CN110420098A - 一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的*** - Google Patents
一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN110420098A CN110420098A CN201810741634.0A CN201810741634A CN110420098A CN 110420098 A CN110420098 A CN 110420098A CN 201810741634 A CN201810741634 A CN 201810741634A CN 110420098 A CN110420098 A CN 110420098A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheelchair
- wheel
- backrest
- motor
- fixed frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
- A61G5/042—Front wheel drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
- A61G5/1075—Arrangements for adjusting the seat tilting the whole seat backwards
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1081—Parts, details or accessories with shock absorbers or other suspension arrangements between frame and seat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1089—Anti-tip devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2203/00—General characteristics of devices
- A61G2203/30—General characteristics of devices characterised by sensor means
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
本发明涉及一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,包含轮椅主体和控制***,其特征在于,所述轮椅主体包含固定架、前轮、后轮、座椅靠背、脚踩踏板、液压杆和减震弹簧支撑杆,所述控制***包含电机、液压泵、蓄电池、控制器盒和前轮驱动电机;所述控制器盒内装有陀螺仪、加速度计传感器、控制器主板;本发明主要实现:1、通过加速计,陀螺仪检测轮椅所行进路面的倾斜状态;2、根据所检测的路面状态自动调平轮椅,提高乘坐的舒适性和安全性;3、根据轮椅的安全包线、路面坡道状况,自动调整轮椅行驶速度、转弯速度。4、当坡道超过轮椅电机的安全功率之后,自动停止轮椅,保护电机,并避免安全事故的发生;5、通过轮椅自带的喇叭,自动播报轮椅的状态,辅助用户驾驶。
Description
技术领域
本发明涉及智能轮椅技术领域,特别涉及一种轮椅的路面坡度检测和自动调节平衡、行驶速度、转弯速度、最大爬坡坡度的***。
背景技术
轮椅作为一种出行代步工具,可以为老人和腿脚不方便的人群体提供出行便利,但是路面状态一般不是单一的平面,有很多地方有斜坡,如道路和房屋前后都可以有斜坡,在这种上下坡的地方行驶时,人和轮椅很容易会出现前倾或者后仰,影响人乘坐的舒适性是一个方面,另一方面是存在非常大的安全隐患,这种安全隐患尤其对于老人比较明显。
在上坡、下坡、侧方位倾斜的论面,轮椅的行驶速度过快、转弯的速度过快,刹车速度过快,都很容易导致轮椅侧翻、前翻、后翻等严重事故的发生。
由于轮椅电机功率、结构底盘设计最大安全倾角等因素,当超过最大安全角度、就很容易出现轮椅翻转、电机损毁,并进一步导致严重的安全事故的发生。
发明内容
本发明针对以上不足,提出一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,消除上下坡过程中的安全隐患。
一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,包含轮椅主体和控制***,所述轮椅主体包含固定架、前轮、后轮、座椅靠背、脚踩踏板、液压杆和减震弹簧支撑杆,所述控制***包含电机、液压泵、蓄电池、控制器盒和前轮驱动电机;所述控制器盒内装有陀螺仪、加速度计传感器、控制器主板;所述固定架的前侧位置下方安置前轮,所述固定架的后侧位置下方安置后轮,所述固定架的前侧上方安置有两根减震弹簧支撑杆,所述减震弹簧支撑杆支撑所述座椅靠背的前侧底部,所述固定架的后侧有根横梁,横梁的上方设置两根所述液压杆,所述座椅靠背的后侧底部设置一根固定杆,所述液压杆支撑所述座椅靠背的固定杆,所述座椅靠背为人体乘坐的一体式座椅;所述电机和所述液压泵形成一个动力组,安置在固定架的上方,且安置在所述座椅靠背的前侧下方,所述蓄电池安置在所述固定架的上方的后侧,所述控制器盒紧贴所述蓄电池,所述控制器盒也安置在所述座椅靠背,所述前轮驱动电机安置在前轮上,所述前轮有两个,两个前轮分布安置一个所述前轮驱动电机,所述陀螺仪和加速度计传感器设置在所述控制器盒内,所述陀螺仪和加速度计传感器通过IIC总线连接至滤波器,再连接至控制器主板,控制器主板内设有MCU微控制单元和姿态解算单元。
进一步地,基于轮椅自身结构,计算出安全包线,并结合姿态检测,控制轮椅的电机行驶的速度,或通过两个动力的速度的差值,控制轮椅的转弯速度,通常是限制转弯速度速度避免侧翻,
进一步地,控制器主板内设有姿态解算单元,姿态解算单元进行姿态检测,对轮椅行驶的最大坡道进行限制,如果坡度过大,则设定轮椅无法通行。
进一步地,轮椅主体还自带喇叭、蓝牙手机,喇叭、蓝牙手机把轮椅主体的姿态、电池容量、行驶速度等信息播报出来,这个功能主要是通过声音的方式提醒用户。
本发明采用两条独立的方式运行,一条是实现正常的,一条是实现调节功能;对于调节功能,所述陀螺仪和加速度计传感器实施收集轮椅的倾斜角度信息和加速度信信息,通过IIC总线连接到主控的MCU中,在***运行过程时,主控实时采集传感器原始的加速度和角速度原始数据,进过初步的低通滤波处理,消除原始数据的高频噪声,然后将数据送到姿态解算单元,实时计算出当前轮椅的倾斜角度,然后控制***根据计算的倾斜角度,计算出相应的液压行程,发送控制命令给液压***进行调节;
按照如下转换公式转换,取当液压杆行程为0时为轮椅正常的水平状态;
初始角度参数R1,通过陀螺仪获取的倾斜角度R,液压行程K,液压杆的额定行程边界为K1和-K1;
当R>R1或R=R1,K=k1; 即当倾斜过大时,采用最大行程距离;
当R<R1且R>-R1; K = K1*R/R1 ;但是当R小于5度或者R大于负5度,则K=0,即如果只是小角度的颠簸,则不动作,否则按比例动作;
当R小于或者等于-R,K=-K1;
初始角度参数R1的确定,将轮椅放置在水平线上,液压杆形成的最大额定行程K1时,座椅靠背的角度与水平线的角度差是A,当液压杆行程为0时,座椅靠背的角度与水平线的角度差值是B。
R1=|A-B|;
本质上,R1由设备的液压杆的性能和轮椅的尺寸决定。
对于轮椅的驱动功能,由两个前轮驱动电机驱动运动,此部分比较好理解,此部不分解开来。
本发明的主要作用是实现轮椅的自平衡,进而提高轮椅的安全性能。
附图说明
图1是本发明实施例的一种轮椅结构示意图。
图2是本发明实施例的一种轮椅结构另外一个角度的示意图。
图3是本发明实施例的一种轮椅侧视结构状态图。
图4是本发明实施例的一种轮椅侧视结构状态图。
具体实施方式
以下将结合具体实施例和附图对本发明进行详细说明。
本发明针对以上不足,提出一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,消除上下坡过程中的安全隐患。
请参阅图1-2,一种轮椅100,包含轮椅主体1和控制***2,轮椅主体1包含固定架11、前轮12、后轮13、座椅靠背15、脚踩踏板16、液压杆17和减震弹簧支撑杆18,所述控制***2包含电机21、液压泵22、蓄电池23、控制器盒24和前轮驱动电机25;所述控制器盒24内装有陀螺仪、加速度计传感器、控制器主板;所述固定架11的前侧位置下方安置前轮12,所述固定架11的后侧位置下方安置后轮13,所述固定架11的前侧上方安置有两根减震弹簧支撑杆18,所述减震弹簧支撑杆18支撑所述座椅靠背的前侧底部,所述固定架11的后侧有根横梁111,横梁111的上方设置两根所述液压杆17,所述座椅靠背15的后侧底部设置一根固定杆151,所述液压杆151支撑所述座椅靠背15的固定杆151,所述座椅靠背15为人体乘坐的一体式座椅;所述电机21和所述液压泵22形成一个动力组,液压泵22设置有液压油管221,液压油管221连接至液压杆17,电机21和所述液压泵22安置在固定架11的上方,且安置在所述座椅靠背15的前侧下方,所述蓄电池23安置在所述固定架11的上方的后侧,所述控制器24盒紧贴所述蓄电池11,所述控制器盒24也安置在所述座椅靠背15,所述前轮驱动电机25安置在前轮12上,所述前轮12有两个,两个前轮12分布安置一个所述前轮驱动电机25,所述陀螺仪和加速度计传感器设置在所述控制器盒24内,所述陀螺仪和加速度计传感器通过IIC总线接至控制器主板,控制器主板内设有MCU微控制单元和姿态解算单元。
轮椅主体1主要是作用是用来乘坐,控制***2主要用来行驶和调整。减震弹簧支撑杆18具有支撑及减震作用。
由于蓄电池23安装在座椅靠背15,需将蓄电池23设置成扁平形状,以便让座椅靠背15有调整空间,而且电机21和所述液压泵22应设置成小型,体积竟可能小,而液压泵22的设计动力应能支撑75kg左右重量,正常情况下减震弹簧支撑杆18能承受一部分重量,因此液压泵22需承受人体一部分的重量,将液压泵22设计成能支撑75kg左右重量比较合理。
本发明的***采用两条独立的方式运行,一条是实现正常的行驶***,一条是实现调节功能的调节***;
对于调节***,所述陀螺仪和加速度计传感器实施收集轮椅的倾斜角度信息和加速度信信息,通过IIC总线连接到主控的MCU中,在***运行过程时,主控实时采集传感器原始的加速度和角速度原始数据,进过初步的低通滤波处理,消除原始数据的高频噪声,然后将数据送到姿态解算单元,实时计算出当前轮椅的倾斜角度,然后控制***根据计算的倾斜角度,计算出相应的液压行程,发送控制命令给液压***进行调节;
按照如下转换公式转换,取当液压杆行程为0时为轮椅正常的水平状态;
初始角度参数R1,通过陀螺仪获取的倾斜角度R0,液压行程K,液压杆的额定行程边界为K1和-K1;上坡时,运算值R=R0,下坡运算值R=-R0。
当R>R1或R=R1,K=k1; 即当倾斜过大时,采用最大行程距离;
当R<R1且R>-R1; K = K1*R/R1 ;但是当R小于5度或者R大于负5度,则K=0,即如果只是小角度的颠簸,则不动作,否则按比例动作;
当R小于或者等于-R,K=-K1;
初始角度参数R1的确定,将轮椅放置在水平线上,液压杆形成的最大额定行程K1时,座椅靠背的角度与水平线的角度差是A,当液压杆行程为0时,座椅靠背的角度与水平线的角度差值是B。
R1=|A-B|;
本质上,R1由设备的液压杆的性能和轮椅的尺寸决定。
对于轮椅的驱动功能,由两个前轮驱动电机驱动25运动,此部分比较好理解,因此不分解开来。
图3和图4展示轮椅的状态图,如图3,轮椅在水平面上,座椅靠背的角度与水平线的角度差是A,本实施例设定初始角度参数R1为20度,
如图4,当下坡时,坡度为R0=15度,小于20度,此时,陀螺仪和加速度计传感器收集到轮椅的倾斜角度信号,计算出角度倾斜角度R= -15度,液压行程K = K1*R/R1= -K1*15/20=0.75*-K1,也就是下降最大负行程的0.75倍,假如电机正转2秒钟可以实现最大负行程,那么只需让电机正转1.5秒。对于人体来说,乘坐的人没有产生很大变化,因为座椅靠背往后倾斜了,正好抵消掉下坡坡度,而人体的重心依然在轮椅上,因此安全性能得到了保障,尤其对于年纪比较大的老年人,其可以获得比较好的安全感。
本发明的实施步骤为,通过陀螺仪和加速度计传感器实施收集轮椅的倾斜角度信息和加速度信信息,通过IIC总线连接到主控的MCU中,在***运行过程时,主控实时采集传感器原始的加速度和角速度原始数据,进过初步的低通滤波处理,消除原始数据的高频噪声,然后将数据送到姿态解算单元,实时计算出当前轮椅的倾斜角度,然后控制***根据计算的倾斜角度,计算出相应的液压行程,发送控制命令给液压***进行调节。
本发明的主要作用是实现轮椅的自平衡,动态控制轮椅安全行驶速度和转弯速度,并结合电机的功率限定最大爬坡坡度,进而提高轮椅的安全性能。因为自平衡的调节***与行驶***独立,因此可以将调节***直接安装在普通轮椅上。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已,当然不能以此来限定本发明之权利范围,因此依本发明权利要求所作的等同变化,仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (5)
1.一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,包含轮椅主体和控制***,其特征在于,所述轮椅主体包含固定架、前轮、后轮、座椅靠背、脚踩踏板、液压杆和减震弹簧支撑杆,所述控制***包含电机、液压泵、蓄电池、控制器盒和前轮驱动电机;所述控制器盒内装有陀螺仪、加速度计传感器、控制器主板;所述固定架的前侧位置下方安置前轮,所述固定架的后侧位置下方安置后轮,所述固定架的前侧上方安置有两根减震弹簧支撑杆,所述减震弹簧支撑杆支撑所述座椅靠背的前侧底部,所述固定架的后侧有根横梁,横梁的上方设置两根所述液压杆,所述座椅靠背的后侧底部设置一根固定杆,所述液压杆支撑所述座椅靠背的固定杆,所述座椅靠背为人体乘坐的一体式座椅;所述电机和所述液压泵形成一个动力组,安置在固定架的上方,且安置在所述座椅靠背的前侧下方,所述蓄电池安置在所述固定架的上方的后侧,所述控制器盒紧贴所述蓄电池,所述控制器盒也安置在所述座椅靠背,所述前轮驱动电机安置在前轮上,所述前轮有两个,两个前轮分布安置一个所述前轮驱动电机,所述陀螺仪和加速度计传感器设置在所述控制器盒内,所述陀螺仪和加速度计传感器通过IIC总线连接至滤波器,再连接至控制器主板,控制器主板内设有MCU微控制单元和姿态解算单元。
2.根据权利要求1所述的轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,其特征在于,基于轮椅自身结构,计算出安全包线,并结合姿态检测,控制轮椅的电机行驶的速度,或通过两个动力的速度的差值,控制轮椅的转弯速度。
3.根据权利要求1所述的轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,其特征在于,控制器主板内设有姿态解算单元,姿态解算单元进行姿态检测,对轮椅行驶的最大坡道进行限制。
4.根据权利要求1所述的轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,其特征在于,轮椅主体还自带喇叭、蓝牙手机,喇叭、蓝牙手机把轮椅主体的姿态、电池容量、行驶速度等信息播报出来。
5.根据权利要求1所述的一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的***,在下坡时,座椅靠背往后仰,上坡时,座椅靠背往前倾。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810741634.0A CN110420098A (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810741634.0A CN110420098A (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的*** |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110420098A true CN110420098A (zh) | 2019-11-08 |
Family
