CN110393850A - 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法 - Google Patents
机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110393850A CN110393850A CN201910714048.1A CN201910714048A CN110393850A CN 110393850 A CN110393850 A CN 110393850A CN 201910714048 A CN201910714048 A CN 201910714048A CN 110393850 A CN110393850 A CN 110393850A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wire feed
- needle
- driven gear
- slide unit
- curled hair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 239000002245 particle Substances 0.000 claims abstract description 44
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000002513 implantation Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 9
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 claims description 8
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 claims description 3
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 claims description 3
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 claims description 3
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 2
- 238000004064 recycling Methods 0.000 abstract description 4
- 239000007943 implant Substances 0.000 abstract description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000002615 epidermis Anatomy 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 2
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 206010060862 Prostate cancer Diseases 0.000 description 1
- 208000000236 Prostatic Neoplasms Diseases 0.000 description 1
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 210000004881 tumor cell Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1001—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy using radiation sources introduced into or applied onto the body; brachytherapy
- A61N5/1007—Arrangements or means for the introduction of sources into the body
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
本发明涉及医疗器械领域，具体是机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法，包括直线滑台以及设置在直线滑台上的垫块、与外接的控制相连的限位开关组，还包括：卷丝装置、送针装置，其具体使用步骤如下：S1；直线运动；S2；精确定位；S3；回转运动；S4；传递驱动力；S5；导向粒子；S6；植入；通过卷丝电机与送丝电机控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针的植入，使得内针的植入结构紧凑，并可以直接控制内针的植入长度，所用的直线滑台可直接控制外针的植入状态，采用六维力传感器直接与外针相连，可以实时监测外针的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体是机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法。
背景技术
近距离射性粒子植入具有靶向性强、无副作用、创伤小、疗效确切的特点，在国类外已成为治疗早期***癌的标准手段。传统放射性治疗术是在超声的引导下，借助于固定在超声支架上的导向板，临床医生使用手动粒子植入器将20～120颗镍钛合金包裹的125I 144Gy/103Pd120Gy粒子植入靶区部位，连续低剂量放射γ射线对肿瘤细胞进行杀死。当前国内外的粒子植入器多为医生手动进行，依赖于医生的临床经验，使得粒子植入的准确度具有不确定性。同时医生的疲劳和抖动使得手术时间变长，还有可能对患者造成一定的伤害。由于手术入路由表皮、肌肉、脂肪、包膜、腺体细胞组织以及周围血管、神经、骨组织等构成，生物力学特性复杂，因此需要对介入器械进行精准操控，但现有的自动穿刺机器人存在穿刺过程力感知信息不足、大多靠人事先设定的固定程序工作，这对现有穿刺机器人的过程持续操作的精准性和安全性，提出重大挑战。
