋 等: "多模式混合推进悬停控制与半物理仿真***", 《中国惯性技术学报》 *
张宇等: "火星探测光学自主导航半物理仿真***设计", 《导航与控制》 *
陈建新 等: "嫦娥三号巡视器GNC及地面试验技术", 《中国科学》 *

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111414002A (zh) * 2020-02-26 2020-07-14 上海航天控制技术研究所 一种基于牛顿迭代的火星探测器二次制动捕获控制方法
CN111414002B (zh) * 2020-02-26 2023-06-06 上海航天控制技术研究所 一种基于牛顿迭代的火星探测器二次制动捕获控制方法
CN114162354A (zh) * 2021-09-30 2022-03-11 哈尔滨工业大学 一种模拟火星引力的执行装置
CN114162354B (zh) * 2021-09-30 2024-03-29 哈尔滨工业大学 一种模拟火星引力的执行装置
CN117818914A (zh) * 2024-03-04 2024-04-05 哈尔滨工业大学 地外天体探测与软着陆gnc分布式地面模拟装置及方法
CN117818914B (zh) * 2024-03-04 2024-05-10 哈尔滨工业大学 地外天体探测与软着陆gnc分布式地面模拟装置及方法
CN117826619A (zh) * 2024-03-05 2024-04-05 哈尔滨工业大学 地外天体探测软着陆多机基准修正及地面模拟***与方法
CN117826619B (zh) * 2024-03-05 2024-05-14 哈尔滨工业大学 地外天体探测软着陆多机基准修正及地面模拟***与方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110426968B (zh) 2022-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110426968A (zh) 行星探测捕获制动与器器分离全物理仿真实验装置与方法
CN103901907B (zh) 一种软着陆避障模拟试验***
CN102879014B (zh) 深空探测接近过程的光学成像自主导航半物理仿真试验***
Scharf et al. ADAPT demonstrations of onboard large-divert Guidance with a VTVL rocket
CN101794527B (zh) 人控交会对接半物理仿真试验***
CN105539890A (zh) 一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置与方法
CN111638654B (zh) 一种故障自适应的运载火箭智能控制半实物仿真方法
CN102519455B (zh) 基于紫外敏感器的自主导航半物理仿真试验***
CN111679592B (zh) 一种航天器追逃博弈闭环半实物仿真***及方法
CN104298128A (zh) 空间飞行器导航制导技术地面仿真方法
CN109917669A (zh) 基于dSPACE实时仿真机的卫星GNC***集成验证装置和方法
KR101915860B1 (ko) 비행자세 모의기 제어 장치 및 방법
CN113495497A (zh) 卫星模拟在轨工况闭环测试***
CN105373011A (zh) 检测光电跟踪设备的实时仿真***和计算机
CN114488848A (zh) 面向室内建筑空间的无人机自主飞行***及仿真实验平台
CN112650076A (zh) 一种星群协同控制地面仿真***
CN110456663B (zh) 基于多源信息融合的飞行器导航控制技术仿真装置及方法
CN114153221B (zh) 卫星高精度跟踪指向控制地面仿真***及方法
US9874422B2 (en) Stationary and mobile test device for missiles
CN114721296A (zh) 空间非合作目标抓捕与操控及组合体控制试验装置与方法
Colmenarejo et al. Active debris removal GNC challenges over design and required ground validation
Kaden et al. Hardware-in-the-loop flight simulator–an essential part in the development process for the automatic flight control system of a utility aircraft
Li et al. Cable-Driven Parallel Robot in the Hardware-in-the-Loop Simulation for GNC System
Sternberg et al. INSPECT sensor suite for on-orbit inspection and characterization with extravehicular activity spacecraft
Zhao et al. On joint hardware-in-the-loop simulation of aircraft control system and propulsion system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant