CN110398985A - 一种分布式自适应无人机测控***及方法 - Google Patents
一种分布式自适应无人机测控***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110398985A CN110398985A CN201910750436.5A CN201910750436A CN110398985A CN 110398985 A CN110398985 A CN 110398985A CN 201910750436 A CN201910750436 A CN 201910750436A CN 110398985 A CN110398985 A CN 110398985A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- message
- unmanned plane
- telemetry
- telemetering
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 67
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 20
- 238000002224 dissection Methods 0.000 claims description 13
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 abstract description 8
- 229910002056 binary alloy Inorganic materials 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000008676 import Effects 0.000 description 4
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 description 1
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 description 1
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/02—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP]
- H04L67/025—Protocols based on web technology, e.g. hypertext transfer protocol [HTTP] for remote control or remote monitoring of applications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/14—Session management
- H04L67/143—Termination or inactivation of sessions, e.g. event-controlled end of session
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Computer And Data Communications (AREA)
Abstract
本发明公开了一种分布式自适应无人机测控***及方法,属于无人机测控技术领域,该***包括显控台、流媒体服务器、Web服务器、数据库服务器、流媒体通信中心机、数据通信中心机和若干个通信前置机,显控台分别与流媒体服务器和Web服务器连接,Web服务器与数据库服务器连接;流媒体通信中心机分别与流媒体服务器和各个通信前置机连接,数据通信中心机分别与数据库服务器和各个通信前置机连接;数据库服务器配置有用于存储无人机信息的无人机信息表和用于存储通信前置机信息的前置机信息表。本发明可以允许无人机分布在任意位置,能够自适应不同型号的无人机,对不同型号和功能的无人机的测控具有通用性。
Description
技术领域
本发明属于无人机测控技术领域,具体涉及一种分布式自适应无人机测控***及方法。
背景技术
无人机测控***包含无人机遥控(任务分配)、无人机遥测及信息传输,无人机测控是跟踪定位无人机、监视无人机工作状况、获取图片/视频数据和遥控无人机的重要手段。通过无人机遥测,可以获得无人机采集的图片/视频数据、设备状态信息和无人机搭载的传感器数据等(将无人机图片数据、视频流、设备状态信息和传感器数据等统称为遥测数据),并通过直播视频流、事后分析设备状态及传感器数据,为无人机巡检和无人机的正常运行提供不可或缺的作用;通过无人机遥控,可以控制无人机完成指定的动作和任务。对于不同型号的无人机,其设备名称、设备数量、设备参数、设备参数的数量、设备参数的数据类型、设备参数的取值范围、指令集和代码的编译方式不尽相同,传统无人机测控***的模块需根据无人机型号做定制化处理,成本高昂。
随着无人机产业的发展,为了实现盈利,无人机测控***技术升级、成本压缩是必然。为降低无人机测控成本,避免***模块重复开发是解决这一问题的重要手段,因此对测控***的模块通用性有更高的要求。现有的大部分无人机测控采用点到点通信模式,同一个测控***同时只能支持一架无人机;少部分无人机***通过引入云服务器可以支持多架无人机分布在不同区域,但是功能仅限于载荷数据的共享,在通信链路和架构设计上无法做到实时性,从而不能做到多区域多批次无人机的实时测控。此外,现有的大部分无人机测控***,需根据不同的无人机型号调研其测控需求,确定其数据结构和指令集,基于此数据结构设计并实现数据传输、存储、处理等模块,基于此指令集实现对无人机的遥控;不同的无人机型号,采用数据结构不同、指令集不同,从而数据传输、存储、处理***模块不同,无人机遥控模块也不同,无法兼容其它型号的无人机,缺乏通用性。
我方已在火箭和卫星遥测方面实现了通用的遥测***并申请了专利:专利号CN109815286A公开了一种自适应火箭遥测***及其实现方法,其说明书记载了适用于火箭遥测***的自定义应用层协议和动态数据库创建方法;专利号CN109842675A公开了一种通用卫星遥测数据处理***及方法,其说明书记载了适用于卫星遥测***的自定义应用层协议和动态数据库创建方法。现阶段没有单位和个人对无人机测控***采用分布式自适应无人机测控***架构,没有单位和个人在无人机测控***中采用自定义应用层任务分配协议以满足无人机测控的通用性,也没有单位和个人在无人机测控***中采用自定义应用层遥测协议和动态创建数据库方法以满足无人机测控的通用性。
发明内容
为了解决现有技术存在的上述问题,本发明目的在于提供一种分布式自适应无人机测控***及方法,可以允许无人机分布在任意位置,能够自适应不同型号的无人机,对不同型号和功能的无人机的测控具有通用性。
本发明所采用的技术方案为:一种分布式自适应无人机测控***,包括显控台、流媒体服务器、Web服务器、数据库服务器、流媒体通信中心机、数据通信中心机和若干个通信前置机,所述显控台分别与所述流媒体服务器和所述Web服务器连接,所述Web服务器与所述数据库服务器连接;所述流媒体通信中心机分别与所述流媒体服务器和各个通信前置机连接,所述数据通信中心机分别与所述数据库服务器和各个通信前置机连接;所述数据库服务器配置有用于存储无人机信息的无人机信息表和用于存储通信前置机信息的前置机信息表;所述通信前置机设有自定义应用层遥测协议,通信前置机根据自定义应用层遥测协议将接收的无人机遥测数据中的非视频流数据转换为遥测报文并发送至所述数据通信中心机;所述数据通信中心机设有自定义应用层任务分配协议,数据通信中心机根据自定义应用层任务分配协议将接收的任务指令封装为任务分配报文并发送至所述通信前置机。
作为优选方式,所述遥测报文包括四种类型的遥测报文,分别为无人机参数定义报文、无人机参数数据报文、传输结束报文和断开TCP链接报文。
作为优选方式,所述数据库服务器包括遥测数据库,所述遥测数据库设有一张参数定义表、一张部件关系表和若干张遥测数据表。
作为优选方式,还包括移动终端,所述移动终端分别与所述流媒体服务器和所述Web服务器连接。
本发明所采用的另一技术方案为:一种分布式自适应无人机测控方法,包括下行信息流处理过程和上行信息流处理过程,所述下行信息流处理过程包括以下步骤:
S11,无人机遥测设备收集无人机遥测数据并发送至通信前置机;
S12,通信前置机将无人机遥测数据中的视频流数据发送至流媒体通信中心机;通信前置机根据自定义应用层遥测协议将无人机遥测数据中的非视频流数据转换为遥测报文,并将该遥测报文发送至数据通信中心机;
S13,流媒体通信中心机将视频流数据传输至流媒体服务器进行存储;数据通信中心机对遥测报文进行解析处理,并将解析处理的遥测报文传输至数据库服务器进行存储;
S14,在显控台访问流媒体服务器,对流媒体服务器中的视频流数据进行读取和处理;在显控台调用Web服务器的API接口访问数据库服务器,并动态构建数据表对象,对数据表对象的数据进行读取和处理。
所述上行信息流处理过程包括以下步骤:
S21,在显控台输入或导入无人机的任务指令;
S22,在显控台调用Web服务器的API接口将无人机的任务指令存储进数据库服务器中;
S23,数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令并将该任务指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机;
S24,通信前置机根据任务分配报文的数据向无人机发送任务信息。
作为优选方式,所述数据通信中心机对遥测报文进行解析处理,并将解析处理的遥测报文传输至数据库服务器进行存储包括以下步骤:
S131,数据通信中心机判断是否存在新的遥测报文,若存在,则接收遥测报文,并判断接收的遥测报文类型;若不存在,则休眠T1时长,然后重新判断是否存在新的遥测报文;
S132,若接收的遥测报文类型是传输结束报文,则休眠T2时长,然后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若接收的遥测报文类型是断开TCP链接报文,则拆除TCP链接,结束任务;若接收的遥测报文类型是无人机参数数据报文,则进入S133;若接收的遥测报文类型是无人机参数定义报文,则进入S134;
S133,判断数据库服务器中是否存在遥测数据库,若不存在,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若存在,则判断该遥测数据库内是否存在当前无人机的遥测数据表;若不存在遥测数据表,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若存在遥测数据表,则将所述无人机参数数据报文的信息存储该遥测数据表内,然后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;
S134,判断数据库服务器中是否存在遥测数据库,若不存在,则进入S1341;若存在,则进入S1342;
S1341,在数据库服务器中建立遥测数据库,然后在该遥测数据库内建立当前无人机的遥测数据表,再建立部件关系表和参数定义表,并将所述无人机参数定义报文的信息存储在该遥测数据表、部件关系表和参数定义表中,最后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;
S1342,判断该遥测数据库内是否存在当前无人机的遥测数据表,若存在,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若不存在,则在该遥测数据库内建立当前无人机的遥测数据表;判断该遥测数据库内是否存在部件关系表,若存在部件关系表,则将所述无人机参数定义报文中的部件信息存储在该部件关系表内;若不存在部件关系表,则在该遥测数据库内建立部件关系表,并将所述无人机参数定义报文中的部件信息存储在该部件关系表内;判断该遥测数据库内是否存在参数定义表,若存在参数定义表,则将所述无人机参数定义报文中的参数定义信息存储在该参数定义表内;若不存在参数定义表,则在该遥测数据库内建立参数定义表,并将所述无人机参数定义报文中的参数定义信息存储在该参数定义表内,最后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文。
作为优选方式,在S22中,数据库服务器中设有任务分配表,无人机的任务指令为二进制指令,显控台调用Web服务器的API接口将所述二进制指令存储进数据库服务器中的任务分配表中。
作为优选方式,在S23中,数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令并将该任务指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机包括:数据通信中心机监测数据库服务器的任务分配表中是否有新的二进制指令;若任务分配表中有新的二进制指令,则数据通信中心机读取该二进制指令并将该二进制指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机;若任务分配表中没有新的二进制指令,数据通信中心机的监测任务休眠T3时长,然后重新监测数据库服务器的任务分配表中是否有新的二进制指令。
本发明的有益效果为:
1、本发明使用显控台、流媒体服务器、Web服务器、数据库服务器、流媒体通信中心机、数据通信中心机和若干个通信前置机组成了分布式自适应无人机测控***,该***自定义了应用层任务分配协议和遥测协议,能够自适应不同型号的无人机测控需求,并且该***通过配置无人机信息表和前置机信息表,可以允许无人机分布在任意位置,即无人机可以分布在多个区域,每个区域可以有多架无人机;同时,该***将视频流遥测数据链路与非视频流遥测数据链路、遥控指令链路分开,保证了无人机非视频流遥测数据和遥控指令传输的实时性,对不同型号和功能的无人机的测控具有通用性。
2、本发明提供了一种分布式自适应无人机测控方法,在下行信息流处理过程中通过自定义应用层遥测协议和数据库服务器动态构建数据表对象的方法,利用通信前置机将不同型号和功能的无人机的遥测数据封装到固定格式的报文中,该报文格式统一,无论无人机搭载何种部件、属于何种型号,经过通信前置机封装后,报文均符合自定义应用层遥测协议规范,解决了无人机遥测数据传输的通用性;同时自定义应用层遥测协议携带了创建数据库所需要的信息,确保能够动态创建无人机遥测数据库,不需要人为地提前进行需求调研、确定数据结构,因而本发明可以自适应不同型号和功能的无人机的遥测数据。
3、本发明提供了一种分布式自适应无人机测控方法,在上行信息流处理过程中自定义了应用层任务分配协议,测控***管理员可以在显控台输入二进制无人机指令或导入二进制无人机指令,显控台通过调用Web服务器的API接口将无人机的任务指令存储进数据库服务器中;数据通信中心机监测到数据库服务器中有新的指令时,可以根据自定义应用层任务分配协议将二进制指令封装为任务分配报文进而通过通信前置机发送给无人机,无论无人机属于何种型号、采用何种指令集,经过通信中心机封装后的报文均符合自定义应用层任务分配协议规范,使得本发明能够遥控不同型号的无人机,从而解决了无人机遥控的自适应性。
附图说明
图1是本发明提供的一种分布式自适应无人机测控***的拓扑图;
图2是本发明提供的一种分布式自适应无人机测控方法中通信中心机处理遥测数据的流程图;
图3是本发明提供的一种分布式自适应无人机测控方法中通信中心机上行信息流处理过程的流程图;
图4是本发明提供的一种分布式自适应无人机测控方法中通信前置机向无人机上注指令的流程图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步阐述。
如图1所示,本实施例提供了一种分布式自适应无人机测控***,包括显控台、流媒体服务器、Web服务器、数据库服务器、流媒体通信中心机、数据通信中心机和若干个通信前置机,所述显控台分别与所述流媒体服务器和所述Web服务器连接,所述Web服务器与所述数据库服务器连接;所述流媒体通信中心机分别与所述流媒体服务器和各个通信前置机连接,所述数据通信中心机分别与所述数据库服务器和各个通信前置机连接。所述数据库服务器配置有用于存储无人机信息的无人机信息表和用于存储通信前置机信息的前置机信息表。
其中,无人机测控***具有下行信息流处理过程和上行信息流处理过程。在下行信息流处理过程中,无人机遥测设备首先收集无人机的遥测数据,再将遥测数据发送至通信前置机,遥测数据包括无人机图片数据、视频流、设备状态信息和传感器数据等,遥测数据中的视频流数据经过H.264/H.265方式压缩后发送给通信前置机,其他遥测数据根据无人机自身采用的协议发送给通信前置机。无人机的遥控指令和遥测数据可以通过任意的通信链路在无人机和通信前置机之间传输。
通信前置机接收到遥测数据后,通信前置机将遥测数据中的视频流数据发送给流媒体通信中心机,流媒体通信中心机再将视频流数据存储在流媒体服务器中,流媒体服务器支持常见的流媒体协议,如rtsp/rtmp/mms/hls等协议,可以实现实时直播功能。所述通信前置机设有自定义应用层遥测协议,通信前置机根据自定义应用层遥测协议将遥测数据中的非视频流数据转换为遥测报文并发送至所述数据通信中心机。数据通信中心机对遥测报文进行解析处理,并将解析处理的遥测报文存储在数据库服务器中。
用户可以在显控台访问流媒体服务器,对流媒体服务器中的视频流数据进行读取和处理;用户也可以在显控台调用Web服务器的API接口访问数据库服务器,并动态构建数据表对象,对数据表对象的数据进行读取和处理。
由于无人机测控***的数据库服务器配置有无人机信息表和前置机信息表,可以允许无人机分布在任意位置,即无人机可以分布在多个区域,每个区域可以有多架无人机,实现无人机测控***的分布式性质。其中,无人机信息表的格式和无人机信息表的说明分别如表1和表2所示,前置机信息表的格式和前置机信息表的说明分别如表3和表4所示。
表1无人机信息表的格式
主键 | 无人机分组 | 无人机编号 | 无人机型号 | 前置机编号 | 无人机位置 |
String | String | String | String | String |
表2无人机信息表的说明
名称 | 说明 |
无人机分组 | 无人机的分组信息,String类型 |
无人机编号 | 赋予无人机的唯一编号,String类型 |
无人机型号 | 无人机的型号信息,String类型 |
前置机编号 | 无人机所属前置机的唯一编号,String类型 |
无人机位置 | 无人机所在的位置信息,String类型 |
表3前置机信息表的格式
主键 | 前置机编号 | 前置机位置 | IP地址 |
String | String | String |
表4前置机信息表的说明
名称 | 说明 |
前置机编号 | 赋予前置机唯一编号,String类型 |
前置机位置 | 前置机的地理位置信息,String类型 |
IP地址 | 前置机的IP地址,String类型 |
在上行信息流处理过程中,用户在显控台输入或导入无人机的任务指令,显控台调用Web服务器的API接口将无人机的任务指令存储进数据库服务器中,数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令,所述数据通信中心机设有自定义应用层任务分配协议,数据通信中心机根据自定义应用层任务分配协议将接收的任务指令封装为任务分配报文并发送至所述通信前置机,通信前置机根据任务分配报文的数据向无人机发送任务信息。
在本实施方式中,所述遥测报文包括四种类型的遥测报文,分别为无人机参数定义报文、无人机参数数据报文、传输结束报文和断开TCP链接报文。具体地,无人机参数定义报文的内容包括报文标识、报文长度、时间戳、加密标志、部件名称、父级部件名称、无人机编号、参数名称、数据类型值、最小值、最大值、单位、显示标志、有效数字、概率分布;无人机参数数据报文的内容包括报文标识、报文长度、时间戳、加密标志、部件名称、无人机编号、采样时间、具体数据;传输结束报文的内容包括报文标识、报文长度、时间戳、加密标志;断开TCP链接报文的内容包括报文标识、报文长度、时间戳、加密标志。
所述数据库服务器包括遥测数据库,所述遥测数据库设有一张参数定义表、一张部件关系表和若干张遥测数据表。
遥测数据库中有且仅有一张参数定义表,用于存储所有部件参数定义基本格式,参数定义表的内容由遥测数据接收机对无人机参数定义报文进行解析处理的参数定义构成。
遥测数据库中有且仅有一张部件关系表,用于储存部件之间的逻辑关系,即标明部件之间的父子关系,能够方便数据读取,以及层级显示的表。由于预先规定的部件名称是唯一的,所以部件关系表中不存在名称重复现象。
遥测数据库中每个无人机对应一张遥测数据表,遥测数据表的表名为无人机名,由遥测数据接收机识别无人机参数定义报文后按照格式建立只有表头但无数据的遥测数据表。遥测数据表内数据由数据通信中心机识别无人机参数数据报文,根据该报文所属无人机的不同,将遥测数据归类到不同的遥测数据表之下,多张遥测报文携带无人机不同时刻的遥测数据,这些遥测数据共同构成某个无人机的遥测数据表。
在本实施方式中,还包括移动终端,所述移动终端分别与所述流媒体服务器和所述Web服务器连接。移动终端可以使用手机终端,手机终端上安装APP软件,用户可以通过APP软件读取流媒体服务器中的视频流数据,用户可以通过APP软件调用Web服务器的API接口访问数据库服务器中的非视频流数据,并动态构建数据表对象,用户对数据表对象的数据进行读取和处理。
本发明使用显控台、流媒体服务器、Web服务器、数据库服务器、流媒体通信中心机、数据通信中心机和若干个通信前置机组成了分布式自适应无人机测控***,该***自定义了应用层任务分配协议和遥测协议,能够自适应不同型号的无人机测控需求,并且该***通过配置无人机信息表和前置机信息表,可以允许无人机分布在任意位置,即无人机可以分布在多个区域,每个区域可以有多架无人机;同时,该***将视频流遥测数据链路与非视频流遥测数据链路、遥控指令链路分开,保证了无人机非视频流遥测数据和遥控指令传输的实时性。
本实施例还提供了一种分布式自适应无人机测控方法,应用于上述的分布式自适应无人机测控***,所述方法包括下行信息流处理过程和上行信息流处理过程,所述下行信息流处理过程包括以下步骤:
S11,无人机遥测设备收集无人机遥测数据并发送至通信前置机;
S12,通信前置机将无人机遥测数据中的视频流数据发送至流媒体通信中心机;通信前置机根据自定义应用层遥测协议将无人机遥测数据中的非视频流数据转换为遥测报文,并将该遥测报文发送至数据通信中心机;
S13,流媒体通信中心机将视频流数据传输至流媒体服务器进行存储;数据通信中心机对遥测报文进行解析处理,并将解析处理的遥测报文传输至数据库服务器进行存储,如图2所示,具体包括以下步骤:
S131,数据通信中心机判断是否存在新的遥测报文,若存在,则接收遥测报文,并判断接收的遥测报文类型;若不存在,则休眠T1时长,然后重新判断是否存在新的遥测报文;T1的大小可以根据实际情况设置;
S132,若接收的遥测报文类型是传输结束报文,则休眠T2时长,然后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若接收的遥测报文类型是断开TCP链接报文,则拆除TCP链接,结束任务;若接收的遥测报文类型是无人机参数数据报文,则进入S133;若接收的遥测报文类型是无人机参数定义报文,则进入S134;T2的大小可以根据实际情况设置;
S133,判断数据库服务器中是否存在遥测数据库,若不存在,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若存在,则判断该遥测数据库内是否存在当前无人机的遥测数据表;若不存在遥测数据表,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若存在遥测数据表,则将所述无人机参数数据报文的信息存储该遥测数据表内,然后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;
S134,判断数据库服务器中是否存在遥测数据库,若不存在,则进入S1341;若存在,则进入S1342;无人机测控***中只存在一个遥测数据库,所有无人机的数据均存储在该遥测数据库中;
S1341,在数据库服务器中建立遥测数据库,然后在该遥测数据库内建立当前无人机的遥测数据表,再建立部件关系表和参数定义表,并将所述无人机参数定义报文的信息存储在该遥测数据表、部件关系表和参数定义表中,最后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;
S1342,判断该遥测数据库内是否存在当前无人机的遥测数据表,若存在,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若不存在,则在该遥测数据库内建立当前无人机的遥测数据表;判断该遥测数据库内是否存在部件关系表,若存在部件关系表,则将所述无人机参数定义报文中的部件信息存储在该部件关系表内;若不存在部件关系表,则在该遥测数据库内建立部件关系表,并将所述无人机参数定义报文中的部件信息存储在该部件关系表内;判断该遥测数据库内是否存在参数定义表,若存在参数定义表,则将所述无人机参数定义报文中的参数定义信息存储在该参数定义表内;若不存在参数定义表,则在该遥测数据库内建立参数定义表,并将所述无人机参数定义报文中的参数定义信息存储在该参数定义表内,最后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文。通过不断的循环处理遥测报文信息,最终把遥测报文存储在参数定义表、部件关系表和遥测数据表这三种数据表格中。
S14,在显控台或手机终端访问流媒体服务器,对流媒体服务器中的视频流数据进行读取和处理;在显控台或手机终端调用Web服务器的API接口访问数据库服务器,并动态构建数据表对象,对数据表对象的数据进行读取和处理。
本发明通过自定义应用层遥测协议和数据库服务器动态构建数据表对象的方法,利用通信前置机将不同型号和功能的无人机的遥测数据封装到固定格式的报文中,该报文格式统一,无论无人机搭载何种部件、属于何种型号,经过通信前置机封装后,报文均符合自定义应用层遥测协议规范,解决了无人机遥测数据传输的通用性;同时自定义应用层遥测协议携带了创建数据库所需要的信息,确保能够动态创建无人机遥测数据库,不需要人为地提前进行需求调研、确定数据结构,因而本发明可以自适应不同型号和功能的无人机的遥测数据。
所述上行信息流处理过程包括以下步骤:
S21,在显控台或手机终端输入或导入无人机的任务指令。
S22,在显控台或手机终端调用Web服务器的API接口将无人机的任务指令存储进数据库服务器中;其中,数据库服务器中设有任务分配表,无人机的任务指令为二进制指令,显控台调用Web服务器的API接口将所述二进制指令存储进数据库服务器中的任务分配表中。数据库服务器仅存有一张任务分配表,任务分配表的格式和任务分配表的说明分别如表5和表6所示。
表5任务分配表的格式
表6任务分配表的说明
S23,数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令并将该任务指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机,如图3所示,具体包括:数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令并将该任务指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机包括:数据通信中心机监测数据库服务器的任务分配表中是否有新的二进制指令;若任务分配表中有新的二进制指令,则数据通信中心机读取该二进制指令并将该二进制指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机;若任务分配表中没有新的二进制指令,数据通信中心机的监测任务休眠T3时长,然后重新监测数据库服务器的任务分配表中是否有新的二进制指令,T3的大小可以根据实际情况设置.任务分配报文的格式和任务分配报文的说明分别如表7和表8所示。
表7任务分配报文的格式
表8任务分配报文的说明
S24,通信前置机根据任务分配报文的数据向无人机发送任务信息。如图4所示,任务分配报文具有任务类型,如果该任务分配报文的任务类型为实时任务,则通信前置机立刻向无人机上注任务指令;如果任务分配报文的任务类型为计划任务,则通信前置机监测任务上注的时间,到达上注时间时立即向无人机上注指令。
本发明自定义了应用层任务分配协议,测控***管理员可以在显控台输入二进制无人机指令或导入二进制无人机指令,显控台通过调用Web服务器的API接口将无人机的任务指令存储进数据库服务器中;数据通信中心机监测到数据库服务器中有新的指令时,可以根据自定义应用层任务分配协议将二进制指令封装为任务分配报文进而通过通信前置机发送给无人机,无论无人机属于何种型号、采用何种指令集,经过通信中心机封装后的报文均符合自定义应用层任务分配协议规范,使得本发明能够遥控不同型号的无人机,从而解决了无人机遥控的自适应性。
本发明不局限于上述可选的实施方式,任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制,本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准,并且说明书可以用于解释权利要求书。
Claims (10)
1.一种分布式自适应无人机测控***,其特征在于,包括显控台、流媒体服务器、Web服务器、数据库服务器、流媒体通信中心机、数据通信中心机和若干个通信前置机,所述显控台分别与所述流媒体服务器和所述Web服务器连接,所述Web服务器与所述数据库服务器连接;所述流媒体通信中心机分别与所述流媒体服务器和各个通信前置机连接,所述数据通信中心机分别与所述数据库服务器和各个通信前置机连接;所述数据库服务器配置有用于存储无人机信息的无人机信息表和用于存储通信前置机信息的前置机信息表;
所述通信前置机设有自定义应用层遥测协议,通信前置机根据自定义应用层遥测协议将接收的无人机遥测数据中的非视频流数据转换为遥测报文并发送至所述数据通信中心机;所述数据通信中心机设有自定义应用层任务分配协议,数据通信中心机根据自定义应用层任务分配协议将接收的任务指令封装为任务分配报文并发送至所述通信前置机。
2.根据权利要求1所述的分布式自适应无人机测控***,其特征在于,所述遥测报文包括四种类型的遥测报文,分别为无人机参数定义报文、无人机参数数据报文、传输结束报文和断开TCP链接报文。
3.根据权利要求2所述的分布式自适应无人机测控***,其特征在于,所述数据库服务器包括遥测数据库,所述遥测数据库设有一张参数定义表、一张部件关系表和若干张遥测数据表。
4.根据权利要求1所述的分布式自适应无人机测控***,其特征在于,还包括移动终端,所述移动终端分别与所述流媒体服务器和所述Web服务器连接。
5.一种分布式自适应无人机测控方法,其特征在于,包括下行信息流处理过程和上行信息流处理过程,所述下行信息流处理过程包括以下步骤:
无人机遥测设备收集无人机遥测数据并发送至通信前置机;
通信前置机将无人机遥测数据中的视频流数据发送至流媒体通信中心机;通信前置机根据自定义应用层遥测协议将无人机遥测数据中的非视频流数据转换为遥测报文,并将该遥测报文发送至数据通信中心机;
流媒体通信中心机将视频流数据传输至流媒体服务器进行存储;数据通信中心机对遥测报文进行解析处理,并将解析处理的遥测报文传输至数据库服务器进行存储;
在显控台访问流媒体服务器,对流媒体服务器中的视频流数据进行读取和处理;在显控台调用Web服务器的API接口访问数据库服务器,并动态构建数据表对象,对数据表对象的数据进行读取和处理;
所述上行信息流处理过程包括以下步骤:
在显控台输入或导入无人机的任务指令;
在显控台调用Web服务器的API接口将无人机的任务指令存储进数据库服务器中;
数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令并将该任务指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机;
通信前置机根据任务分配报文的数据向无人机发送任务信息。
6.根据权利要求5所述的分布式自适应无人机测控方法,其特征在于,所述遥测报文包括四种类型的遥测报文,分别为无人机参数定义报文、无人机参数数据报文、传输结束报文和断开TCP链接报文。
7.根据权利要求6所述的分布式自适应无人机测控方法,其特征在于,所述数据库服务器包括遥测数据库,所述遥测数据库设有一张参数定义表、一张部件关系表和若干张遥测数据表。
8.根据权利要求7所述的分布式自适应无人机测控方法,其特征在于,所述数据通信中心机对遥测报文进行解析处理,并将解析处理的遥测报文传输至数据库服务器进行存储包括以下步骤:
S131,数据通信中心机判断是否存在新的遥测报文,若存在,则接收遥测报文,并判断接收的遥测报文类型;若不存在,则休眠T1时长,然后重新判断是否存在新的遥测报文;
S132,若接收的遥测报文类型是传输结束报文,则休眠T2时长,然后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若接收的遥测报文类型是断开TCP链接报文,则拆除TCP链接,结束任务;若接收的遥测报文类型是无人机参数数据报文,则进入S133;若接收的遥测报文类型是无人机参数定义报文,则进入S134;
S133,判断数据库服务器中是否存在遥测数据库,若不存在,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若存在,则判断该遥测数据库内是否存在当前无人机的遥测数据表;若不存在遥测数据表,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若存在遥测数据表,则将所述无人机参数数据报文的信息存储该遥测数据表内,然后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;
S134,判断数据库服务器中是否存在遥测数据库,若不存在,则进入S1341;若存在,则进入S1342;
S1341,在数据库服务器中建立遥测数据库,然后在该遥测数据库内建立当前无人机的遥测数据表,再建立部件关系表和参数定义表,并将所述无人机参数定义报文的信息存储在该遥测数据表、部件关系表和参数定义表中,最后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;
S1342,判断该遥测数据库内是否存在当前无人机的遥测数据表,若存在,则返回S131重新判断是否存在新的遥测报文;若不存在,则在该遥测数据库内建立当前无人机的遥测数据表;判断该遥测数据库内是否存在部件关系表,若存在部件关系表,则将所述无人机参数定义报文中的部件信息存储在该部件关系表内;若不存在部件关系表,则在该遥测数据库内建立部件关系表,并将所述无人机参数定义报文中的部件信息存储在该部件关系表内;判断该遥测数据库内是否存在参数定义表,若存在参数定义表,则将所述无人机参数定义报文中的参数定义信息存储在该参数定义表内;若不存在参数定义表,则在该遥测数据库内建立参数定义表,并将所述无人机参数定义报文中的参数定义信息存储在该参数定义表内,最后返回S131重新判断是否存在新的遥测报文。
9.根据权利要求5所述的分布式自适应无人机测控方法,其特征在于,所述数据库服务器中设有任务分配表,无人机的任务指令为二进制指令,显控台调用Web服务器的API接口将所述二进制指令存储进数据库服务器中的任务分配表中。
10.根据权利要求9所述的分布式自适应无人机测控方法,其特征在于,所述数据通信中心机读取数据库服务器中新的任务指令并将该任务指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机包括:数据通信中心机监测数据库服务器的任务分配表中是否有新的二进制指令;若任务分配表中有新的二进制指令,则数据通信中心机读取该二进制指令并将该二进制指令封装为任务分配报文,然后将该任务分配报文发送至通信前置机;若任务分配表中没有新的二进制指令,数据通信中心机的监测任务休眠T3时长,然后重新监测数据库服务器的任务分配表中是否有新的二进制指令。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910750436.5A CN110398985B (zh) | 2019-08-14 | 2019-08-14 | 一种分布式自适应无人机测控***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910750436.5A CN110398985B (zh) | 2019-08-14 | 2019-08-14 | 一种分布式自适应无人机测控***及方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110398985A true CN110398985A (zh) | 2019-11-01 |
CN110398985B CN110398985B (zh) | 2022-11-11 |
Family
ID=68328348
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910750436.5A Active CN110398985B (zh) | 2019-08-14 | 2019-08-14 | 一种分布式自适应无人机测控***及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110398985B (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112985361A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-06-18 | 云南向量创新科技有限公司 | 一种基于无人机免相控实景三维建模测绘方法及*** |
CN113037867A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-06-25 | 普华鹰眼科技发展有限公司 | 一种多型无人机统一数据接入与处理*** |
WO2023124109A1 (zh) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 中国电信股份有限公司 | 遥测数据采集方法及相关设备 |
Citations (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100017046A1 (en) * | 2008-03-16 | 2010-01-21 | Carol Carlin Cheung | Collaborative engagement for target identification and tracking |
CN103984592A (zh) * | 2014-05-19 | 2014-08-13 | 上海微小卫星工程中心 | 一种基于多任务的卫星指令序列处理方法及装置 |
CA2881744A1 (en) * | 2014-02-14 | 2015-08-14 | Accenture Global Services Limited | Unmanned vehicle (uv) control system and uv movement and data control system |
CN104950906A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-09-30 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 基于移动通信网络的无人机远程测控***及方法 |
CN105005505A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-10-28 | 南京航空航天大学 | 空中多目标轨迹预测的并行处理方法 |
CN105490729A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-04-13 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种基于卫星链路的一对多数据传输***及方法 |
US20160155339A1 (en) * | 2014-10-08 | 2016-06-02 | The Boeing Company | Distributed collaborative operations processor systems and methods |
CN205318268U (zh) * | 2016-01-05 | 2016-06-15 | 成都市旭泰仓储设备有限公司 | 无线数字式粮情测控*** |
CN106331613A (zh) * | 2016-08-22 | 2017-01-11 | 天津航天中为数据***科技有限公司 | 一种基于无人机的通信方法及*** |
US20170019309A1 (en) * | 2014-04-30 | 2017-01-19 | The Boeing Company | File, command, and airplane data transfer tool |
US9614784B1 (en) * | 2014-09-24 | 2017-04-04 | HCA Holding, Inc. | Systems and methods for assigning tasks based on usage patterns and resource capacities |
CN106909167A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-30 | 山东大学 | 一种多机多站联合立体任务***及方法 |
CN107346234A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-11-14 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种面向雷达卫星在轨应用的载荷任务运行控制方法 |
CN107688496A (zh) * | 2017-07-24 | 2018-02-13 | 上海壹账通金融科技有限公司 | 任务分布式处理方法、装置、存储介质和服务器 |
CN108073683A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-05-25 | 北京工业大学 | 基于无人机监控的海域信息管理*** |
CN108200167A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-22 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种基于云端的无人机远程多途径组合控制方法 |
CN108696513A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-23 | 哈尔滨理工大学 | 无人机控制*** |
CN108762300A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-06 | 智飞智能装备科技东台有限公司 | 一种用于无人机组飞行的地面控制编程*** |
CN109150851A (zh) * | 2018-07-31 | 2019-01-04 | 数据通信科学技术研究所 | 一种多卫星测控数据并行处理设备及方法 |
CN109345804A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-15 | 天津大学 | 一种基于移动网络的无人机控制信令和数据传输方法 |
CN109447048A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-08 | 苏州闪驰数控***集成有限公司 | 一种人工智能预警*** |
CN109582702A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-04-05 | 张东 | 一种基于飞行器测控的事后数据处理***和方法 |
CN109815286A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-05-28 | 北京信成未来科技有限公司 | 一种自适应火箭遥测***及其实现方法 |
CN109842675A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-06-04 | 北京信成未来科技有限公司 | 一种通用卫星遥测数据处理***及方法 |
CN109917767A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-21 | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 | 一种分布式无人机集群自主管理***及控制方法 |
CN110119158A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-13 | 浙江大学 | 一种高亚音速无人飞行器多机协同编队控制***及方法 |
-
2019
- 2019-08-14 CN CN201910750436.5A patent/CN110398985B/zh active Active
Patent Citations (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100017046A1 (en) * | 2008-03-16 | 2010-01-21 | Carol Carlin Cheung | Collaborative engagement for target identification and tracking |
CA2881744A1 (en) * | 2014-02-14 | 2015-08-14 | Accenture Global Services Limited | Unmanned vehicle (uv) control system and uv movement and data control system |
US20170019309A1 (en) * | 2014-04-30 | 2017-01-19 | The Boeing Company | File, command, and airplane data transfer tool |
CN103984592A (zh) * | 2014-05-19 | 2014-08-13 | 上海微小卫星工程中心 | 一种基于多任务的卫星指令序列处理方法及装置 |
US9614784B1 (en) * | 2014-09-24 | 2017-04-04 | HCA Holding, Inc. | Systems and methods for assigning tasks based on usage patterns and resource capacities |
US20160155339A1 (en) * | 2014-10-08 | 2016-06-02 | The Boeing Company | Distributed collaborative operations processor systems and methods |
CN104950906A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-09-30 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 基于移动通信网络的无人机远程测控***及方法 |
CN105005505A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-10-28 | 南京航空航天大学 | 空中多目标轨迹预测的并行处理方法 |
CN105490729A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-04-13 | 中国航天空气动力技术研究院 | 一种基于卫星链路的一对多数据传输***及方法 |
CN205318268U (zh) * | 2016-01-05 | 2016-06-15 | 成都市旭泰仓储设备有限公司 | 无线数字式粮情测控*** |
CN106331613A (zh) * | 2016-08-22 | 2017-01-11 | 天津航天中为数据***科技有限公司 | 一种基于无人机的通信方法及*** |
CN106909167A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-30 | 山东大学 | 一种多机多站联合立体任务***及方法 |
CN107346234A (zh) * | 2017-06-02 | 2017-11-14 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种面向雷达卫星在轨应用的载荷任务运行控制方法 |
CN107688496A (zh) * | 2017-07-24 | 2018-02-13 | 上海壹账通金融科技有限公司 | 任务分布式处理方法、装置、存储介质和服务器 |
CN108073683A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-05-25 | 北京工业大学 | 基于无人机监控的海域信息管理*** |
CN108200167A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-22 | 南京奇蛙智能科技有限公司 | 一种基于云端的无人机远程多途径组合控制方法 |
CN108696513A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-23 | 哈尔滨理工大学 | 无人机控制*** |
CN108762300A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-06 | 智飞智能装备科技东台有限公司 | 一种用于无人机组飞行的地面控制编程*** |
CN109150851A (zh) * | 2018-07-31 | 2019-01-04 | 数据通信科学技术研究所 | 一种多卫星测控数据并行处理设备及方法 |
CN109345804A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-15 | 天津大学 | 一种基于移动网络的无人机控制信令和数据传输方法 |
CN109582702A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-04-05 | 张东 | 一种基于飞行器测控的事后数据处理***和方法 |
CN109447048A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-03-08 | 苏州闪驰数控***集成有限公司 | 一种人工智能预警*** |
CN109815286A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-05-28 | 北京信成未来科技有限公司 | 一种自适应火箭遥测***及其实现方法 |
CN109842675A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-06-04 | 北京信成未来科技有限公司 | 一种通用卫星遥测数据处理***及方法 |
CN109917767A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-21 | 中国电子科技集团公司信息科学研究院 | 一种分布式无人机集群自主管理***及控制方法 |
CN110119158A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-08-13 | 浙江大学 | 一种高亚音速无人飞行器多机协同编队控制***及方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
TAO LONG等: "Distributed Cooperative Planning for multiple UAVs Based on Agent Negotiation", 《2006 INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE AND SECURITY》 * |
向建军等: "一种用于测控***的实时集群计算机的构建", 《微电子学与计算机》 * |
尹高扬等: "国外多无人机协同任务分配研究现状及发展趋势", 《飞航导弹》 * |
李轩等: "飞行器测控***数据分发服务研究", 《测控技术》 * |
王发,艾红: "基于嵌入式和ZigBee的小型集散控制***设计", 《制造业自动化》 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112985361A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-06-18 | 云南向量创新科技有限公司 | 一种基于无人机免相控实景三维建模测绘方法及*** |
CN113037867A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-06-25 | 普华鹰眼科技发展有限公司 | 一种多型无人机统一数据接入与处理*** |
CN113037867B (zh) * | 2021-04-12 | 2023-02-10 | 普华鹰眼科技发展有限公司 | 一种多型无人机统一数据接入与处理*** |
WO2023124109A1 (zh) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 中国电信股份有限公司 | 遥测数据采集方法及相关设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110398985B (zh) | 2022-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108769165B (zh) | 一种物联网中数据处理方法、物联网接入*** | |
CN110398985A (zh) | 一种分布式自适应无人机测控***及方法 | |
US20170048360A1 (en) | Method and system for processing machine-to-machine sensor data | |
CN108366051B (zh) | 一种物联网感知数据共享*** | |
CN107018147A (zh) | 一种物联网通信方法及***、网关模块 | |
CN103220285B (zh) | 泛在业务环境下基于RESTful接口的接入*** | |
CN109842675A (zh) | 一种通用卫星遥测数据处理***及方法 | |
MXPA03008778A (es) | Sistema de procesamiento de respuestas en medios interactivos. | |
CN104660617B (zh) | 一种数据传输***及方法 | |
CN105991414A (zh) | 一种通过智能终端直播视频监控的方法及*** | |
CN101778486A (zh) | 设备管理服务器、客户端及目标操作对象定位方法 | |
CN106294741B (zh) | 一种自动化数据查询同步存储*** | |
CN103490962A (zh) | 一种物联网接入平台***和物联网接入方法 | |
CN105897504B (zh) | 卫星通用测试***数据交互方法及*** | |
CN106875651A (zh) | 网络结构、软件化远程无线头控制器及远程无线头 | |
CN110476154A (zh) | 用于数据收集的代理服务器设备和方法 | |
CN108540541A (zh) | 信息处理方法、信息处理装置及交换机 | |
CN110380775B (zh) | 一种大规模多业务卫星星座运管***及其工作方法 | |
CN110417646A (zh) | 基于rpc应用程序推送订阅消息的方法以及装置 | |
CN110868447B (zh) | 一种多火箭并发测控***及其工作方法 | |
CN108228625A (zh) | 一种推送消息处理方法及装置 | |
CN107222251A (zh) | 卫星外场试验中与试验基地遥测数据交互方法及*** | |
US8909264B1 (en) | Server system for receiving, processing and reporting sensor data | |
CN107871252A (zh) | 一种电子***管理***及方法 | |
CN106656680A (zh) | 一种voip测试平台及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |