CN110403529A - 自移动装置及地面材质识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自移动装置及地面材质识别方法，该自移动装置包括：壳体，所述壳体上设置有驱动机构，用于驱动所述自移动装置移动；测量模块，所述测量模块设置在所述壳体朝向地面的一侧，用于检测地面的纹理信息；控制器，所述控制器根据所述测量模块检测的地面的纹理信息确定地面的材质类型，并根据地面的材质类型执行相应的控制策略，其中，所述测量模块包括至少两种类型的光源，所述至少两种类型的光源，分别用于硬质地面和毯式地面的纹理信息的获取。该地址材质识别方法根据地面纹理信息判断地面材质类型。该自移动装置及地面材质识别方法可以适用于各种地面材质的检测，且无需照明白光参与以及无需复杂的图像处理过程，实现成本较低。

Description

自移动装置及地面材质识别方法

技术领域

本发明涉及电子技术领域，具体而言涉及一种自移动装置及地面材质识别方法。

背景技术

随着生活水平的提高和技术的发展，家居设备的智能化和自动化程度越来越高。为了方便的清洁地面，人们发明了可以自移动并清扫的扫地机器人，并且得到了越来越广泛的使用。扫地机器人在进行清扫时，为提高清扫程度，某些机器人在清扫的同时还向地面喷水，如果不能准确识别到地毯区域，那么就有可能将水喷洒到地毯上，导致损坏地毯。另外，地毯里面的灰尘，动物毛发等很难清理，清扫机器人进入地毯区域时须提高风机转速，以提高吸尘效率，如果不加区分的提高风机功率，电源消耗就会加快，清扫机器人的充电频次就得提高，因此清扫机器人通过识别是地毯还是硬质地面，从而执行不同的清扫策略具有实际意义。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种自移动装置，该自移动装置可以适用于各种地面材质的检测，且无需照明白光参与以及无需复杂的图像处理过程，实现成本较低。

为了克服目前存在的问题，本发明一方面提供一种自移动装置，包括：

壳体，所述壳体上设置有驱动机构，用于带动所述自移动装置移动；

测量模块，所述测量模块设置在所述壳体朝向地面的一侧，用于检测地面的纹理信息；

控制器，所述控制器根据所述测量模块检测的地面的纹理信息确定地面的材质类型，并根据地面的材质类型执行相应的控制策略，

其中，所述测量模块包括至少两种类型的光源，所述至少两种类型的光源至少包括第一光源和第二光源，所述第一光源和所述第二光源分别用于硬质地面和毯式地面的纹理信息的获取。

在本发明的一个实施例中，所述测量模块包括：

所述第一光源用于向地面发射第一类型光束，所述第二光源用于向地面发射第二类型光束；

所述测量模块还包括光电传感器，所述光电传感器用于接收地面的反射光，并根据所接收的反射光生成地面的纹理信息。

在本发明的一个实施例中，所述测量模块还包括：

基体部，所述第一光源、所述第二光源和所述光电传感器设置在所述基体部上，且所述第一光源、所述第二光源和所述光电传感器布置为所述第一光源和所述第二光源发出的光束经过地面反射能够入射至所述光电传感器；

主体部，所述主体部设置在基体部之上，所述主体部遮盖所述第一光源、所述第二光源和所述光电传感器，在所述主体部还设置有透镜，所述透镜用于将地面反射的至少部分第一类型光束汇聚至所述光电传感器。

在本发明的一个实施例中，所述测量模块还包括设置在基体部上并套设所述主体部的遮尘罩，所述遮尘罩包括罩体和位于所述罩体中的遮尘部，所述遮尘部构造为能使所述第一光源和所述第二光源发出光透过所述遮尘部。

在本发明的一个实施例中，所述罩体包括柱体部和开口部，所述柱体部朝向所述基体部一侧，所述开口部朝向地面一侧，所述遮尘部设置在所述柱体部和所述开口部的交汇位置处，所述开口部沿朝向地面的方向开口尺寸逐渐增大。

在本发明的一个实施例中，当所述自移动装置工作时，所述测量模块处于第一测量模式和/或第二测量模式，所述控制器根据所述纹理信息控制所述测量模块在所述第一测量模式和所述第二测量模式之间切换，

其中，所述第一测量模式为所述测量模块以所述第一光源作为测量光源时的测量模式；

所述第二测量模式为所述测量模块以所述第二光源作为测量光源时的测量模式。

在本发明的一个实施例中，当所述测量模块处于所述第一测量模式时，所述控制器在所述测量模块检测的所述纹理信息小于第一阈值时控制所述测量模块切换至所述第二测量模式；

当所述测量模块处于所述第二测量模式时，所述控制器在所述测量模块检测的所述纹理信息小于第二阈值时控制所述测量模块切换至所述第一测量模式。

在本发明的一个实施例中，所述测量模块根据默认设置或者所述控制器的指示以所述第一测量模式和所述第二测量模式中的一种测量模式作为开始时的测量模式。

在本发明的一个实施例中，所述第一光源包括激光发射器，所述第二光源包括红外发射灯，所述第一测量模式为激光测量模式，所述第二测量模式为红外测量模式，

当所述测量模块处于红外测量模式时，如果所检测纹理信息表示所述地面的材质类型为毯式地面，则所述控制器控制所述测量模块切换到激光测量模式；

当所述测量模块处于激光测量模式时，如果测量失败则所述控制器确定所述地面的材质类型为毯式地面。

在本发明的一个实施例中，还包括提示模块，所述控制器在确定所述地面的材质类型为毯式地面时控制提示模块进行提示。

为了克服目前存在的问题，本发明另一方面还提供一种用于自移动装置的地面材质识别方法，所述自移动装置包括用于检测地面的纹理信息的测量模块，所述测量模块包括第一光源和第二光源，所述测量模块具备分别与第一光源和第二光源对应的的第一测量模式和第二测量模式，该方法包括：

控制所述测量模块，使所述测量模块处于第一测量模式和第二测量模式其中之一；

控制所述测量模块测量地面的纹理信息；

根据所述测量模块获取的地面的纹理信息确定地面的材质类型，所述地面的材质类型至少包括硬质地面和毯式地面。

在本发明的一个实施例中，当所述测量模块处于所述第一测量模式时，如果所述测量模块检测的所述纹理信息小于第一阈值，则控制所述测量模块切换至所述第二测量模式；

当所述测量模块处于所述第二测量模式时，如果所述测量模块检测的所述纹理信息小于第二阈值，则控制所述测量模块切换至所述第一测量模式。

在本发明的一个实施例中，所述第一光源包括激光发射器，所述第二光源包括红外发射灯，所述第一测量模式为激光测量模式，所述第二测量模式为红外测量模式，

当所述测量模块处于红外测量模式时，如果所检测纹理信息表示所述地面的材质类型为毯式地面，则控制所述测量模块切换到激光测量模式；

当所述测量模块处于激光测量模式时，如果测量失败则确定所述地面的材质类型为毯式地面。

根据本发明的自移动装置及地面材质识别方法通过检测地面的纹理信息来确定地面的材质类型，与根据粗糙度或颜色确定地面的材质类型的相比可以适用于各种地面材质的检测，且无需照明白光参与以及无需复杂的图像处理过程，实现成本较低。

进一步，根据本发明的自移动装置具备两种光源，可以以对硬质地面和毯式地面获得更准确的测量结果。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的实施例的自移动装置的示意性正面立体图；

图2为图1所示的自移动装置的底面示意图；

图3A为根据本发明的实施例的测量模块的示意性俯视图；

图3B为根据本发明的实施例的测量模块的示意性侧视图；

图3C为根据本发明的实施例的测量模块的主体部的示意性立体图；

图3D为根据本发明的实施例的测量模块的基体部的示意性立体图；

图3E示出根据本发明的实施例的测量模块的遮尘罩的示意性立体图；

图3F为图3E所示遮尘罩的示意性俯视图；

图3G为图3E沿A-A方向的示意性剖视图；

图4为本发明的实施例的用于自移动装置的地面材质识别方法的示意性流程图。

11 主体

12 左轮

13 右轮

14 滚刷

15 边刷

16 测量模块

100 自移动装置

161 基体部

162 主体部

163 第一光源

164 第二光源

165 光电传感器

166 透镜

167 遮尘罩

168 罩体

169 遮尘部

170 柱体部

171 开口部

172 第一透光区

173 第二透光区

174 非透光区

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

清洁机器人行走的地面有各种材质和颜色，特别是蓬松的地毯和黑色的地面，往往是测量的难点。目前地毯和硬质地面识别的方法主要包括以下几种：一、依靠地面上是否有硬质凸起或者地面的接触压力来确定地面类型；二、利用分布在机器人底部的多个红外接收元件接收红外反射光，当接收到的信号强度呈现不规则变化时判断为地毯；三、利用机器人底部的相机，在照明光的协助下拍摄彩色图片来判断是地毯还是硬质地面；四、通过相机捕捉结构光的反射光中的是否存在明亮光斑来判断地面材质；五、通过一个朝向地面的传感器检测地面外缘和粗糙度来判断。

上述这些方法均存在一些缺点或不足，例如：对于通过相机接收到的图像去判断地面类型的方法，涉及到复杂的图像处理技术，对处理器的处理能力有相当的要求，因此***复杂度和实现成本高。对于利用相机判断地面类型，必须提供照明光源，室内行走及机器人有朝向外部的白光光源，影响用户体验。对于利用红外光的信号特征来判断地面特征的方法，无法区分黑色地毯还是黑色硬质地面。对于通过接触压力判断地面材质是硬质还是柔软的毛毯的方法，必须保证传感器直接接触地面，其本质是一种接触检测，行走过程中还要保持良好的接触，实现难度大。对于通过传感器去判断地面的外缘的方法，本质上也是一种图像分析的方式，涉及复杂的图像边缘锐化等分析技术。

本发明基于此，提出一种自移动装置，其可以适用于各种地面材质的检测，且无需照明白光参与以及无需复杂的图像处理过程，实现成本较低。下面结合图1至图4对根据本发明的自移动装置进行详细描。述

图1为根据本发明的实施例的自移动装置的示意性正面立体图；图2为图1所示的自移动装置的底面示意图。

参考图1至图2，根据本发明示例性实施例的自移动装置100包括主体11，该主体11包括壳体，在壳体的正面设置操作按钮和指示灯，在壳体的背面设置有驱动机构，该驱动机构能使自移动装置100 沿设定路径行进。

示例性地，该驱动机构包括左轮12、右轮13和至少一个驱动马达。示例性地，该驱动机构包括可以使左轮12旋转的左轮驱动马达和可以使右轮13旋转的右轮驱动马达。左轮驱动马达和右轮驱动马达由控制器的行进控制模块独立地控制，使得自移动装置100可以向前或向后移动或者转动。例如，左轮驱动马达和右轮驱动马达可以沿着相同的方向旋转；然而当左轮驱动马达和右轮驱动马达以不同的速度旋转或彼此以相反的方向旋转时，自移动装置100的行进方向可以改变。此外，根据需要在所述主体11的背面还可以设置有辅助支撑轮或转向轮(未示出)。

根据本发明示例性实施例的自移动装置100可以实现为清洁机器人，此时其示例性地还包括清扫单元，以便在行进过程对行进区域进行清扫。清扫单元包括滚刷14和边刷15以及设置在壳体内尘盒，滚刷14位于主体11底部中心位置，边刷15位于主体11底部靠边一侧。在清洁过程中，边刷15将自移动装置100周边的杂物扫到主体 11底部，然后主要通过滚刷14将地面的杂物扫入尘盒内。

图1和图2描述了根据本发明的自移动装置100的一般结构和应用，当然自移动装置100不限于上述结构和应用，例如自移动装置 100可以为扫地机之外的其它类型的机器人，并且结构也不限于图1 和图2所示结构。

进一步地，在本实施例中，在壳体的朝向地面的一侧(也即壳体的底部)设置有测量模块16，在壳体内还设置有控制器。测量模块 16用于检测地面的纹理信息。示例性地，测量模块16设置在壳体底部的前端区域，所述前端区域是自移动装置行走时位于前部的区域。控制器用于控制自移动装置的移动以及工作。在本实施例中，所述控制器根据测量模块16检测的地面的纹理信息确定地面的材质类型，并根据地面材质类型执行相应的控制策略。示例性地，所述地面的材质类型至少包括硬质地面和毯式地面两种。所述硬质地面例如包括瓷砖、木地板，所述毯式地面例如包括地毯。作为一个示例，自移动装置100为清洁机器人，控制器根据测量模块16检测的纹理信息确定当前地面是硬质地面还是毯式地面，如果当前地面是硬质地面则执行第一种清扫策略，如果当前地面是毯式地面则执行第二种清扫策略，示例性地，第二种清扫策略中风机转速或功率大于第一种清扫策略中的风机转速和功率，这样可以对毯式地面进行更好的清理，以去除其中的灰尘或毛发等。

下面结合图3A至图3G对根据本发明实施例的测量模块进行进一步的描述。

图3A为根据本发明的实施例的测量模块的示意性俯视图；图3B 为根据本发明的实施例的测量模块的示意性侧视图；图3C为根据本发明的实施例的测量模块的主体部的示意性立体图；图3D为根据本发明的实施例的测量模块的基体部的示意性立体图。

如图3A至图3D所示，根据本发明示例性实施例的自移动装置 100的测量模块16包括基体部161和主体部162，在基体部161上设置有第一光源163、第二光源164和光电传感器165，在主体部162 上设置有透镜166。

基体部161包括一长方形区域和邻接该长方形区域的半圆形区域，基体部161可以由塑料、金属等各种合适的有机、无机材料制作。第一光源163、第二光源164和光电传感器165设置在基体部161上，示例性地，在本实施例中，第一光源163、第二光源164和光电传感器165呈直线布置，即第一光源163、第二光源164和光电传感器165 位于同一直线上。第一光源163用于向地面发射第一类型光束，第二光源164用于向地面发射第二类型光束。示例性地，第一类型光束和第二类型光束均为非白光光束，或均为非可见光光束。并且，在本实施例中，第一类型光束为聚焦型光束，其发射和和反射光束都较小，第二类型光束为发散型光束，其发射和和反射光束都较大。

示例性地，第一光源163包括激光发射器，第二光源164包括红外发射灯。光电传感器165用于接收地面的反射光，并根据所接收的反射光生成地面的纹理信息。即光电传感器165根据第一光源163或第二光源164发射至地面并由地面反射回来的光束确定地面的纹理信息。示例性地，在本实施例中，光电传感器165包括35x35个像素，其例如构造为对红外光的敏感度和分辨率更高。

主体部162的形状与第一光源163、第二光源164和光电传感器 165所在区域的形状对应。类似地，主体部162也可以由塑料、金属等各种合适的有机、无机材料制作。在主体部162上设置有与第一光源163、第二光源164和光电传感器165对应的开孔，以便这些器件可以向外发射光束或接收外部的光束。在主体部162上设置有透镜 166，用于将地面反射光聚焦至光电传感器165，更具体地将地面反射的第二类型光束聚焦至光电传感器165。示例性地，在本实施例中，透镜166构造为能更好的聚焦漫反射光，例如红外漫反射光。示例性地，在本实施例中，当主体部162设置在基体部161上时，光电传感器165一部分位于透镜166的下方用于接收透镜166聚焦的光束，一部分直接对外暴露，用于接收地面反射的第一光源163发射的光束 (其例如为激光光束，无需通过透镜166聚焦)。

此外，本实施例的测量模块16还包括遮尘罩167，遮尘罩167 的结构如图3E-图3G所示，遮尘罩167用于套设图3A和图3B所示的测量模组上，以防止外部的灰尘进入到测量模组内部。即，首先将遮尘罩167安装在图3A所示的测量模组的基体部上，且套设所述主体部，然后再整体安装到自移动装置100的壳体上。应当理解，遮尘罩167朝向地面的一侧能够使第一光源163和第二光源164发出的光束以及地面反射的光束透过。

示例性地，在本实施例中，如图3E-图3G所示，遮尘罩167包括罩体168和位于罩体168中的遮尘部169，遮尘部169构造为能使所述第一光源163和所述第二光源164发出的光透过所述遮尘部169。具体地，罩体168包括柱体部170和开口部171，柱体部170朝向所述基体部161一侧，开口部171朝向地面一侧。在本实施例中，开口部171沿朝向地面的方向开口尺寸逐渐增大，即开口部171或罩体 168呈喇叭状，这样第一光源163和所述第二光源164发出的光便不会被罩体168的侧壁所反射，从而避免因罩体168的反射造成的测量误差。示例性地，开口部171的开口张角约为23度，例如为23±0.5 度。遮尘部169设置在所述柱体部170和所述开口部171的交汇位置处。在本实施例中遮尘部169包括第一透光区172、第二透光区173 和非透光区174，第一透光区172的位置和大小对应于第一光源163 和部分光电传感器165，第一光源163发出的光束通过第一透光区172 到达地面，并且其反射光束通过第一透光区172到达光电传感器165。第二透光区173的位置和大小对应于第二光源164和部分光电传感器 165，第二光源164发出的光束通过第二透光区173到达地面，并且其反射光束通过第二透光区173到达光电传感器165。非透光区174 围绕第一透光区172并且与第一透光区172、第二透光区173和罩体 168的侧壁连接。并且，第一透光区172、第二透光区173和非透光区174可以处于同一平面，也可以不处于同一平面，第一透光区172、第二透光区173和非透光区174的形状根据基体部161和主体部162 的形状和大小开设置，而不限于图示形状。在本实施例中，透光区由镜面材料或透光材料制作，非透光区和罩体由磨砂材料制作。

本实施例的测量模块16的测量原理为：相邻的两个条纹(纹理) 反射光射到光电传感器165上以后，光电传感器165感测到的IQ值 (与纹理梯度相关的一个值)是不一样的，不同的IQ对应了整个画面的纹理，并且纹理差异越大，光电传感器165感测到的IQ值越大。

进一步地，由于测量模块16包括第一光源163和第二光源164 两种类型的光源，因此，当自移动装置100工作时，测量模块16处于第一测量模式和/或第二测量模式，第一测量模式以第一光源163 作为测量光源，并且由于第一类型光束(例如激光光束)的光束较小，因此地面反射回来的光斑也极小，反映在光电传感器165上的光斑也极小，其更适合镜面地面，如瓷砖等硬质地面，即第一测量模式更适合于测量硬质地面。第二测量模式以第二光源164作为测量光源，并且由于第二类型光束的光束较大，地面反射回来的光斑也较大，反映在光电传感器165上的光斑也较大，因此不适合镜面地面，而适合粗糙的漫反射地面，如地毯等，即第二测量模式适合于毯式地面。

在本实施例中，第一测量模式具有第一阈值，第二测量模式具有第二阈值，当第一光源发射的第一类型光束照射到地面的反射光导致光电传感器165检测的纹理信息(例如当前IQ值)小于第一阈值时，表示当前地面可能为毯式地面，自动切换到第二测量模式。而当第二光源发射的第二类型光束照射到地面的反射光导致光电传感器165 检测的纹理信息(例如当前IQ值)小于第二阈值时，表示当前地面可能为毯式地面，自动切换到第一测量模式。即在本实施例中，控制器可以根据当前获得纹理信息以及设定阈值，使测量模块16在第一测量模式和第二测量模式之间切换，以采用更适合当前地面材质的测量模式。

作为一个示例，所述第一测量模式为激光测量模式，所述第二测量模式为红外测量模式，当所述测量模块16处于红外测量模式时，如果所检测纹理信息表示所述地面的材质类型可能为毯式地面，例如所检测的纹理信息处于地毯的纹理信息对应于的数值范围内，或者接近地毯的纹理信息对应于的数值范围，则所述控制器控制所述测量模块16切换到激光测量模式；当所述测量模块16处于激光测量模式时，如果测量失败则所述控制器确定所述地面的材质类型为毯式地面，这是因为如果为硬质地面，则激光测量模式必然能够测量到纹理信息。此外，所述控制器在确定所述地面的材质类型为毯式地面时控制提示模块进行提示，例如通过声音提示告知用户自移动装置进入地图区域。

图4为本发明的实施例的自移动装置的地面材质识别过程的示意性流程图。

如图4所示，本实施例的自移动装置100的地面识别过程包括：首先，在401处，以第二测量模式测量纹理信息，例如以红外测量模式测量纹理信息；接着，在402处，判断401中所测量的纹理信息是否小于第二阈值，如果小于则进入405，反之，则进入403。在403 处根据401中所测量的纹理信息确定地面的材质类型，例如确定地面时硬质地面还是毯式地面。在404处，根据403中确定的地面材质类型或者401测量的纹理信息，确定是否疑似毯式地面，如果是，则进入405。在405处，切换到第一测量模式，例如激光测量模式，来测量纹理信息。在406处，判断是否测量失败，即无法检测到纹理信息，如果是，则进入407，反之则进入408。在407处，由于406处测量失败在，则确定地面为毯式地面。在408处，判断405处的纹理信息是否小于第一阈值，如果小于，则进入401，切换至第二测量模式，反之则进入409，根据405处所测量的纹理信息，确定地面的材质类型。

应当理解，上述面识别过程是示例性地，本实施例的自移动装置 100可以根据上述地面材料类型的识别原理采用各种合适的识别过程。此外，还应当理解，本实施例的自移动装置还可以包括更多类型的光源，而不限于两种类型的光源。

根据本实施例的自移动装置具有如下优点：

一、在本实施例中，测量的是地面材质的纹理而不是地面的粗糙度或者颜色，因此克服了无法测量黑色地面的缺点。

二、激光测量精度高，适合硬质地面的测量分析，红外光适合地毯等蓬松地面的测量，本实施例中结合了激光和红外光两种方法的各自优点，测量结果更准确。

三、本实施例中激光和红外光在测量过程中根据预先设定的阀值自动切换，在控制器的参与下，也可主动切换到激光模式，测量方式非常灵活。

四、本实施中无须照明白光的参与，用户体验好。

五、本实施例实现更容易，无须复杂的高端的图像处理器参与，实现成本低。

应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种自移动装置，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体上设置有驱动机构，用于驱动所述自移动装置移动；

测量模块，所述测量模块设置在所述壳体朝向地面的一侧，用于检测地面的纹理信息；

控制器，所述控制器根据所述测量模块检测的地面的纹理信息确定地面的材质类型，并根据地面的材质类型执行相应的控制策略，

其中，所述测量模块包括至少两种类型的光源，所述至少两种类型的光源至少包括第一光源和第二光源，所述第一光源和所述第二光源分别用于硬质地面和毯式地面的纹理信息的获取。

2.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，

所述第一光源用于向地面发射第一类型光束，所述第二光源用于向地面发射第二类型光束；

所述测量模块还包括光电传感器，所述光电传感器用于接收地面的反射光，并根据所接收的反射光生成地面的纹理信息。

3.根据权利要求2所述的自移动装置，其特征在于，所述测量模块还包括：

基体部，所述第一光源、所述第二光源和所述光电传感器设置在所述基体部上，且所述第一光源、所述第二光源和所述光电传感器布置为所述第一光源和所述第二光源发出的光束经过地面反射能够入射至所述光电传感器；

主体部，所述主体部设置在基体部之上，所述主体部遮盖所述第一光源、所述第二光源和所述光电传感器，在所述主体部还设置有透镜，所述透镜用于将地面反射的至少部分第一类型光束汇聚至所述光电传感器。

4.根据权利要求3所述的自移动装置，其特征在于，所述测量模块还包括设置在基体部上并套设所述主体部的遮尘罩，所述遮尘罩包括罩体和位于所述罩体中的遮尘部，所述遮尘部构造为能使所述第一光源和所述第二光源发出光透过所述遮尘部。

5.根据权利要求2所述的自移动装置，其特征在于，当所述自移动装置工作时，所述测量模块处于第一测量模式和/或第二测量模式，所述控制器根据所述纹理信息控制所述测量模块在所述第一测量模式和所述第二测量模式之间切换，

其中，所述第一测量模式为所述测量模块以所述第一光源作为测量光源时的测量模式；

所述第二测量模式为所述测量模块以所述第二光源作为测量光源时的测量模式。

6.根据权利要求5所述的自移动装置，其特征在于，

当所述测量模块处于所述第一测量模式时，所述控制器在所述测量模块检测的所述纹理信息小于第一阈值时控制所述测量模块切换至所述第二测量模式；

当所述测量模块处于所述第二测量模式时，所述控制器在所述测量模块检测的所述纹理信息小于第二阈值时控制所述测量模块切换至所述第一测量模式。

7.根据权利要求5所述的自移动装置，其特征在于，所述测量模块根据默认设置或者所述控制器的指示以所述第一测量模式和所述第二测量模式中的一种测量模式作为开始时的测量模式。

8.根据权利要求7所述的自移动装置，其特征在于，所述第一光源包括激光发射器，所述第二光源包括红外发射灯，所述第一测量模式为激光测量模式，所述第二测量模式为红外测量模式，

当所述测量模块处于红外测量模式时，如果所检测纹理信息表示所述地面的材质类型为毯式地面，则所述控制器控制所述测量模块切换到激光测量模式；

当所述测量模块处于激光测量模式时，如果测量失败则所述控制器确定所述地面的材质类型为毯式地面。

9.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于，还包括提示模块，所述控制器在确定所述地面的材质类型为毯式地面时控制提示模块进行提示。

10.一种用于自移动装置的地面材质识别方法，所述自移动装置包括用于检测地面的纹理信息的测量模块，所述测量模块包括第一光源和第二光源，所述测量模块具备分别与第一光源和第二光源对应的的第一测量模式和第二测量模式，其特征在于，该方法包括：

控制所述测量模块，使所述测量模块处于第一测量模式和第二测量模式其中之一；

控制所述测量模块测量地面的纹理信息；

根据所述测量模块获取的地面的纹理信息确定地面的材质类型，所述地面的材质类型至少包括硬质地面和毯式地面。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

当所述测量模块处于所述第一测量模式时，如果所述测量模块检测的所述纹理信息小于第一阈值，则控制所述测量模块切换至所述第二测量模式；

当所述测量模块处于所述第二测量模式时，如果所述测量模块检测的所述纹理信息小于第二阈值，则控制所述测量模块切换至所述第一测量模式。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一光源包括激光发射器，所述第二光源包括红外发射灯，所述第一测量模式为激光测量模式，所述第二测量模式为红外测量模式，

当所述测量模块处于红外测量模式时，如果所检测纹理信息表示所述地面的材质类型为毯式地面，则控制所述测量模块切换到激光测量模式；

当所述测量模块处于激光测量模式时，如果测量失败则确定所述地面的材质类型为毯式地面。