CN110399672B - 无人驾驶车辆的街景仿真方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种无人驾驶车辆的街景仿真方法、装置和电子设备，其中，方法包括：在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据；根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩；根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将渲染街景显示在车辆的预设位置。由此，解决了现有技术中夜间无人驾驶汽车的使用率比较低的问题，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率。

Description

无人驾驶车辆的街景仿真方法、装置和电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的街景仿真方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，随着无人驾驶技术的不断发展，乘客可以选择通过乘坐无人驾驶车辆去各个目的地。

可以理解的是，乘客在乘坐无人驾驶车辆时，最关心的问题是驾驶的安全性，也就是车辆是否能够精确识别、判断外界环境信息，另外，乘客自己也有观察车辆外部环境的需求，然而，在夜晚乘车时，昏暗的光线让乘客无法或难以看清车辆外部环境，最终会影响夜间无人驾驶汽车的使用率。

申请内容

本申请旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种无人驾驶车辆的街景仿真方法，解决了现有技术中夜间无人驾驶汽车的使用率比较低的问题，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率，提升乘客的乘车体验。

本申请的第二个目的在于提出一种无人驾驶车辆的街景仿真装置。

本申请的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种无人驾驶车辆的街景仿真方法，包括：在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与所述当前行驶位置对应的街景数据；根据所述街景数据确定所述多个固定元素和移动元素的色彩；根据所述色彩对所述多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置。

另外，本申请实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法，还具有如下附加的技术特征：

可选地，在所述将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置之后，还包括：通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置；根据乘客位置确定乘客对应的视线范围；对所述乘客对应的视线范围内的所述渲染街景进行放大处理并显示，并对所述乘客对应的视线范围外的所述渲染街景进行虚化处理并显示。

可选地，在所述将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置之后，还包括：获取对显示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种。

可选地，所述获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，包括：通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取所述车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

可选地，所述将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置，包括：通过车辆内设置的全方位摄像组件将所述渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种无人驾驶车辆的街景仿真装置，包括：第一获取模块，用于在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；第二获取模块，用于获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素；查询模块，用于查询预存的数据库获取与所述当前行驶位置对应的街景数据；第一确定模块，用于根据所述街景数据确定所述多个固定元素和移动元素的色彩；生成模块，用于根据所述色彩对所述多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景；显示模块，用于将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置。

另外，本申请实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置，还具有如下附加的技术特征：

可选地，所述的装置，还包括：第三获取模块，用于通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置；第二确定模块，用于根据乘客位置确定乘客对应的视线范围；处理模块，用于对所述乘客对应的视线范围内的所述渲染街景进行放大处理并显示，并对所述乘客对应的视线范围外的所述渲染街景进行虚化处理并显示。

可选地，所述装置，还包括：第四获取模块，用于获取对显示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种；操作模块，用于根据所述操作指令对所述渲染街景进行操作。

可选地，所述第二获取模块，具体用于：通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取所述车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

可选地，所述显示模块，具体用于：通过车辆内设置的全方位摄像组件将所述渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。

本申请实施例提供的技术方案可以包含如下的有益效果：

在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据；根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩；根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将渲染街景显示在车辆的预设位置。由此，解决了现有技术中夜间无人驾驶汽车的使用率比较低的问题，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率，提升乘客的乘车体验。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法的流程图；

图2是根据本申请另一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法的流程图；

图3是根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的摄像头设置示例图；

图4是根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置的结构示意图；

图5是根据本申请另一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置的结构示意图；

图6是根据本申请又一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法、装置和电子设备。

针对背景技术中提到的，现有技术中乘客自己也有观察车辆外部环境的需求，在夜晚乘车时，昏暗的光线让乘客无法或难以看清车辆外部环境，最终会影响夜间无人驾驶汽车的使用率的技术问题，本申请提出了一种无人驾驶车辆的街景仿真的方法，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率，提升乘客的乘车体验。

具体而言，图1是根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置。

在实际应用中，无人驾驶车辆在接收到驾驶指令后，会获取驾驶目的地、驾驶路线等信息，将乘客驾驶至目的地，可以理解的是无人驾驶车辆的驾驶时间是非常灵活的，为了满足乘客出行需求，可以是白天、夜间都为乘客服务，本申请针对的是夜间行驶场景。

作为一种示例，可以预先设置时间段，比如8:00至19:00之间的时间段为白天行驶场景，19:00至8:00之间的时间段为夜间行驶场景，从而，在无人驾驶车辆启动时，获取当前时间，判断当前时间在哪个时间段内从而确定对应的场景，比如获取当前时间为20:00，判断当前时间20:00在19:00至8:00之间的时间段内从而确定当前行驶场景为夜间行驶场景。

作为另一种示例，可以预设光线阈值和持续时间值，比如获取当前光线强度为A小于预设阈值且持续时间值比如5分钟，则确定当前行驶场景为夜间行驶场景；再比如获取当前光线强度为B大于等于预设阈值且持续时间值比如5分钟，则确定当前行驶场景为白天行驶场景。

需要说明的是，还可以根据乘客输入的设置场景指令确定对应的行驶场景，因此可以根据无人驾驶车辆的具体行驶特性以及大部分乘客的习惯等，选择合适的方式作为检测当前行驶场景是否为夜间行驶场景。

进一步地，检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置，其中，可以通过车辆的定位***直接获取车辆的当前行驶位置，还可以通过乘客的终端设备获取当前的当前行驶位置并实时发送给车辆等，可以根据实际应用需要进行选择设置。

步骤102，获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据。

具体地，车辆外部环境有很多固定元素比如建筑、道路、路牌、树木等，也有很多移动元素比如车辆、行人等，因此可以获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

可以理解的是，有很多种方式可以获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，作为一种可能实现方式，通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

在实际生活中，每一建筑、道路等都可以生成对应的街景并存储到相应的预设的数据库中，比如获取场景照片以及对应的位置信息，将场景照片生成对应场景的三维模型，根据位置信息获取三维模型的投影位置，根据投影位置将三维模型投影在电子地图的街景图像上生成对应的街景数据。

具体地，在预设的数据库中，不同的位置对应不同的街景数据，存储形式可以是映射表等方式，作为一种示例，根据当前行驶位置查询预存的数据库中的映射表获取与当前行驶位置对应的街景数据。

步骤103，根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩。

步骤104，根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将渲染街景显示在车辆的预设位置。

具体地，固定元素一般是不变的，可以直接根据街景数据中对应的色彩确定固定元素的色彩，可以理解的是，移动元素是变化的，在街景数据中可能是没有的，可以根据需要进行模拟上色，比如红色建筑前面有一个人，为了区别开来，随机选择不是红色的色彩为移动元素这个人的色彩，再比如，有几辆车在前面，为了明显区别可以选择不同的色彩，还比如，前方有人也有车，为了区分开来可以根据类型选择不同的色彩。

进一步地，在确定多个固定元素和移动元素的色彩后，根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将渲染街景显示在车辆的预设位置。

其中，预设位置可以根据实际应用需要进行选择设置，作为一种可能显示方式，通过车辆内设置的全方位摄像组件将渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

综上，本申请实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法，在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据；根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩；根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将渲染街景显示在车辆的预设位置。由此，解决了现有技术中夜间无人驾驶汽车的使用率比较低的问题，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率，提升乘客的乘车体验。

图2是根据本申请另一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

步骤201，在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置。

需要说明的是，步骤201与上述步骤101相同，此处不再详述，具体参见步骤101的描述。

步骤202，通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

具体地，可以根据需要在车辆外部的各个位置安装多个红外摄像头，比如车辆外部右后视镜、左后视镜、前方、后方各设置1个(共4个)摄像头，能够完整覆盖车外环境，且有红外摄像的能力，如图3所示，实时拍摄获取车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

步骤203，查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据，根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩，根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景。

具体地，在预设的数据库中，不同的位置对应不同的街景数据，存储形式可以是映射表等方式，作为一种示例，根据当前行驶位置查询预存的数据库中的映射表获取与当前行驶位置对应的街景数据。

具体地，固定元素一般是不变的，可以直接根据街景数据中对应的色彩确定固定元素的色彩，可以理解的是，移动元素是变化的，在街景数据中可能是没有的，可以根据需要进行模拟上色，比如红色建筑前面有一个人，为了区别开来，随机选择不是红色的色彩为移动元素这个人的色彩，再比如，有几辆车在前面，为了明显区别可以选择不同的色彩，还比如，前方有人也有车，为了区分开来可以根据类型选择不同的色彩。

进一步地，在确定多个固定元素和移动元素的色彩后，根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景。

步骤204，通过车辆内设置的全方位摄像组件将渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

具体地，车玻璃可以为光电玻璃，通电切换为不透明状态后可在表面投影，车内中央顶部设置全方位摄像组件比如360度投影组，可往各方向的玻璃上投影。

步骤205，通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置，根据乘客位置确定乘客对应的视线范围，对乘客对应的视线范围内的渲染街景进行放大处理并显示，并对乘客对应的视线范围外的渲染街景进行虚化处理并显示。

具体地，可以在车辆内的前方设置车内摄像头，用于检测车内用户行为、位置等信息，通过车内摄像头判断车内乘客数量，比如车内只有一个乘客在副驾驶位置时，根据副驾驶位置确定乘客对应的视线范围，对乘客对应的视线范围内的渲染街景进行放大处理并显示，并对乘客对应的视线范围外的渲染街景进行虚化处理并显示，由此，增加渲染、投影效果的真实感，提升用户使用体验。

需要说明的是，再比如车内只有两个乘客一个在副驾驶位置和一个在驾驶后面位置时，根据副驾驶位置确定乘客对应的视线范围A，对乘客对应的视线范围A内的渲染街景进行放大处理并显示，根据驾驶后面位置确定乘客对应的视线范围B，对乘客对应的视线范围B内的渲染街景进行放大处理并显示，为了同时满足两位乘客的需求，在进行放大显示处理，可以考虑冲突显示部分，对哪个用户进行优先显示或者是针对该部分不进行处理等方式，都可以根据需要进行选择设置。

步骤206，获取对显示的渲染街景的操作指令；其中，操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种，根据操作指令对渲染街景进行操作。

具体地，用户可以根据需要对显示的渲染街景进行放大、缩小和关闭等操作，进一步提升用户乘车体验。

综上，本申请实施例的无人驾驶车辆的街景仿真方法，在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据，根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩，根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并通过车辆内设置的全方位摄像组件将渲染街景显示在车辆的光电玻璃上，通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置，根据乘客位置确定乘客对应的视线范围，对乘客对应的视线范围内的渲染街景进行放大处理并显示，并对乘客对应的视线范围外的渲染街景进行虚化处理并显示，获取对显示的渲染街景的操作指令；其中，操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种，根据操作指令对渲染街景进行操作。由此，解决了现有技术中夜间无人驾驶汽车的使用率比较低的问题，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率，提升乘客的乘车体验。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种无人驾驶车辆的街景仿真装置。图4是根据本申请一个实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置的结构示意图，如图4所示，该无人驾驶车辆的街景仿真装置包括：第一获取模块401、第二获取模块402、查询模块403、第一确定模块404、生成模块405和显示模块406，其中，

第一获取模块401，用于在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置。

第二获取模块402，用于获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

查询模块403，用于查询预存的数据库获取与所述当前行驶位置对应的街景数据。

第一确定模块404，用于根据所述街景数据确定所述多个固定元素和移动元素的色彩。

生成模块405，用于根据所述色彩对所述多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景。

显示模块406，用于将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置。

在本申请的一个实施例中，如图5所示，在如图4所示的基础上，还包括：第三获取模块407、第二确定模块408和处理模块409。

其中，第三获取模块407，用于通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置；

第二确定模块408，用于根据乘客位置确定乘客对应的视线范围；

处理模块409，用于对所述乘客对应的视线范围内的所述渲染街景进行放大处理并显示，并对所述乘客对应的视线范围外的所述渲染街景进行虚化处理并显示。

在本申请的一个实施例中，在本申请的一个实施例中，如图6所示，在如图4所示的基础上，还包括：第四获取模块410和操作模块411。

其中，第四获取模块410，用于获取对显示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种。

操作模块411，用于根据所述操作指令对所述渲染街景进行操作。

在本申请的一个实施例中，第二获取模块402，具体用于：通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取所述车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

在本申请的一个实施例中，显示模块406，具体用于：通过车辆内设置的全方位摄像组件将所述渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

需要说明的是，前述对无人驾驶车辆的街景仿真方法实施例的解释说明也适用于该实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置，此处不再赘述。

综上，本申请实施例的无人驾驶车辆的街景仿真装置，在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；获取与当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与当前行驶位置对应的街景数据；根据街景数据确定多个固定元素和移动元素的色彩；根据色彩对多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将渲染街景显示在车辆的预设位置。由此，解决了现有技术中夜间无人驾驶汽车的使用率比较低的问题，通过在夜间行驶时自动对车辆外部环境进行仿真，以可视化的形式将外界原本为近黑白的环境以彩色、相似白天的街景展示给乘客，提升无人驾驶汽车的使用率，提升乘客的乘车体验。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现如前述实施例所描述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述方法实施例所描述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的街景仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：

在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；

获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，以及查询预存的数据库获取与所述当前行驶位置对应的街景数据，其中，不同的位置对应不同的街景数据，根据所述当前行驶位置查询所述预存的数据库中的映射表获取与所述当前行驶位置对应的街景数据；

根据所述街景数据确定所述多个固定元素和移动元素的色彩；

根据所述色彩对所述多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景，并将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置；

在所述将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置之后，还包括：

通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置；

根据乘客位置确定乘客对应的视线范围；

对所述乘客对应的视线范围内的所述渲染街景进行放大处理并显示，并对所述乘客对应的视线范围外的所述渲染街景进行虚化处理并显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置之后，还包括：

获取对显示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种；

根据所述操作指令对所述渲染街景进行操作。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素，包括：

通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取所述车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置，包括：

通过车辆内设置的全方位摄像组件将所述渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

5.一种无人驾驶车辆的街景仿真装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于在检测到当前行驶场景为夜间行驶场景时，获取车辆的当前行驶位置；

第二获取模块，用于获取与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境的多个固定元素和移动元素；

查询模块，用于查询预存的数据库获取与所述当前行驶位置对应的街景数据，其中，不同的位置对应不同的街景数据，根据所述当前行驶位置查询所述预存的数据库中的映射表获取与所述当前行驶位置对应的街景数据；

第一确定模块，用于根据所述街景数据确定所述多个固定元素和移动元素的色彩；

生成模块，用于根据所述色彩对所述多个固定元素和移动元素进行着色处理生成渲染街景；

显示模块，用于将所述渲染街景显示在所述车辆的预设位置；

第三获取模块，用于通过安装车辆内的摄像头获取车辆中的乘客位置；

第二确定模块，用于根据乘客位置确定乘客对应的视线范围；

处理模块，用于对所述乘客对应的视线范围内的所述渲染街景进行放大处理并显示，并对所述乘客对应的视线范围外的所述渲染街景进行虚化处理并显示。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第四获取模块，用于获取对显示的所述渲染街景的操作指令；其中，所述操作指令包括：放大指令、缩小指令和关闭指令中的一种或者多种；

操作模块，用于根据所述操作指令对所述渲染街景进行操作。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，具体用于：

通过安装在车辆外部的各个位置的红外摄像头对与所述当前行驶位置对应的车辆外部环境进行实时拍摄获取所述车辆外部环境的多个固定元素和移动元素。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述显示模块，具体用于：

通过车辆内设置的全方位摄像组件将所述渲染街景显示在车辆的光电玻璃上。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-4任一所述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的无人驾驶车辆的街景仿真方法。