ID=68407259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810741634.0A Pending CN110420098A (zh) | 2018-07-09 | 2018-07-09 | 一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110420098A (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111110462A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-08 | 义乌市首创科技有限公司 | 一种用于智能医疗的稳定性高的代步工具 |
CN111870442A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-03 | 广州大学 | 一种用于转移失能人群的可折叠轮椅 |
CN112162571A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-01 | 西安匠艺工坊汽车科技有限公司 | 桌板姿态变化控制***、控制方法和桌板 |
CN115089390A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-09-23 | 吉林大学 | 具有座椅自平衡的电动助力轮椅 |
CN115487002A (zh) * | 2022-11-17 | 2022-12-20 | 潍坊医学院附属医院 | 一种电动轮椅 |
CN116046259A (zh) * | 2022-12-31 | 2023-05-02 | 太仓腾辉金属制品有限公司 | 一种运动轮椅后轮架滑动偏移测试装置 |
CN117492451A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-02-02 | 小神童创新科技(广州)有限公司 | 一种电动轮椅安全阈值控制方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US521463A (en) * | 1894-06-19 | Invalid-chair | ||
CN2259884Y (zh) * | 1996-08-30 | 1997-08-20 | 孙卫国 | 上下阶梯电动轮椅装置 |
CN202589805U (zh) * | 2012-02-29 | 2012-12-12 | 天津理工大学 | 一种多功能轮椅 |
CN103356345A (zh) * | 2012-03-26 | 2013-10-23 | 爱信精机株式会社 | 个人交通工具控制装置 |
CN104739589A (zh) * | 2013-11-18 | 2015-07-01 | 金亚东 | 一种三维变形多功能电动轮椅车 |
CN104825285A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-08-12 | 浙江全球跑电动轮椅有限公司 | 一种电动轮椅 |
CN104887414A (zh) * | 2015-06-03 | 2015-09-09 | 北京理工大学 | 具有重心调整的全方位运动轮椅 |
CN105534650A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-05-04 | 国家康复辅具研究中心 | 电动轮椅启动及避障*** |
CN107811777A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-03-20 | 徐州市科诺医学仪器设备有限公司 | 电动轮椅车 |
CN107898566A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-04-13 | 定远县中林机械技术有限公司 | 一种自适应上下楼梯轮椅 |
-
2018
- 2018-07-09 CN CN201810741634.0A patent/CN110420098A/zh active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US521463A (en) * | 1894-06-19 | Invalid-chair | ||
CN2259884Y (zh) * | 1996-08-30 | 1997-08-20 | 孙卫国 | 上下阶梯电动轮椅装置 |
CN202589805U (zh) * | 2012-02-29 | 2012-12-12 | 天津理工大学 | 一种多功能轮椅 |
CN103356345A (zh) * | 2012-03-26 | 2013-10-23 | 爱信精机株式会社 | 个人交通工具控制装置 |
CN104739589A (zh) * | 2013-11-18 | 2015-07-01 | 金亚东 | 一种三维变形多功能电动轮椅车 |
CN104825285A (zh) * | 2015-05-22 | 2015-08-12 | 浙江全球跑电动轮椅有限公司 | 一种电动轮椅 |
CN104887414A (zh) * | 2015-06-03 | 2015-09-09 | 北京理工大学 | 具有重心调整的全方位运动轮椅 |
CN105534650A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-05-04 | 国家康复辅具研究中心 | 电动轮椅启动及避障*** |
CN107811777A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-03-20 | 徐州市科诺医学仪器设备有限公司 | 电动轮椅车 |
CN107898566A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-04-13 | 定远县中林机械技术有限公司 | 一种自适应上下楼梯轮椅 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111110462A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-05-08 | 义乌市首创科技有限公司 | 一种用于智能医疗的稳定性高的代步工具 |
CN111870442A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-03 | 广州大学 | 一种用于转移失能人群的可折叠轮椅 |
CN112162571A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-01 | 西安匠艺工坊汽车科技有限公司 | 桌板姿态变化控制***、控制方法和桌板 |
CN115089390A (zh) * | 2022-04-26 | 2022-09-23 | 吉林大学 | 具有座椅自平衡的电动助力轮椅 |
CN115487002A (zh) * | 2022-11-17 | 2022-12-20 | 潍坊医学院附属医院 | 一种电动轮椅 |
CN115487002B (zh) * | 2022-11-17 | 2023-01-13 | 潍坊医学院附属医院 | 一种电动轮椅 |
CN116046259A (zh) * | 2022-12-31 | 2023-05-02 | 太仓腾辉金属制品有限公司 | 一种运动轮椅后轮架滑动偏移测试装置 |
CN116046259B (zh) * | 2022-12-31 | 2024-02-20 | 太仓腾辉金属制品有限公司 | 一种运动轮椅后轮架滑动偏移测试装置 |
CN117492451A (zh) * | 2024-01-02 | 2024-02-02 | 小神童创新科技(广州)有限公司 | 一种电动轮椅安全阈值控制方法 |
CN117492451B (zh) * | 2024-01-02 | 2024-03-22 | 小神童创新科技(广州)有限公司 | 一种电动轮椅安全阈值控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110420098A (zh) | 一种轮椅的路面坡度检测和自动调节的*** | |
JP7197621B2 (ja) | 車体運動および乗員体験を制御するための方法およびシステム | |
US9783086B2 (en) | Seat system for a vehicle | |
US10245984B2 (en) | Seat system for a vehicle | |
EP2356016B1 (en) | Apparatus and method for control of a dynamically self-balancing vehicle | |
NO327334B1 (no) | Kjoretoy med forersete for innstillinger i helninger | |
RU2415045C2 (ru) | Система подвески кабины транспортного средства | |
WO2008013165A1 (fr) | Véhicule | |
US10821859B2 (en) | Seat system for a vehicle | |
JP2008048760A (ja) | 電動車椅子の座席構造 | |
JP4689950B2 (ja) | 電動車椅子又は1人乗り小型電動車。 | |
CN206954412U (zh) | 人机互动体感车 | |
CN207972720U (zh) | 人机互动体感车 | |
CN217320150U (zh) | 一种新型车辆座椅 | |
TW201321232A (zh) | 電動輪椅之煞車控制系統及方法 | |
CN113332051A (zh) | 一种座位自平衡的轮椅 | |
KR101225100B1 (ko) | 경사 각도 보정형 전동 휠체어 | |
JP2011178328A (ja) | 車両、及び車両制御プログラム | |
CN108045481A (zh) | 一种电动平衡车自动平衡装置 | |
CN206954411U (zh) | 人机互动体感车 | |
CN206954409U (zh) | 人机互动体感车 | |
CN206954410U (zh) | 人机互动体感车 | |
KR102023502B1 (ko) | 모노 플레이트용 댐핑 제어 장치 | |
KR102585638B1 (ko) | 자동 수평 조절 보행 보조기 | |
CN106864336A (zh) | 汽车座椅刚度的自适应调节***及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20191108 |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |