CN110422024A - 用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备 - Google Patents

用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备 Download PDF

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Abstract

公开了用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备。一种示例性方法包括从车辆的传感器接收传感器数据、确定所述车辆的重量以及确定所述车辆的车身侧倾。所述示例性方法还包括将所述车身侧倾与阈值进行比较，并且如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。

Description

用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备
技术领域
本公开总体上涉及确定车辆的重量，并且更具体地涉及用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备。
背景技术
一些车辆悬架***包括撑杆(也被称为防侧倾杆、翻车保护杆、防偏横杆、防滚杆或稳定杆)以减少车辆的车身侧倾。一些撑杆是沿同一车桥联接到驾驶员侧悬架组件和乘客侧悬架组件的金属棒。撑杆可以安装在车辆的前车桥、后车桥或这两个车桥上。具有撑杆的悬架***经由撑杆机械地将车辆的载荷较重侧的一些垂直载荷传递到车辆的另一侧。由于撑杆充当扭转弹簧(例如，具有一定刚度)、抵抗扭转并施加力以减轻装载不对称，因此发生载荷的机械传递。
另外或替代地，车辆悬架***还可以包括连结驾驶员侧悬架组件和乘客侧悬架组件的实心车桥(也被称为梁车桥或刚性车桥)。实心车桥强制每个车轮沿实心车桥的外倾角相同。一些多车桥车辆可以包括实心车桥(例如，后车桥)和装配有撑杆的车桥(例如，前车桥)。
发明内容
本文公开的示例性设备包括：传感器输入，其用于从车辆的传感器接收传感器数据；重量确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；侧倾计算器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；侧倾阈值比较器，其用于将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及重量调整器，如果所述车身侧倾满足所述阈值，则所述重量调整器基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
本文公开的示例性方法包括：从车辆的传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
本文公开的示例性有形机器可读存储介质包括指令，所述指令在被执行时使处理器至少：从车辆的传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
附图说明
图1是可在其上实施本公开的教导的示例性车辆悬架***的图示。
图2A是包括实心车桥和表现正外倾角的车轮的示例性车辆悬架***的图示。
图2B是包括实心车桥和表现负外倾角的车轮的示例性车辆悬架***的图示。
图3A是处于卸载位置的示例性车辆的图示。
图3B是处于对称装载位置的示例性车辆的图示。
图3C是处于不对称装载位置的示例性车辆的图示。
图4是其中可实施本公开的教导的车辆重量计算***。
图5是可在其上实施本公开的教导的图4的示例性侧倾补偿器的框图。
图6是用于补偿车辆重量确定中的不对称装载的示例性方法的流程图。
图7是被结构化为执行指令以实施图4的侧倾补偿器的示例性处理器平台的框图。
附图未按比例绘制。通常，在全部一个或多个附图中将使用相同的附图标记，并且所附文字描述指代相同或相似的部件。如本文所使用的，术语“联接”和“可操作地联接”被定义为直接连接或间接连接(例如，通过一个或多个中间结构和/或层)。如本文所使用的，陈述任何部件(例如，层、膜、区域、区或板)以任何方式在另一个部件上(例如，在其上定位、位于其上、在其上设置或在其上形成等)指示所提及的部件与另一个部件接触，或所提及的部件在另一个部件上面，其中有一个或多个中间部件位于其间。
具体实施方式
当车辆装载不对称时(例如，车辆的驾驶员侧和乘客侧上的重量不相等)，可能发生车身侧倾。如本文所使用的，车身侧倾是指车身围绕车辆的中心线(纵向轴线)旋转。如本文所使用的，底盘与地面之间的角度被称为侧倾角。在一些示例中，车身侧倾导致沿每个车桥的悬架偏转和/或行驶高度发生变化。在一些示例中，悬架行程和/或行驶高度的变化可能导致底盘不再与地面平行。包括撑杆的车辆悬架***对不对称装载的车辆进行补偿，并抵抗车身侧倾。
对于使用行驶高度传感器的车辆重量计算***，在一些示例中，由于力通过撑杆而不是通过车辆悬架的其他悬架元件(例如，减震器、弹簧等)传递，因此撑杆的影响可能导致不准确的重量测量。另外，对于包括实心车桥的车辆，力可以类似地通过实心车桥传递，由此在重量计算中产生不准确性。
根据本公开，公开了用于补偿车辆重量计算中的车身侧倾的方法和设备。本文公开的示例通过使用撑杆和悬架的性质调整重量测量以计算侧倾角来补偿撑杆的影响。本文公开的示例通过使用实心车桥和传感器测量的性质调整重量测量来补偿实心车桥的影响。在本文公开的一些示例中，车辆传感器数据用于计算车身侧倾。在本文公开的一些示例中，将车身侧倾与动态计算的侧倾阈值进行比较。在本文公开的一些示例中，如果车身侧倾超过侧倾阈值，则确定重量调整。
图1是可在其上实施本公开的教导的示例性车辆悬架***100的图示。示例性悬架***100包括示例性撑杆102、示例性乘客侧悬架组件104a、示例性驾驶员侧悬架组件104b、示例性乘客侧车轮组件108a和示例性驾驶员侧车轮组件108b。示例性乘客侧悬架组件104a包括示例性第一悬架元件110a。示例性驾驶员侧悬架组件104b包括示例性第二悬架元件110b。第一垂直载荷106a作用在示例性乘客侧悬架组件104a上，并且第二垂直载荷106b作用在驾驶员侧悬架组件104b上。在所示的示例中，示例性撑杆102联接到车辆的前车桥。在其他示例中，撑杆102可以替代地联接到任何合适的车桥(例如，后车桥)。在所示的示例中，车辆悬架***100是独立的双横臂式上部带螺旋弹簧减震器(coil-over-shock)的悬架***。在其他示例中，车辆悬架***100可以是任何其他合适类型的悬架***(例如，空气悬架***、液压悬架***等)。在一些示例中，车辆悬架***100可以是主动悬架***。
示例性悬架组件104a、104b允许乘客侧车轮组件108a和驾驶员侧车轮组件108b彼此独立地偏转。如本文所使用的，悬架偏转是指悬架组件的悬架元件110a、110b中的压缩或拉伸长度。在一些示例中，悬架偏转的变化可以与车辆的行驶高度的变化(例如，道路空隙)相关。在一些示例中，悬架组件104a、104b的悬架偏转和/或行驶高度可以用于计算车辆的整体重量和/或车辆的车身侧倾。
悬架元件110a、110b是悬架***100的吸收和/或抑制冲击的元件。例如，悬架元件110a、110b可以包括弹簧(或其他类似的弹性物体)和减震器/阻尼器。在所示的示例中，悬架元件110a、110b是上部带螺旋弹簧减震器的悬架装置。在其他示例中，悬架元件110a、110b可以是吸收和抑制冲击的任何其他合适的装置(例如，空气弹簧等)。
当第一垂直载荷106a作用在乘客侧悬架组件104a上时，乘客侧悬架组件104a的螺旋弹簧向下压缩，这允许乘客车轮组件108a保持与行驶表面接触。类似地，在一些示例中，当第二垂直载荷106b作用在驾驶员侧悬架组件104b上时，驾驶员侧悬架组件104b的螺旋弹簧压缩，从而允许车轮组件108b保持与行驶表面接触。在一些示例中，悬架组件(104a、104b)的螺旋弹簧中的偏转可不相等(例如，垂直载荷106a、106b不相等，行驶表面不平坦，车辆正在穿过拐角等)。在这些示例中，车桥的驾驶员侧和乘客侧的行驶高度不相等，这导致车辆具有非零的车身侧倾。
在图1所示的示例中，撑杆102由圆柱形金属棒形成并且联接到乘客侧悬架组件104a和驾驶员侧悬架组件104b。在一些示例中，撑杆102充当具有相关联的扭转刚度(k)的扭转弹簧。在一些示例中，如果示例性第一垂直载荷106a超过第二垂直载荷106b(或者类似地，第二垂直载荷106b超过第一垂直载荷106a)，则施加到乘客侧悬架组件104a和驾驶员侧悬架组件104b的所得力致使在撑杆102上施加扭转。在该示例中，撑杆102抵抗扭转并且将载荷从载荷较重的乘客侧悬架组件104a传递到载荷较轻的驾驶员侧悬架组件104b。在一些示例中，经由撑杆102传递载荷减小了悬架***100的车桥的驾驶员侧和乘客侧之间的悬架偏转的差值，因此减小了车辆的行驶高度和整体车身侧倾的差值。在一些示例中，当与没有撑杆102的车桥在相同的装载状态(例如，垂直载荷106a、106b)下相比时，撑杆102中的扭转减小了悬架组件104a、104b的总偏转(例如，偏转之和)。
图2A是包括示例性实心车桥204和表现正外倾角的示例性车轮组件206a的示例性车辆悬架***200的图示。示例性车辆悬架***200还包括示例性右轮组件206b和示例性悬架组件210。在图2A所示的示例中，第一垂直载荷212和第二垂直载荷214作用在示例性实心车桥204的左侧和右侧上。在所示的示例中，车轮组件206表现正外倾角208。
在所示的示例中，示例性轮组件206a、206b表现正外倾角208，因为第一垂直载荷212大于第二垂直载荷214。在一些示例中，实心车桥204不允许车轮组件206a、206b具有不同的外倾角。在一些示例中，车轮组件206a、206b中的所得外倾角使第一垂直载荷212的一部分通过实心车桥204从左轮组件206a传递到右左轮组件206b。在该示例中，通过实心车桥204传递的载荷的部分不会导致悬架组件210偏转。
图2B是包括示例性实心车桥204和表现负外倾角的示例性车轮组件206a的示例性车辆悬架***200的图示。示例性车辆悬架***200还包括示例性右轮组件206b和示例性悬架组件210。在图2A所示的示例中，第三垂直载荷218和第四垂直载荷220分别作用在示例性实心车桥204的左侧和右侧上。在所示的示例中，车轮组件206表现正外倾角216。
在所示的示例中，示例性车轮组件206a、206b正在经历正外倾角216，这是由于第四垂直载荷220大于第三垂直载荷218而引起的。在一些示例中，实心车桥204不允许车轮组件206a、206b具有不同的外倾角。在一些示例中，车轮组件206a、206b中的所得外倾角使第四垂直载荷220的部分通过实心车桥204从右轮组件206a传递到左轮组件206b。在该示例中，通过实心车桥204传递的载荷不会导致悬架组件210偏转。
图3A至图3C示出了处于各种装载状态的示例性车辆306。图3A示出了处于卸载状态300的车辆306。图3B示出了处于对称装载状态302的示例性车辆306。图3C示出了处于不对称装载状态304的示例性车辆306。在所示的示例中，车辆306是双车轴车辆。在其他示例中，车辆306可以具有两个以上的车桥。在所示的示例中，示例性车辆306的前车桥包括撑杆，并且后车桥包括实心车桥悬架***。在其他示例中，前车桥和后车桥可以包括任何合适的悬架***。示例性车辆306包括示例性乘客侧前车桥行驶高度传感器308和示例性驾驶员侧前车桥行驶高度传感器310。在一些示例中，行驶高度传感器308、310测量车辆悬架中的悬架元件(例如，图1中的悬架元件110a、110b)的偏转。在其他示例中，行驶高度传感器308、310可以替代地测量任何其他合适的量(例如，距离传感器直接测量空隙等)。示例性行驶高度差312是由行驶高度传感器308、310测量的行驶高度之间的差值。
在图3A所示的示例中，车辆306处于卸载状态300。卸载状态300不包括车辆306中将会导致车辆306的悬架偏转超过其静止位置(例如，仅在车辆306的重量下的悬架的位置)的任何物体。在所示的示例中，从行驶高度传感器308、310计算的行驶高度差312为零。
在图3B所示的示例中，车辆306处于对称装载状态302。在对称装载状态300中，车辆的驾驶员侧和乘客侧被均等地装载(例如，具有大致相等重量的乘客等)，这使车辆306的悬架的两侧均等地偏转。在所示的示例中，从行驶高度传感器308、310计算的行驶高度差312为零。
在图3C所示的示例中，车辆306处于不对称装载状态304。在非对称载荷状态304中，车辆306的驾驶员侧的载荷比车辆306的乘客侧更重(例如，仅驾驶员正在乘坐车辆)，这导致驾驶员侧悬架组件的悬架元件的偏转比乘客侧悬架组件的悬架元件更大。在所示的示例中，从行驶高度传感器308、310计算的行驶高度差312是在乘客侧前车桥行驶高度传感器308与示例性驾驶员侧前车桥行驶高度传感器310之间测量的差值。
在所示的示例性载荷状态300、302、304中，可以根据行驶高度差312来计算示例性侧倾角318。例如，使用三角性质，可以从测量的行驶高度计算示例性乘客侧悬架角度314和示例性驾驶员侧悬架角度316。在所示的示例中，侧倾角318是角度314、316之间的差值。另外或替代地，可以通过任何其他合适的装置(例如，撑杆102上的应变计、实心车桥204上的应变计、倾斜度传感器、相机等)来计算/测量侧倾角318。
图4是其中可实施本公开的教导的示例性重量计算***400的图示。示例性重量计算***400包括示例性传感器402、示例性重量确定器404、示例性侧倾补偿器406和示例性车辆***接口410。示例性重量计算***400输出示例性修正车辆重量408。在一些示例中，示例性重量计算***400可以在车辆的动力传动***控制单元(PCU)中实施。
在所示的示例中，传感器402(例如，图5的传感器502至510)将传感器数据输出到重量确定器404和侧倾补偿器406。在一些示例中，重量计算***400(例如，侧倾补偿器406和重量确定器404)经由车辆的控制器局域网(CAN)***与传感器402通信。在一些示例中，车辆CAN***允许重量计算***400与主计算机与传感器通信。在其他示例中，重量计算器***400与传感器402通信。替代地，传感器402可以通过任何合适的装置与重量计算***400通信。
在一些示例中，重量确定器404使用从传感器402接收的数据来计算车辆重量。例如，重量确定器404可以使用悬架偏转/行驶高度传感器数据来确定车辆的每个车轮的载荷。在该示例中，重量确定器404使用悬架的性质(例如，弹簧刚度)来计算车辆的每个车轮上的载荷并且对每个确定的载荷进行求和以确定总载荷。替代地，重量确定器404可以通过任何合适的装置计算车辆的总重量。在一些示例中，重量确定器404仅在车辆处于水平地面上时才正确地起作用。在一些示例中，由于存在撑杆、实心车桥或任何其他类似的悬架***，重量确定器404错误地确定车辆的重量。
当计算车辆的总重量时，侧倾补偿器406对车辆的车身侧倾进行补偿。例如，侧倾补偿器406可以计算修正系数以调整重量确定器404。在一些示例中，修正系数可以用于将由重量确定器404计算的重量调整为修正的车辆重量408。在一些示例中，侧倾补偿器406可以是重量确定器404的部件。
示例性车辆***接口410允许重量确定器404和侧倾补偿器406与车辆(例如，图3A至图3C的车辆306)的其他***对接。例如，车辆***接口410可以使用修正的车辆重量408来修改车辆的***以考虑车辆306的重量。在一些示例中，车辆***接口410可以修改车辆的动力转向***。在其他示例中，任何适当的***可以由车辆***接口410(例如，制动***、燃料供应***等)修改。在其他示例中，车辆***接口410可以与输出装置(例如，图7的输出装置724)对接以警告用户修正的重量408。
图5是可在其上实施本公开的教导的图4的示例性侧倾补偿器406的框图。图4的示例性侧倾补偿器406包括示例性传感器输入512、示例性侧倾计算器514、示例性侧倾阈值比较器516、示例性重量调整器518、示例性阈值确定器520和示例性力角特性确定器522。示例性传感器输入512从示例性行驶高度传感器502、示例性倾斜度传感器504、示例性加速度计506、示例性撑杆应变计508和其他传感器510接收输入。
示例性行驶高度传感器502测量与车辆的每个车轮相关联的行驶高度。在一些示例中，行驶高度传感器502(例如，使用测力计、测量弹簧的偏转的任何合适者)测量车辆的悬架***的每个悬架元件的偏转。在其他示例中，行驶高度传感器可以通过任何其他合适的装置(例如，距离传感器等)确定行驶高度。
示例性倾斜度传感器504测量车辆的倾斜度。示例性加速度计506测量相对于地球重力矢量的车辆倾斜度。在一些示例中，加速度计506可以是模拟低重力3轴加速度计。在其他示例中，加速度计506可以是任何合适类型的加速度计(例如，数字3轴加速度计等)。在一些示例中，加速度计506的输出的量值与车辆的车身侧倾的正弦成比例。
示例性撑杆应变计508测量撑杆(例如，图1的撑杆102)中的应变。其他传感器510包括具有可以用于计算车辆侧倾角的输出的任何其他合适的传感器。
根据需要，传感器输入512将相关传感器值(例如，传感器502至510的输出)引导到示例性侧倾计算器514、示例性侧倾阈值比较器516、示例性重量调整器518、示例性阈值确定器520和示例性力角特性确定器522。
侧倾计算器514使用由示例性传感器输入512提供的传感器数据来计算车辆的侧倾角/车身侧倾。例如，侧倾计算器514可以通过(例如，使用三角法，参见图3C)确定行驶高度差来计算侧倾角。在其他示例中，侧倾计算器514可以使用任何合适的方法来计算车辆(例如，车辆306)的侧倾角。
侧倾阈值比较器516将计算的侧倾与侧倾阈值进行比较。例如，侧倾阈值比较器516可以将侧倾计算器的侧倾角计算器与由阈值确定器520确定的阈值进行比较，以确定侧倾角是否满足阈值。
重量调整器518计算要应用于(例如，如图4的重量确定器404确定的)正常确定的重量的重量调整系数。例如，重量调整器518可以使用由力角特性确定器522确定的力角特性。例如，重量调整器518可以使用下面的等式(1)来确定调整：
等式1
其中A是重量调整，Δθ是确定的车辆的车身侧倾，并且是悬架力角特性。在一些示例中，悬架力角特性由力角特性确定器522确定。在其他示例中，重量调整器518可以使用任何其他合适的等式或方法来确定重量调整。
阈值确定器520确定侧倾阈值比较器516要使用的合适阈值。例如，阈值确定器520可以将适当的侧倾阈值确定为侧倾角(例如，图3A至图3C的侧倾角318)和/或行驶高度差(例如，图3A至图3C的行驶高度差312)导致接合车辆的侧倾减小机构(例如，撑杆或实心车桥)时的角度。在一些示例中，阈值确定器520可以基于临界外倾角(例如，图2A及图2B的外倾角208、216)来确定侧倾阈值。在一些示例中，侧倾阈值可以是与车辆的品牌、型号和/或悬架***相关联的静态值。在该示例中，侧倾阈值可以通过实验的方式确定。在其他示例中，阈值确定器520可以基于以经验确定的车辆悬架***的性质来确定动态侧倾阈值。在一些示例中，由于车辆的悬架***随着寿命而磨损(例如，悬架和/或撑杆的刚度因磨损而减小)，因此阈值确定器520可以适当地修改侧倾阈值。在一些示例中，阈值确定器520可以使用任何其他合适的方法来确定侧倾阈值。
力角特性确定器522确定由重量调整器518使用的悬架力角特性。例如，力角特性确定器522可以确定等式1的在一些示例中，力角特性确定器522可以基于车辆的品牌、型号和/或悬架***来确定力角特性。在一些示例中，力角特性确定器522可以基于实验数据来确定力/角度特性。在该示例中，由于车辆的悬架***随着寿命而磨损(例如，悬架和/或撑杆的刚度因磨损而减小)，因此力角特性确定器522可以适当地修改力角特性。
虽然图5示出了实施图4的侧倾比较器406的示例性方式，但是图5中所示的元件、过程和/或装置中的一者或多者可以通过任何其他方式组合、划分、重新布置、省略、消除和/或实施。此外，示例性行驶高度传感器502、示例性倾斜度传感器504、示例性加速度计506、示例性撑杆应变计508、其他传感器510、示例性传感器输入512、示例性侧倾计算器514、示例性侧倾阈值比较器516、重量调整器518、示例性阈值确定器520、示例性力角特性确定器522和/或更一般地示例性侧倾补偿器406可以通过硬件、软件、固件，和/或硬件、软件和/或固件的任何组合来实施。因此，例如，示例性行驶高度传感器502、示例性倾斜度传感器504、示例性加速度计506、示例性撑杆应变计508、其他传感器510、示例性传感器输入512、示例性侧倾计算器514、示例性侧倾阈值比较器516、重量调整器518、示例性阈值确定器520、示例性力角特性确定器522和/或更一般地示例性侧倾补偿器406中的任一者可以由一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、一个或多个可编程处理器、一个或多个可编程控制器、一个或多个图形处理单元(GPU)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个专用集成电路(ASIC)、一个或多个可编程逻辑器件(PLD)和/或一个或多个现场可编程逻辑器件(FPLD)来实施。当阅读本专利的设备或***权利要求中的任一者以涵盖纯软件和/或固件实施方式时，示例性行驶高度传感器502、示例性倾斜度传感器504、示例性加速度计506、示例性撑杆应变计508、其他传感器510、示例性传感器输入512、示例性侧倾计算器514、示例性侧倾阈值比较器516、重量调整器518、示例性阈值确定器520、示例性力角特性确定器522中的至少一者在此明确定义为包括非暂时性计算机可读存储装置或存储盘，诸如存储器、数字通用盘(DVD)、光盘(CD)、蓝光光盘等，包括软件和/或固件。更进一步地，图4的示例性侧倾补偿器可以包括一个或多个元件、过程和/或装置作为图5中所示的那些的补充或替代，和/或可以包括任何或所有示出的元件、过程和装置中的一个以上。如本文所使用的，短语“在通信”(包括其变型)包括直接通信和/或通过一个或多个中间部件进行的间接通信，并且不需要直接物理(例如，有线)通信和/或持续通信，更确切地另外包括以周期性间隔、调度间隔、非周期性间隔和/或一次性事件的选择性通信。
图6示出了表示用于实施图4的侧倾补偿器406的示例性方法的流程图。可以使用机器可读指令来实施所述方法。机器可读指令可以是由计算机处理器(诸如下文结合图7讨论的示例性处理器平台700中所示的处理器712)执行的可执行程序或所述可执行程序的部分。所述程序可以体现在存储于非暂时性计算机可读存储介质(诸如CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、DVD、蓝光盘或与处理器712相关联的存储器)上的软件中，但是整个程序和/或其部分可以替代地由除处理器712之外的装置执行和/或体现在固件或专用硬件中。此外，尽管参考图6中所示的流程图描述了示例性程序，但是替代地可以使用实施示例性侧倾补偿器406的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以对所描述的一些框进行改变、消除或组合。另外或替代地，任何或所有框都可以由一个或多个硬件电路(例如，分立和/或集成的模拟和/或数字电路、FPGA、ASIC、比较器、运算放大器(op-amp)、逻辑电路等)来实施，所述一个或多个硬件电路被结构化成在不执行软件或固件的情况下执行相应的操作。
如上面所提及，图6的示例性方法可以使用存储在非暂时性计算机和/或机器可读介质(诸如硬盘驱动器、快闪存储器、只读存储器、光盘、数字通用盘、高速缓存、随机存取存储器和/或在其中存储信息达任何持续时间(例如，延长的时间段、永久性地、用于短暂的情况、用于暂时缓冲和/或用于高速缓存信息)的任何其他存储装置或存储盘)上的可执行指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实施。如本文所使用的，术语非暂时性计算机可读介质被明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号并排除传输介质。
“包括(including)和包括(comprising)”(及其所有形式和时态)在本文中用作开放式术语。因此，每当权利要求采用任何形式的“包括(include)和包括(comprise)”(例如，包括(comprises/includes/comprising/including)、具有等)作为任何种类的前导词或在权利要求叙述内时，都应理解在不超出相应权利要求或叙述的范围的情况下可以存在附加元件、项目等。如本文所使用的，当短语“至少”用作例如权利要求的前导词中的过渡术语时，其为开放式术语，方式与术语“包括(comprising)和包括(including)”为开放式术语相同。术语“和/或”当例如以诸如A、B和/或C的形式使用时是指A、B、C的任何组合或子集，诸如(1)仅A，(2)仅B，(3)仅C，(4)A与B，(5)A与C，(6)B与C，(7)A与B和与C。
图6的方法600开始于框602。在框602处，传感器输入512从车辆的传感器接收传感器数据。例如，示例性传感器输入512可以从图5的示例性传感器502至510的任何组合接收传感器数据。另外或替代地，传感器输入512可以从针对示例性传感器502至510的任何组合收集的其他传感器数据和/或车辆的已知性质来计算任何所需的一个或多个传感器数据值。在已经接收和/或计算了所有传感器数据之后，方法600前进到框604。
在框604处，侧倾计算器514计算车辆的车身侧倾。例如，侧倾计算器可以使用行驶高度传感器数据(如通过图5的行驶高度传感器502所收集的)来确定行驶高度差(例如，图3A至图3C的行驶高度差312)。在该示例中，侧倾计算器514然后可以使用三角学关系来确定车辆的车身侧倾(例如，图3A至图3C的侧倾角318)。在其他示例中，侧倾计算器514可以使用任何传感器数据来计算车辆的车身侧倾。一旦计算了车身侧倾，方法600就前进到框606。
在框606处，阈值确定器520确定与车辆相关联的侧倾阈值。例如，阈值确定器520可以基于车辆的品牌、型号和/或悬架***来确定侧倾阈值。在一些示例中，阈值确定器520可以确定侧倾阈值，使得侧倾阈值对应于车辆的防侧倾机构(例如，撑杆)的接合。在一些示例中，侧倾阈值确定器520可以确定侧倾阈值，使得侧倾阈值对应于车辆的车轮的临界外倾角。在一些示例中，侧倾阈值可以通过实验的方式确定。在一些示例中，侧倾阈值可以基于悬架***的寿命、环境状况和/或任何其他合适的确定而动态地变化。在一些示例中，侧倾阈值对应于必须考虑所计算的车辆重量的最小侧倾角。在一些示例中，阈值对应于车辆车轮的临界外倾角。一旦确定了侧倾阈值，方法600就前进到框608。
在框608处，侧倾阈值比较器516确定车辆阈值是否满足侧倾阈值。例如，侧倾阈值比较器516可以将如在框604中计算的车身侧倾与如在框606处所确定的侧倾阈值进行比较。如果满足侧倾阈值，则需要重量调整，并且方法600前进到框610。如果不满足侧倾阈值，则不需要重量调整，并且方法600结束。
在框610处，力角特性确定器522确定悬架力角特性。例如，力角特性确定器522可以基于车辆的品牌、型号和/或悬架***来确定悬架力角特性。在一些示例中，力角特性可以通过实验的方式确定。在一些示例中，力角特性可以基于悬架***的寿命、环境状况和/或任何其他合适的确定而动态地变化。一旦已经确定了侧倾阈值，方法600就前进到框612。
在框612处，重量调整器确定重量调整。例如，重量调整器可以使用等式(1)、确定的悬架力角特性和车身侧倾来确定重量调整。在其他示例中，重量调整器可以使用任何合适的方法、车辆性质和/或传感器数据来确定重量调整。一旦已经计算出重量调整，方法600就结束。
图7是能够执行指令以实施图6的方法600来实施图4的侧倾补偿器406的示例性处理器平台700的框图。处理器平台700可以是例如服务器、个人计算机、工作站、自学***板电脑)，或任何其他类型的计算装置。
所示的示例的处理器平台700包括处理器712。所示的示例的处理器712是硬件。例如，处理器712可以由来自任何所需的系列或制造商的一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器、GPU、DSP或控制器来实施。硬件处理器可以是基于半导体的(例如，基于硅的)装置。在该示例中，处理器实施示例性传感器输入512、示例性侧倾计算器514、示例性侧倾阈值比较器516、重量调整器518、示例性阈值确定器520和示例性力角特性确定器522。
所示的示例的处理器712包括本地存储器713(例如，高速缓存)。所示的示例的处理器712经由总线718与主存储器通信，所述主存储器包括易失性存储器714和非易失性存储器716。易失性存储器714可以通过同步动态随机存取存储器(SDRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、动态随机存取存储器和/或任何其他类型的随机存取存储器装置来实施。非易失性存储器716可以通过快闪存储器和/或任何其他期望类型的存储器装置来实施。对主存储器714、716的访问由存储器控制器控制。
所示的示例的处理器平台700还包括接口电路720。接口电路720可以通过任何类型的接口标准来实施，诸如以太网接口、通用串行总线(USB)、接口、近场通信(NFC)接口和/或PCI express接口。
在所示的示例中，一个或多个输入装置722连接到接口电路720。一个或多个输入装置722允许用户将数据和/或命令输入到处理器712中。一个或多个输入装置可以通过例如音频传感器、传声器、相机(静态或视频)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、轨迹板、轨迹球、等位点和/或语音识别***来实施。
一个或多个输出装置724还连接到所示的示例的接口电路720。输出装置1024可以例如通过显示装置(例如，发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、液晶显示器(LCD)、阴极射线管显示器(CRT)、就地开关(IPS)显示器、触摸屏等)、触觉输出装置、打印机和/或扬声器来实施。因此，所示的示例的接口电路720通常包括图形驱动器卡、图形驱动器芯片和/或图形驱动器处理器。
所示的示例的接口电路720还包括通信装置，诸如发射器、接收器、收发器、调制解调器、住宅网关、无线接入点和/或网络接口，以经由网络726促进与外部机器(例如，任何类型的计算装置)的数据交换。通信可以经由例如以太网连接、数字用户线(DSL)连接、电话线连接、同轴电缆***、卫星***、直线对传式无线***(line-of-site wireless system)、蜂窝电话***等进行。
所示的示例的处理器平台700还包括用于存储软件和/或数据的一个或多个大容量存储装置728。此类大容量存储装置728的示例包括软盘驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器、蓝光光盘驱动器、独立磁盘冗余阵列(RAID)***以及数字通用盘(DVD)驱动器。
用于实施方法600图6的机器可读指令732可以存储在大容量存储装置728中、易失性存储器714中、非易失性存储器716中，和/或存储在可移除的非暂时性计算机可读存储介质(诸如CD或DVD)上。
从前述内容可以明白，已经公开了在计算车辆重量时补偿车身侧倾的示例性方法和设备。所公开的方法和设备考虑了使用现有传感器的重量计算。正确地补偿车身侧倾允许更准确地确定车辆的重量，并且因此允许更准确地确定部件寿命。另外，由于更准确的重量确定，因此依赖于准确计算的车辆重量的车辆***更好地起作用。
示例1包括一种设备，所述设备包括：传感器输入，其用于从车辆的传感器接收传感器数据；重量确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；侧倾计算器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；侧倾阈值比较器，其用于将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及重量调整器，如果所述车身侧倾满足所述阈值，则所述重量调整器基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
示例2包括示例1的设备，其中所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
示例3包括示例2的设备，其中所述防侧倾机构是撑杆。
示例4包括示例1的设备，其中所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
示例5包括示例1的设备，其中所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
示例6包括示例1的设备，其还包括：阈值确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值；以及力角特性确定器，其用于确定所述悬架***的所述性质。
示例7包括示例1的设备，车辆***接口用于基于调整后的重量来调整驾驶特性。
示例8包括一种方法，所述方法包括：从车辆的传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
示例9包括示例8的方法，其中所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
示例10包括示例9的方法，其中所述防侧倾机构是撑杆。
示例11包括示例8的方法，其中所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
示例12包括示例8的方法，其中所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
示例13包括示例8的方法，其还包括基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值，以及确定所述悬架***的所述性质。
示例14包括示例8的方法，其还包括基于调整后的重量来调整驾驶特性。
示例15包括包含指令的有形机器可读存储介质，所述指令在被执行时使处理器至少：从车辆的传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
示例16包括示例15的有形机器可读存储介质，其中所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
示例17包括示例15的有形机器可读存储介质，其中所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
示例18包括示例15的有形机器可读存储介质，其中所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
示例19包括示例15的有形机器可读存储介质，其还包括基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值，以及确定所述悬架***的所述性质。
示例20包括示例15的有形机器可读存储介质，其还包括基于调整后的重量来调整驾驶特性。
尽管本文已公开某些示例性方法、设备和制品，但是本专利的涵盖范围不限于此。相反，本专利涵盖了完全属于本专利的权利要求的范围内的所有方法、设备和制品。
根据本发明，一种方法包括：从车辆的传感器接收传感器数据；确定所述车辆的重量；确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较，所述阈值对应于所述车辆的侧倾减小机构的接合；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
根据本发明，一种方法包括：从车辆的传感器接收传感器数据；确定所述车辆的重量；确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较，所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
根据本发明，提供了一种设备，所述设备具有：传感器输入，其用于从车辆的传感器接收传感器数据；重量确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；侧倾计算器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；侧倾阈值比较器，其用于将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及重量调整器，如果所述车身侧倾满足所述阈值，则所述重量调整器基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
根据一个实施例，所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
根据一个实施例，所述防侧倾机构是撑杆。
根据一个实施例，所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
根据一个实施例，所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于阈值确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值；以及力角特性确定器，其用于确定所述悬架***的所述性质。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于车辆***接口，其用于基于调整后的重量来调整驾驶特性。
根据本发明，一种方法包括：从车辆的传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
根据一个实施例，所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
根据一个实施例，所述防侧倾机构是撑杆。
根据一个实施例，所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
根据一个实施例，所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值；以及确定所述悬架***的所述性质。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：基于调整后的重量来调整驾驶特性。
根据本发明，提供了一种具有指令的有形机器可读存储介质，所述指令在被执行时使处理器至少：从车辆的传感器接收传感器数据；基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
根据一个实施例，所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
根据一个实施例，所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
根据一个实施例，所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值；以及确定所述悬架***的所述性质。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：基于调整后的重量来调整驾驶特性。

Claims (15)

1.一种设备，其包括：
传感器输入，其用于从车辆的传感器接收传感器数据；
重量确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；
侧倾计算器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；
侧倾阈值比较器，其用于将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及
重量调整器，如果所述车身侧倾满足所述阈值，则所述重量调整器基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
2.如权利要求1所述的设备，其中所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
3.如权利要求2所述的设备，其中所述防侧倾机构是撑杆。
4.如权利要求1所述的设备，其中所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
5.如权利要求1所述的设备，其中所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
6.如权利要求1所述的设备，其还包括：
阈值确定器，其用于基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值；以及
力角特性确定器，其用于确定所述悬架***的所述性质。
7.如权利要求1所述的设备，车辆***接口用于基于调整后的重量来调整驾驶特性。
8.一种方法，其包括：
从车辆的传感器接收传感器数据；
基于所述传感器数据来确定所述车辆的重量；
基于所述传感器数据来确定所述车辆的车身侧倾；
将所述车身侧倾与阈值进行比较；以及
如果所述车身侧倾满足所述阈值，则基于所述确定的车身侧倾和所述车辆的悬架***的性质来调整所述车辆的所述确定的重量。
9.如权利要求8所述的方法，其中所述阈值对应于所述车辆的防侧倾机构的接合。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述防侧倾机构是撑杆。
11.如权利要求8所述的方法，其中所述阈值对应于所述车辆的车轮的临界外倾角。
12.如权利要求8所述的方法，其中所述车辆的所述传感器包括行驶高度传感器、倾斜度传感器、加速度计或撑杆应变计中的至少一者。
13.如权利要求8所述的方法，其还包括：
基于所述传感器数据来确定所述车辆的所述阈值；以及
确定所述悬架***的所述性质。
14.如权利要求8所述的方法，其还包括基于调整后的重量来调整驾驶特性。
15.一种包括指令的有形机器可读存储介质，所述指令在被执行时使处理器执行如权利要求8至14中任一项中所述的方法。
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