CN110398972A - 一种自主配送外卖机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于自主机器人应用领域，具体为一种自主配送外卖的机器人，包括中央控制模块、路径规划模块、运动控制模块、通信模块、对象识别模块和盛放外卖的储餐盒，其中，路径规划模块包括全局路径规划模块、局部路径规划模块、紧急避障模块和实时环境建模模块。本发明能够安全高效的实现自主配送外卖、自主避障，有效解决了人工配送存在的安全隐患，降低了外卖行业的运营成本，提高了配送效率，提高了客户的满意度，还可实现二十四小时外卖配送服务。

Description

一种自主配送外卖机器人
技术领域
本发明涉及无人设备应用技术领域，尤其涉及自主机器人，具体是一种自主配送外卖的机器人。
背景技术
近年来，随着互联网的飞速发展和支付方式的改变，我国网络餐饮服务呈现出爆发式的增长，越来越堵的人尤其是高校学生和在职白领等年轻群体更热衷于在线餐饮外卖服务，外卖已经成为年轻人生活中必不可少的一部分。
随着城市外卖业务的不断扩张，配送订单的剧增和外卖配送时间的延长已经成为既定的事实，传统的人工配送已经越来越难以满足目前外卖行业的需求，越来越高的外卖配送成本也不利于外卖行业的发展。以美团外卖平台为例，其配送人工成本是外卖业务最主要的成本支出，2017年大概占外卖收入的87%。此外，人工配送时，由于时间紧张，很多外卖配送员安全意识不强，交通事故频发，而每逢恶劣天气外卖配送需求大增时，由外卖配送引发的交通事故更是比比皆是。以上海市为例，2017年全市共发生涉及快递、外卖行业各类交通事故117起，造成9人死亡，134人受伤。因此，外卖的人工配送以其逐渐显现出来的配送成本高、效率低、交通事故频发等问题，已经开始影响人们的需求。
随着人工智能技术的不断成熟和5G网络的深入应用，机器人技术已经开始在各个领域内得到应用，在餐饮行业中，提高了点餐和送餐的效率，带来了可观的收入。在外卖配送领域，目前已经有美团、百度等行业巨头投入资金研发无人配送平台，但是还都处于起步阶段。因此，如何将人工智能技术应用到外卖配送领域，仍是一项亟待解决的难题。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本发明提出一种自主配送外卖机器人，实现自主机器人对外卖配送领域的应用。
本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：
一种自主配送外卖机器人，包括中央控制模块、路径规划模块、运动控制模块、通信模块、对象识别模块和盛放外卖的储餐盒，其中，路径规划模块包括全局路径规划模块、局部路径规划模块、紧急避障模块和实时环境建模模块，全局路径规划模块与中央控制模块连接，内置离线地图、GPS定位***，根据初始地和目的地在地图上的位置，结合离线地图生成最优配送路线；实时环境建模模块与中央控制模块连接，生成实时环境地图和实时运动信息；局部路径规划模块与中央控制模块连接，根据环境建模模块生成的实时环境地图，生成局部避障路径，进行主动避障；紧急避障模块与中央控制模块连接，根据环境建模模块生成的实时环境地图，生成远离动态障碍物的紧急避障路径，进行被动避障；所述运动控制模块与中央控制***连接，驱动自主配送外卖机器人跟随生成的路径行进，并控制储餐盒的启闭；所述通信模块与中央控制模块连接，并通过通信连接到商家接单平台，与商家接单平台和用户进行信息交互；所述对象识别模块与中央控制模块连接，与用户进行信息交互。
在本发明中，所述实时环境建模模块包括激光雷达测距子模块、双目视觉子模块、IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元）加速度传感器子模块、GPS子模块和中央数据处理子模块，激光雷达测距子模块、双目视觉子模块、IMU加速度传感器子模块、GPS子模块均与中央数据处理子模块连接，其中双目视觉子模块包括两个高清摄像头和图像数据处理器，激光雷达测距子模块包括高精度激光雷达和数据处理板卡，IMU加速度传感器模块采用十自由度的惯性传感器；所述中央数据处理子模块利用MSIF（Multi-sensorInformation Fusion，多传感器信息融合）技术将双目视觉子模块处理后的图像特征信息和运动信息、激光雷达测距子模块处理后的三维点云信息以及IMU加速度传感器子模块采集到的运动信息等进行数据融合，生成环境地图三维模型，作为实时环境地图，同时获得自主配送外卖机器人的运动信息。
进一步的，所述实时环境建模模块构建实时环境地图后，中央控制模块根据实时环境地图，判断有碰撞风险后，并根据碰撞的紧急程度，将环境建模模块生成的信息，传输给局部路径规划模块或者紧急避障模块；所述自主配送外卖机器人与障碍物存在碰撞风险时，若障碍物距离自主配送外卖机器人距离过近，则判定为紧急避障状态，由紧急避障模块进行紧急避障，否则由局部路径规划模块，规划路径避障。一般来说，紧急避障的距离判定根据地域的交通状况进行统计计算来得出，再录入到实时环境建模模块里。因此，紧急避障模块主要针对近距离的运动障碍物，而局部路径规划模块则主要针对静态障碍物或者远距离的循迹运动障碍物。
在本发明中，所述对象识别模块为人脸识别模块，人脸识别模块包括存储子模块、识别子模块和人脸摄像机，所述存储子模块用于存储由商家接单平台提供的客户人脸图像信息，人脸摄像机用于采集客户的人脸图像信息，识别子模块用于对比人脸摄像机采集到的图像信息与存储子模块中标记的客户人脸信息，验证客户是否为订单指定客户。
在本发明中，所述对象识别模块为二维码识别模块或者验证码识别模块，由用户出具商家接单平台出具的二维码或者验证码，由对象识别模块进行验证。
在本发明中，所述全局路径规划模块生成的最优配送路线为从出发地到至少一个目的地所行进的路线，制定的条件因素为时间消耗少，配送路线范围为以出发点为中心的3km范围内，单次配送的订单量为预设的一个或若干个。
在本发明中，所述运动控制模块通过PID（比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential））控制器驱动电机控制机器人的移动、转向以及储餐盒的启闭动作。
在本发明中，所述通信模块为基于5G技术的无线通信模块，是商家节点平台、中央控制模块和订单客户进行信息交互的枢纽。所述通信模块与商家接单平台连接，实时接收商家的配送订单，中央控制模块判断到达送餐地址后，通信模块向客户发送取餐信号。
与现有技术相比，本发明能够安全高效的代替传统的人工送餐，实现自主配送外卖、自主避障，有效解决了人工配送存在的安全隐患，降低了外卖行业的运营成本，提高了配送效率，提高了客户的满意度，还可实现二十四小时外卖配送服务，具体而言：本发明设计了三层避障框架，全局路径规划、局部路径规划、紧急避障，提高外卖配送时的安全；能够实时接收商家配送订单，自主配送，实现配送的自主化；能够优化订单配送路线，人脸识别取餐，实现配送的智能化。
附图说明
图1 为本发明的结构示意图；
图2 为本发明的工作流程图。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本发明作进一步描述，但并不因此而限制本发明的保护范围。
参见图1和2所示的自主配送外卖机器人，包括中央控制模块、路径规划模块、运动控制模块、通信模块、对象识别模块和盛放外卖的储餐盒，其中，路径规划模块包括全局路径规划模块、局部路径规划模块、紧急避障模块和实时环境建模模块。
所述全局路径规划模块与中央控制模块连接，内置离线地图、GPS定位***，根据初始地和目的地在地图上的位置，结合离线地图生成最优配送路线；实时环境建模模块与中央控制模块连接，生成实时环境地图和实时运动信息，包括激光雷达测距子模块、双目视觉子模块、IMU加速度传感器子模块、GPS子模块和中央数据处理子模块，激光雷达测距子模块、双目视觉子模块、IMU加速度传感器子模块、GPS子模块均与中央数据处理子模块连接，其中双目视觉子模块包括两个高清摄像头和图像数据处理器，激光雷达测距子模块包括高精度激光雷达和数据处理板卡，IMU加速度传感器模块采用十自由度的惯性传感器；所述中央数据处理子模块利用MSIF技术将双目视觉子模块处理后的图像特征信息和运动信息、激光雷达测距子模块处理后的三维点云信息以及IMU加速度传感器子模块采集到的运动信息等进行数据融合，生成环境地图三维模型，作为实时环境地图，同时获得自主配送外卖机器人的运动信息；局部路径规划模块与中央控制模块连接，根据环境建模模块生成的实时环境地图，生成局部避障路径，进行主动避障；紧急避障模块与中央控制模块连接，根据环境建模模块生成的实时环境地图，生成远离动态障碍物的紧急避障路径，进行被动避障。所述实时环境建模模块构建实时环境地图后，中央控制模块根据实时环境地图，判断有碰撞风险后，并根据碰撞的紧急程度，将环境建模模块生成的信息，传输给局部路径规划模块或者紧急避障模块；所述自主配送外卖机器人与障碍物存在碰撞风险时，若障碍物距离自主配送外卖机器人距离过近，则判定为紧急避障状态，由紧急避障模块进行紧急避障，否则由局部路径规划模块，规划路径避障。所述全局路径规划模块生成的最优配送路线为从出发地到至少一个目的地所行进的路线，外卖机器人根据规划的路径以5km/h的速度运动，最优配送路线制定的条件因素为时间消耗最少或近似最少，配送路线范围为以出发点为中心的3km范围内，单次配送的订单量为预设的一个或若干个。
所述运动控制模块与中央控制***连接，通过PID控制器驱动电机控制机器人跟随生成的路径移动、转向以及储餐盒的启闭动作。
所述通信模块为基于5G技术的无线通信模块，是商家节点平台、中央控制模块和订单客户进行信息交互的枢纽。所述通信模块与商家接单平台连接，实时接收商家的配送订单，中央控制模块判断到达送餐地址后，通信模块向客户发送取餐信号。
所述对象识别模块与中央控制模块连接，与用户进行信息交互。
作为实施例一，所述对象识别模块为人脸识别模块，人脸识别模块包括存储子模块、识别子模块和人脸摄像机，所述存储子模块用于存储由商家接单平台提供的客户人脸图像信息，人脸摄像机用于采集客户的人脸图像信息，识别子模块用于对比人脸摄像机采集到的图像信息与存储子模块中标记的客户人脸信息，验证客户是否为订单指定客户。
作为实施例二，所述对象识别模块为二维码识别模块或者验证码识别模块，由用户出具商家接单平台出具的二维码或者验证码，由对象识别模块进行验证。
参见图2所示，所述自主配送外卖机器人的工作流程包括以下步骤：
步骤一：自主配送外卖机器人从商家接单平台接收需要派送的外卖订单，并等待商家准备食物。
步骤二：商家准备好相应食物，放入自主配送外卖机器人的储餐盒内，同时确认自主配送外卖机器人收到的多个订单信息。
步骤三：商家确认订单信息无误后，自主配送外卖机器人根据内置地图、送餐地址、GPS等信息进行全局路径规划，生成时间最优的外卖配送路线。
步骤四：自主配送外卖机器人提示即将开始第一个订单的配送任务，实时环境建模模块同时启动，双目视觉模块、激光雷达测距模块、IMU加速度传感子模块开始对周围的环境进行感知，建立环境地图三维模型，作为实时环境地图。
步骤五：根据实时环境建模模块给出的实时环境地图，中央控制模块判断外卖机器人当前的运动状态与障碍物是否有碰撞风险。
步骤六：中央控制模块确定碰撞状态是否紧急，若碰撞状态紧急则进入步骤七，否则进入步骤八。
步骤七：启动紧急避障模块，生成远离动态障碍物的紧急避障路径，紧急躲避周围的障碍物。
步骤八：启动局部路径规划模块，生成局部避障路径，进行主动避障。
步骤九：根据规划的路径信息，中央控制模块生成运动控制信号，运动控制模块驱动自主配送外卖机器人按照规划的路径进行运动。
步骤十：到达送餐目的地之后，通信模块向客户发送取餐信号，等待客户取餐。
步骤十一：客户进行人脸识别取餐，若人脸识别通过，则相应储餐盒打开，并等待取餐结束，关闭储餐盒；若人脸识别未通过，则提示验证错误，请联系订单平台。
步骤十二：判断本次接收的订单是否全部派送完成，若全部派送完成则进入步骤十三，否则进入步骤四。
步骤十三：本次配送任务结束，返回餐厅，等待下次接单。
因此，结合上述构造和工作流程可以发现，本发明所述的自主配送外卖机器人能够安全高效的实现自主配送外卖、自主避障，有效解决了人工配送存在的安全隐患，降低了外卖行业的运营成本，提高了配送效率，提高了客户的满意度，还可实现二十四小时外卖配送服务。

Claims (8)

1.一种自主配送外卖机器人，其特征在于：包括中央控制模块、路径规划模块、运动控制模块、通信模块、对象识别模块和盛放外卖的储餐盒，路径规划模块包括全局路径规划模块、局部路径规划模块、紧急避障模块和实时环境建模模块，其中：
全局路径规划模块与中央控制模块连接，内置离线地图、GPS定位***，根据初始地和目的地在地图上的位置，结合离线地图生成最优配送路线；
实时环境建模模块与中央控制模块连接，生成实时环境地图和实时运动信息；
局部路径规划模块与中央控制模块连接，根据环境建模模块生成的实时环境地图，生成局部避障路径，进行主动避障；
紧急避障模块与中央控制模块连接，根据环境建模模块生成的实时环境地图，生成远离动态障碍物的紧急避障路径，进行被动避障；
所述运动控制模块与中央控制***连接，驱动自主配送外卖机器人跟随生成的路径行进，并控制储餐盒的启闭；
所述通信模块与中央控制模块连接，并通过通信连接到商家接单平台，与商家接单平台和用户进行信息交互；
所述对象识别模块与中央控制模块连接，与用户进行信息交互。
2.根据权利要求1所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述实时环境建模模块包括激光雷达测距子模块、双目视觉子模块、IMU加速度传感器子模块、GPS子模块和中央数据处理子模块，激光雷达测距子模块、双目视觉子模块、IMU加速度传感器子模块、GPS子模块均与中央数据处理子模块连接，其中双目视觉子模块包括两个高清摄像头和图像数据处理器，激光雷达测距子模块包括高精度激光雷达和数据处理板卡，IMU加速度传感器模块采用十自由度的惯性传感器；所述中央数据处理子模块利用MSIF技术将双目视觉子模块处理后的图像特征信息和运动信息、激光雷达测距子模块处理后的三维点云信息以及IMU加速度传感器子模块采集到的运动信息等进行数据融合，生成环境地图三维模型，作为实时环境地图，同时获得自主配送外卖机器人的运动信息。
3.根据权利要求2所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述实时环境建模模块构建实时环境地图后，中央控制模块根据实时环境地图，判断有碰撞风险后，并根据碰撞的紧急程度，将环境建模模块生成的信息，传输给局部路径规划模块或者紧急避障模块；所述自主配送外卖机器人与障碍物存在碰撞风险时，若障碍物距离自主配送外卖机器人距离过近，则判定为紧急避障状态，由紧急避障模块进行紧急避障，否则由局部路径规划模块，规划路径避障。
4.根据权利要求1所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述对象识别模块为人脸识别模块，人脸识别模块包括存储子模块、识别子模块和人脸摄像机，所述存储子模块用于存储由商家接单平台提供的客户人脸图像信息，人脸摄像机用于采集客户的人脸图像信息，识别子模块用于对比人脸摄像机采集到的图像信息与存储子模块中标记的客户人脸信息，验证客户是否为订单指定客户。
5.根据权利要求1所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述对象识别模块为二维码识别模块或者验证码识别模块，由用户出具商家接单平台出具的二维码或者验证码，由对象识别模块进行验证。
6.根据权利要求1所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述全局路径规划模块生成的最优配送路线为从出发地到至少一个目的地所行进的路线，制定的条件因素为时间消耗少，配送路线范围为以出发点为中心的3km范围内，单次配送的订单量为预设的一个或若干个。
7.根据权利要求1所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述运动控制模块通过PID控制器驱动电机控制机器人的移动、转向以及储餐盒的启闭动作。
8.根据权利要求1所述的自主配送外卖的机器人，其特征在于：所述通信模块为基于5G技术的无线通信模块，是商家节点平台、中央控制模块和订单客户进行信息交互的枢纽。
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