如中国专利号为102921099B的超声图像导航的近距离粒子植入机器人中，其末端采用线性滑台完成进针部分运动，采用编码器完成进针的闭环控制，但是该植入器缺乏实时触力反馈装置，如穿刺过程遇到动脉血管、神经或者骨骼组织，若任然靠人事先设定的固定程序工作，会对穿刺过程的安全性带来重大隐患。
如中国专利号为104288904B的放射性粒子植入设备中，该装置采用电动双线性滑台实现粒子的连续植入，但是该装置也没有设计和安装实时力检测设备，这同样对穿刺过程的精细控制和安全性带来影响。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法。
机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,包括直线滑台以及设置在直线滑台上的垫块、设置在直线滑台上用于对直线滑台进行定位且与外接的控制相连的限位开关组，还包括：
卷丝装置，设置在直线滑台上，用于通过卷丝提供前进动力；
送针装置，与卷丝装置配合，对外针进行传感松针。
所述的限位开关组包括分别设置在直线滑台上的限位开关一、限位开关二、限位开关三。
所述的卷丝装置包括通过螺钉将垫块固定在直线滑台上的滑台连接板、固接在滑台连接板上的卷丝电机装置、送丝轮支架、送丝电机装置。
所述的卷丝电机装置包括卷丝电机支架、设置在卷丝电机支架上通过螺钉固接的卷丝电机、与卷丝电机连接的卷丝轮、设置在卷丝轮上的内针；所述的送丝电机装置包括送丝电机支架、设置在送丝电机支架上的送丝电机、固接在送丝电机上的驱动齿轮。
所述的送丝电机支架上固接有内针导向台。
所述的送丝轮支架与卷丝电机支架上分别安装有送丝轮轴组、设置在送丝轮轴组上的送丝轮轴轴承组、设置在送丝轮轴轴承组上的送丝轮组、与送丝轮组配合的从动齿轮组；所述的送丝轮轴组包括送丝轮轴一、送丝轮轴二、送丝轮轴三、送丝轮轴四；所述的送丝轮轴轴承组包括送丝轮轴轴承一、送丝轮轴轴承二、送丝轮轴轴承三、送丝轮轴轴承四；所述的送丝轮组包括送丝轮一、送丝轮二、送丝轮三、送丝轮四；所述的从动齿轮组包括从动齿轮一、从动齿轮二、从动齿轮三、从动齿轮四。
所述的送丝轮轴组、送丝轮轴轴承组、送丝轮组、从动齿轮组部件一一对应且送丝轮组与送丝轮轴组配合处均设置有用于轴向定位的卡簧。
所述的送针装置包括设置在滑台连接板上的粒子舱支架、设置在粒子舱支架上的粒子舱、设置在粒子舱上的内针导向孔一和内针导向孔二、通过螺钉安装在粒子舱上且用于固接外针的六维力传感器、设置在直线滑台上的外针导向台、设置在外针导向台上的外针导向孔。
一种利用机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置的方法,其具体步骤如下：
S1：直线运动：当直线滑台受外力动作时，带动卷丝装置和送针装置做直线往复运动，使得外针作直线运动；
S2：精确定位：通过控制直线滑台的移动距离，实现外针的精确定位；
S3：回转运动：当外针到达指定位置时，驱动齿轮在送丝电机的带动下做回转运动，带动从动齿轮二、从动齿轮四做回转运动；
S4：传递驱动力：在从动齿轮二、从动齿轮四的作用下，从动齿轮三、从动齿轮一同时做回转运动，带动与从从动齿轮一、从动齿轮二、从动齿轮三、从动齿轮四固接的送丝轮一、送丝轮二、送丝轮三、送丝轮四做回转运动；
S5：导向粒子：内针在送丝轮组的作用下经内针导向孔一和内针导向孔二进入粒子舱，粒子舱里的放射性粒子在内针的作用下进入固接在六维力传感器中心孔中的外针中，经镂空的外针到达指定位置；
S6：植入：当放射性粒子到达指定位置后，卷丝轮在卷丝电机的带动下进行回转运动，将内针收回到粒子舱外，等待下一次激发粒子命令。
本发明的有益效果是：通过卷丝电机与送丝电机控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针的植入，使得内针的植入结构紧凑，并可以直接控制内针的植入长度，所用的直线滑台可直接控制外针的植入状态，采用六维力传感器直接与外针相连，可以实时监测外针的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为本发明的立体结构示意图二；
图3为本发明的立体结构示意图三；
图4为本发明的立体结构示意图四；
图5为本发明的送丝轮组和从动齿轮组立体结构示意图；
图6为本发明的送丝轮轴轴承组和送丝轮轴立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图6所示，机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,包括直线滑台1以及设置在直线滑台1上的垫块2、设置在直线滑台1上用于对直线滑台1进行定位且与外接的控制相连的限位开关组，还包括：
卷丝装置，设置在直线滑台1上，用于通过卷丝提供前进动力；
送针装置，与卷丝装置配合，对外针6进行传感松针。
所述的限位开关组包括分别设置在直线滑台1上的限位开关一41、限位开关二42、限位开关三43。
所述的直线滑台1固定在外接的粒子植入机器人末端时，在粒子植入过程时，采用机器人进行初定位到目标高度，利用机器人调整外针6在表皮的入射点姿态，直线滑台1驱动外针6开始进针到肿瘤靶区。
所述的卷丝装置包括通过螺钉将垫块2固定在直线滑台1上的滑台连接板3、固接在滑台连接板3上的卷丝电机装置、送丝轮支架11、送丝电机装置。
所述的控制器为嵌入式运动控制器。
通过卷丝电机15与送丝电机18控制内针的回收长度，并采用齿轮传动的方式实现内针22的植入，使得内针22的植入结构紧凑，并可以直接控制内针22的植入长度，所用的直线滑台1可直接控制外针6的植入状态，采用六维力传感器7直接与外针6相连，可以实时监测外针6的受力情况，并将受力信息传输给控制器，实现整体的反馈控制。
所述的卷丝电机15上装有磁编码器，送丝电机18上装有光电编码器，磁编码器和光电编码器分别与控制器进行通信，控制器可以控制卷丝电机15的速度和工作时间控制内针的回收速度和长度，同时可以通过控制送丝电机18的速度控制内针22的输出长度。
所述的卷丝电机装置包括卷丝电机支架14、设置在卷丝电机支架14上通过螺钉固接的卷丝电机15、与卷丝电机15连接的卷丝轮20、设置在卷丝轮20上的内针22；所述的送丝电机装置包括送丝电机支架19、设置在送丝电机支架19上的送丝电机18、固接在送丝电机18上的驱动齿轮13。
所述的送丝电机支架19上固接有内针导向台12。
所述的六维力传感器7在外针6动作时可以实时测量外针6所受到的力和力矩，并将受力信息传输到控制器中，控制器根据受力情况可以控制直线滑台1、送丝电机1和卷丝电机15的运动状态。
所述的送丝轮支架11与卷丝电机支架14上分别安装有送丝轮轴组、设置在送丝轮轴组上的送丝轮轴轴承组、设置在送丝轮轴轴承组上的送丝轮组、与送丝轮组配合的从动齿轮组；所述的送丝轮轴组包括送丝轮轴一251、送丝轮轴二252、送丝轮轴三253、送丝轮轴四254；所述的送丝轮轴轴承组包括送丝轮轴轴承一241、送丝轮轴轴承二242、送丝轮轴轴承三243、送丝轮轴轴承四244；所述的送丝轮组包括送丝轮一211、送丝轮二212、送丝轮三213、送丝轮四214；所述的从动齿轮组包括从动齿轮一171、从动齿轮二172、从动齿轮三173、从动齿轮四174。
所述的送丝轮轴组、送丝轮轴轴承组、送丝轮组、从动齿轮组部件一一对应且送丝轮组与送丝轮轴组配合处均设置有用于轴向定位的卡簧23。
所述的送针装置包括设置在滑台连接板3上的粒子舱支架9、设置在粒子舱支架9上的粒子舱8、设置在粒子舱8上的内针导向孔一101和内针导向孔二102、通过螺钉安装在粒子舱8上且用于固接外针6的六维力传感器7、设置在直线滑台1上的外针导向台5、设置在外针导向台5上的外针导向孔16。
所述的粒子舱支架9由螺钉固定在滑台连接板3上，作为粒子舱8的支承和定位部件，六维力传感器7固接在粒子舱8上，外针6安装在六维力传感器7的中心孔中，作为放射性粒子的导轨。
所述的内针导向孔一101和内针导向孔二102、与内针导向台12建立螺旋副连接，内针导向孔一101和内针导向孔二102配合可以将弯曲的内针22标直。
一种利用机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置的方法,其具体步骤如下：
S1：直线运动：当直线滑台1受外力动作时，带动卷丝装置和送针装置做直线往复运动，使得外针6作直线运动；
S2：精确定位：通过控制直线滑台1的移动距离，实现外针6的精确定位；
S3：回转运动：当外针6到达指定位置时，驱动齿轮13在送丝电机18的带动下做回转运动，带动从动齿轮二172、从动齿轮四174做回转运动；
S4：传递驱动力：在从动齿轮二172、从动齿轮四174的作用下，从动齿轮三173、从动齿轮一171同时做回转运动，带动与从从动齿轮一171、从动齿轮二172、从动齿轮三173、从动齿轮四174固接的送丝轮一211、送丝轮二212、送丝轮三213、送丝轮四214做回转运动；
S5：导向粒子：内针22在送丝轮组的作用下经内针导向孔一101和内针导向孔二102进入粒子舱8，粒子舱8里的放射性粒子在内针22的作用下进入固接在六维力传感器7中心孔中的外针6中，经镂空的外针6到达指定位置；
S6：植入：当放射性粒子到达指定位置后，卷丝轮20在卷丝电机15的带动下进行回转运动，将内针22收回到粒子舱8外，等待下一次激发粒子命令。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,包括直线滑台(1)以及设置在直线滑台(1)上的垫块(2)、设置在直线滑台(1)上用于对直线滑台(1)进行定位且与外接的控制相连的限位开关组，其特征在于：还包括：
卷丝装置，设置在直线滑台(1)上，用于通过卷丝提供前进动力；
送针装置，与卷丝装置配合，对外针(6)进行传感松针。
2.根据权利要求1所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的限位开关组包括分别设置在直线滑台(1)上的限位开关一(41)、限位开关二(42)、限位开关三(43)。
3.根据权利要求1所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的卷丝装置包括通过螺钉将垫块(2)固定在直线滑台(1)上的滑台连接板(3)、固接在滑台连接板(3)上的卷丝电机装置、送丝轮支架(11)、送丝电机装置。
4.根据权利要求3所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的卷丝电机装置包括卷丝电机支架(14)、设置在卷丝电机支架(14)上通过螺钉固接的卷丝电机(15)、与卷丝电机(15)连接的卷丝轮(20)、设置在卷丝轮(20)上的内针(22)；所述的送丝电机装置包括送丝电机支架(19)、设置在送丝电机支架(19)上的送丝电机(18)、固接在送丝电机(18)上的驱动齿轮(13)。
5.根据权利要求4所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的送丝电机支架(19)上固接有内针导向台(12)。
6.根据权利要求3所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的送丝轮支架(11)与卷丝电机支架(14)上分别安装有送丝轮轴组、设置在送丝轮轴组上的送丝轮轴轴承组、设置在送丝轮轴轴承组上的送丝轮组、与送丝轮组配合的从动齿轮组；所述的送丝轮轴组包括送丝轮轴一(251)、送丝轮轴二(252)、送丝轮轴三(253)、送丝轮轴四(254)；所述的送丝轮轴轴承组包括送丝轮轴轴承一(241)、送丝轮轴轴承二(242)、送丝轮轴轴承三(243)、送丝轮轴轴承四(244)；所述的送丝轮组包括送丝轮一(211)、送丝轮二(212)、送丝轮三(213)、送丝轮四(214)；所述的从动齿轮组包括从动齿轮一(171)、从动齿轮二(172)、从动齿轮三(173)、从动齿轮四(174)。
7.根据权利要求6所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的送丝轮轴组、送丝轮轴轴承组、送丝轮组、从动齿轮组部件一一对应且送丝轮组与送丝轮轴组配合处均设置有用于轴向定位的卡簧(23)。
8.根据权利要求1所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置,其特征在于：所述的送针装置包括设置在滑台连接板(3)上的粒子舱支架(9)、设置在粒子舱支架(9)上的粒子舱(8)、设置在粒子舱(8)上的内针导向孔一(101)和内针导向孔二(102)、通过螺钉安装在粒子舱(8)上且用于固接外针(6)的六维力传感器(7)、设置在直线滑台(1)上的外针导向台(5)、设置在外针导向台(5)上的外针导向孔(16)。
9.利用权利要求1至8中任一项所述的机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置的方法,其特征在于：其具体步骤如下：
S1：直线运动：当直线滑台(1)受外力动作时，带动卷丝装置和送针装置做直线往复运动，使得外针(6)作直线运动；
S2：精确定位：通过控制直线滑台(1)的移动距离，实现外针(6)的精确定位；
S3：回转运动：当外针(6)到达指定位置时，驱动齿轮(13)在送丝电机(18)的带动下做回转运动，带动从动齿轮二(172)、从动齿轮四(174)做回转运动；
S4：传递驱动力：在从动齿轮二(172)、从动齿轮四(174)的作用下，从动齿轮三(173)、从动齿轮一(171)同时做回转运动，带动与从从动齿轮一(171)、从动齿轮二(172)、从动齿轮三(173)、从动齿轮四(174)固接的送丝轮一(211)、送丝轮二(212)、送丝轮三(213)、送丝轮四(214)做回转运动；
S5：导向粒子：内针(22)在送丝轮组的作用下经内针导向孔一(101)和内针导向孔二(102)进入粒子舱(8)，粒子舱(8)里的放射性粒子在内针(22)的作用下进入固接在六维力传感器(7)中心孔中的外针(6)中，经镂空的外针(6)到达指定位置；
S6：植入：当放射性粒子到达指定位置后，卷丝轮(20)在卷丝电机(15)的带动下进行回转运动，将内针(22)收回到粒子舱(8)外，等待下一次激发粒子命令。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910714048.1A CN110393850A (zh) | 2019-08-03 | 2019-08-03 | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910714048.1A CN110393850A (zh) | 2019-08-03 | 2019-08-03 | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110393850A true CN110393850A (zh) | 2019-11-01 |
Family
ID=68327359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910714048.1A Pending CN110393850A (zh) | 2019-08-03 | 2019-08-03 | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110393850A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111099428A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-05-05 | 中国科学院自动化研究所 | 一种送丝装置的执行端及送丝装置 |
| CN113317823A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-08-31 | 华中科技大学 | 一种具备主动形变功能的抽吸切割式多点取样针 |
| CN113599722A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-11-05 | 中科领航医疗科技有限公司 | 一种手术导航与放射性植入***用植入针夹具及使用方法 |
| WO2023050342A1 (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种面向腔道粒子支架释放的机器人*** |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2235827Y (zh) * | 1995-11-28 | 1996-09-25 | 王管奇 | 一种驱动微型放射源到人体病变部位的传动装置 |
| US20040111004A1 (en) * | 2002-02-06 | 2004-06-10 | Eurotope Entwicklungsgesellschaft Fur Isotopentechnolgien Mbh | Device and method for loading hollow implantation needles with chains of radiation sources for interstitial brachytherapy of tissue |
| JP2015107177A (ja) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 国立大学法人弘前大学 | 穿刺針駆動装置、穿刺針使用システムおよび穿刺針駆動装置制御方法 |
| CN105268093A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-27 | 哈尔滨理工大学 | 一种自重平衡式放射性治疗粒子植入机器人 |
| CN109499009A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-03-22 | 深圳先进技术研究院 | 一种用于植入放射性粒子的机器人 |
| CN211214946U (zh) * | 2019-08-03 | 2020-08-11 | 安徽工程大学 | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置 |
-
2019
- 2019-08-03 CN CN201910714048.1A patent/CN110393850A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2235827Y (zh) * | 1995-11-28 | 1996-09-25 | 王管奇 | 一种驱动微型放射源到人体病变部位的传动装置 |
| US20040111004A1 (en) * | 2002-02-06 | 2004-06-10 | Eurotope Entwicklungsgesellschaft Fur Isotopentechnolgien Mbh | Device and method for loading hollow implantation needles with chains of radiation sources for interstitial brachytherapy of tissue |
| JP2015107177A (ja) * | 2013-12-03 | 2015-06-11 | 国立大学法人弘前大学 | 穿刺針駆動装置、穿刺針使用システムおよび穿刺針駆動装置制御方法 |
| CN105268093A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-27 | 哈尔滨理工大学 | 一种自重平衡式放射性治疗粒子植入机器人 |
| CN109499009A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-03-22 | 深圳先进技术研究院 | 一种用于植入放射性粒子的机器人 |
| CN211214946U (zh) * | 2019-08-03 | 2020-08-11 | 安徽工程大学 | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111099428A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-05-05 | 中国科学院自动化研究所 | 一种送丝装置的执行端及送丝装置 |
| CN113317823A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-08-31 | 华中科技大学 | 一种具备主动形变功能的抽吸切割式多点取样针 |
| CN113599722A (zh) * | 2021-08-03 | 2021-11-05 | 中科领航医疗科技有限公司 | 一种手术导航与放射性植入***用植入针夹具及使用方法 |
| CN113599722B (zh) * | 2021-08-03 | 2024-04-09 | 中科领航医疗科技有限公司 | 一种手术导航与放射性植入***用植入针夹具及使用方法 |
| WO2023050342A1 (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-06 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种面向腔道粒子支架释放的机器人*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110393850A (zh) | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置及方法 | |
| US20220280755A1 (en) | System and method for underactuated control of insertion path for asymmetric tip needles | |
| CN204951933U (zh) | 一种电动放射性治疗粒子植入装置 | |
| CN109009444B (zh) | 一种电磁式力反馈穿刺手术辅助装置及机器人穿刺*** | |
| CN108969878B (zh) | 一种***全方位近距离粒子植入机器人 | |
| DE60301989T2 (de) | Medizinisches Ultraschallsystem | |
| US8010210B2 (en) | Apparatus and system for insertion of an implant | |
| CN104540467B (zh) | 用于估计物体中工具空间位置的***与方法 | |
| CN113208738B (zh) | 穿刺机器人、主手控制器及力反馈穿刺进针控制器 | |
| CN113116519B (zh) | 一种力反馈主操作手及穿刺手术机器人*** | |
| CN110496301A (zh) | 一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人 | |
| EP4249042A2 (en) | Modular implant delivery and positioning system | |
| US20110152717A1 (en) | Apparatus for inserting needle | |
| EP2113283B1 (en) | System for insertion of an implant | |
| CN109567947A (zh) | 一种介入手术机器人从端装置及其控制方法 | |
| DE19746096A1 (de) | Röntgeneinrichtung | |
| CN109223056A (zh) | 一种具有远程中心运动的新型自动***活检机器人 | |
| CN208640847U (zh) | 一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置 | |
| JP2019146959A (ja) | ビームスキャニングコリメータを備えたポータブル医療用撮像システム | |
| CN108392253B (zh) | 一种落地式肿瘤放射性粒子植入治疗自动穿刺装置 | |
| CN104689489A (zh) | 直线摆臂式机器人治疗床 | |
| CN106422089B (zh) | 医疗放射设备 | |
| CN211214946U (zh) | 机器人远端触力反馈用摩擦轮式粒子植入装置 | |
| CN105435378A (zh) | 一种聚焦超声治疗*** | |
| CN109893222B (zh) | 一种用于介入消融的植入性治疗激光定位的穿刺引导器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |