CN110392200B - 自动聚焦的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种自动聚焦的方法和装置，属于电子技术领域。该方法包括：控制镜片组以第一速度进行移动，在镜片组以第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将镜片组的移动速度降低为第二速度，在镜片组以第二速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。通过控制直流电机来带动大焦距电动镜头中的镜片组进行移动，移动过程中所消耗的时间较短，可以实现自动快速聚焦。

Description

自动聚焦的方法和装置

技术领域

本公开是关于电子技术领域，尤其是关于一种自动聚焦的方法和装置。

背景技术

重载云台可以用于监控高空中的飞行物等，在重载云台中装备的是大焦距电动镜头。然而，大焦距电动镜头中的镜片组具有行程大、重量重、惯性大的特点。因此，一般采用步进电机移动大焦距电动镜头中的镜片组。

步进电机的转速、运转的角度只取决于脉冲信号的频率和脉冲数。当连接步进电机的驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。如果要用步进电机将大焦距电动镜头中的镜片组移动较长的距离，移动过程中所消耗的时间较长，不能实现快速聚焦。

直流电机的转速较快。如果要用直流电机将大焦距电动镜头中的镜片组移动较长的距离，移动过程中所消耗的时间较短。但是，要使高速运转的直流电机停止运转，需要一定的时长才能让直流电机停止运转，而上述时长在不同的情况中取值都不一样。这样，用直流电机带动大焦距电动镜头的镜片组移动时，容易产生移动过冲，导致镜片组位置不准确，从而，导致自动聚焦的准确性较差。

发明内容

本公开提供了以下技术方案：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动聚焦的方法，所述方法包括：

控制镜片组以第一速度进行移动，在所述镜片组以所述第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；

当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，在所述镜片组以所述第二速度进行移动的过程中以所述预设的拍摄频率拍摄图像；

在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，包括：

当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下首次出现拍摄的第二图像的清晰度低于所述第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度，且所述第三图像的清晰度小于预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动，其中，所述第二方向为所述第一方向相反的方向；或

当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下拍摄的第四图像的清晰度大于所述第四图像之前拍摄的所有图像的清晰度，且所述第四图像的清晰度大于或者等于所述预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动。

可选地，在所述控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动的情况下，所述在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

以拍摄所述第三图像时所述镜片组的位置为原点，向所述第一方向偏移第一预设距离得到第一位置，向所述第二方向偏移第二预设距离得到第二位置；

在所述镜片组以第二速度向所述第二方向进行移动的状态下，在所述第一位置和所述第二位置之间拍摄的图像中，确定清晰度最高的第一图像；

当所述镜片组移动到所述第二位置时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，其中，所述第一图像的清晰度大于或者等于所述第三图像的清晰度。

可选地，在所述控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动的情况下，所述在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

当在所述镜片组以第二速度向所述第一方向进行移动的状态下首次出现拍摄的第五图像的清晰度低于所述第五图像之前拍摄的第一图像的清晰度且所述第一图像的清晰度减去所述第五图像的清晰度的差值大于预设的差值阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述控制镜片组以第一速度进行移动，包括：

根据预设的拍摄的倍率、所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第一速度；

控制镜片组以所述第一速度进行移动。

可选地，所述将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，包括：

根据预设的拍摄的倍率、所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第二速度；

将所述镜片组的移动速度降低为第二速度。

可选地，所述控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

确定第三位置，其中，所述第三位置为从拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置向以所述第二速度移动的方向的相反方向上偏移的位置；

控制所述镜片组移动至所述第三位置；

控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动；

根据拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置和预设的制动距离，确定对所述镜片组开始进行制动的制动位置；

在控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动的过程中，每当达到预设检测周期时，确定所述镜片组当前位置与所述制动位置之间的待移动距离，根据预设的速度范围与减速距离的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的目标减速距离，如果所述待移动距离减去所述目标减速距离的差值小于预设的距离差值，则控制所述镜片组开始进行减速；

当检测到所述镜片组减速移动至所述制动位置时，控制所述镜片组开始进行制动，以使得所述镜片组停止在拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置上。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动聚焦的装置，所述装置包括：

移动模块，用于控制镜片组以第一速度进行移动，在所述镜片组以所述第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；

降速模块，用于当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，在所述镜片组以所述第二速度进行移动的过程中以所述预设的拍摄频率拍摄图像；

返回模块，用于在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述降速模块包括：

第一降速单元，用于当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下首次出现拍摄的第二图像的清晰度低于所述第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度，且所述第三图像的清晰度小于预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动，其中，所述第二方向为所述第一方向相反的方向；

第二降速单元，用于当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下拍摄的第四图像的清晰度大于所述第四图像之前拍摄的所有图像的清晰度，且所述第四图像的清晰度大于或者等于所述预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动。

可选地，返回模块包括：

偏移单元，用于以拍摄所述第三图像时所述镜片组的位置为原点，向所述第一方向偏移第一预设距离得到第一位置，向所述第二方向偏移第二预设距离得到第二位置；

第一确定单元，用于在所述镜片组以第二速度向所述第二方向进行移动的状态下，在所述第一位置和所述第二位置之间拍摄的图像中，确定清晰度最高的第一图像；

第一返回单元，用于当所述镜片组移动到所述第二位置时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，其中，所述第一图像的清晰度大于或者等于所述第三图像的清晰度。

可选地，返回模块包括：

第二返回单元，用于当在所述镜片组以第二速度向所述第一方向进行移动的状态下首次出现拍摄的第五图像的清晰度低于所述第五图像之前拍摄的第一图像的清晰度且所述第一图像的清晰度减去所述第五图像的清晰度的差值大于预设的差值阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述移动模块包括：

第二确定单元，用于根据预设的拍摄的倍率、所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第一速度；

第一移动单元，用于控制镜片组以所述第一速度进行移动。

可选地，降速模块包括：

第三确定单元，用于根据预设的拍摄的倍率、所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第二速度；

第三降速单元，用于将所述镜片组的移动速度降低为第二速度。

可选地，返回模块包括：

第四确定单元，用于确定第三位置，其中，所述第三位置为从拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置向以所述第二速度移动的方向的相反方向上偏移的位置；

第二移动单元，用于控制所述镜片组移动至所述第三位置；

第三返回单元，用于控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，返回模块包括：

第三移动单元，用于控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动；

第五确定单元，用于根据拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置和预设的制动距离，确定对所述镜片组开始进行制动的制动位置；

第六确定单元，用于在控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动的过程中，每当达到预设检测周期时，确定所述镜片组当前位置与所述制动位置之间的待移动距离，根据预设的速度范围与减速距离的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的目标减速距离，如果所述待移动距离减去所述目标减速距离的差值小于预设的距离差值，则控制所述镜片组开始进行减速；

制动单元，用于当检测到所述镜片组减速移动至所述制动位置时，控制所述镜片组开始进行制动，以使得所述镜片组停止在拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置上。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述自动聚焦的方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述自动聚焦的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明实施例提供的方法，控制镜片组以第一速度进行移动，在镜片组以第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将镜片组的移动速度降低为第二速度，在镜片组以第二速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。将自动聚焦的过程划分为两个过程，一个是以第一速度进行快速地粗略地搜索聚焦位置的过程，另一个是在以第二速度进行慢速精细地搜索聚焦位置的过程。这样，可以提高自动聚焦的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图5A是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图5B是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图5C是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的方法的流程示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种自动聚焦的装置的结构示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供了一种自动聚焦的方法，该方法可以由终端实现。其中，终端可以是重载云台等。

终端可以包括处理器、存储器等部件。处理器，可以为CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)等，可以用于判断镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度是否满足预设条件，等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如预设条件、图像的清晰度等。终端还可以包括显示部件等，可以用于显示拍摄到的图像。

本实施例提供的方法可以用于自动聚焦过程。如图1所示，在自动聚焦的过程中，首先可以由聚焦库(AutoFocus)产生PWM(Pulse Width Modulation,脉冲宽度调制)信号，将PWM信号输入到驱动芯片(Driver)。由驱动芯片根据PWM信号输出不同的电压给电机(DcMotor)。电机根据电压的大小产生不同的转速。当电机转动时，可以通过变速齿轮带动镜片组(Lens)向前后移动。当镜片组向前后移动时，可以在感光原件(sensor)上形成清晰或者模糊的图像。最后将图像输入到Sobel滤波器，Sobel滤波器可以根据检测到的图像中的边缘的情况，输出图像的清晰度。清晰度又可以再次被输入到聚焦库，聚焦库可以根据清晰度的大小，产生不同的PWM信号，以此形成一个闭环***，达到自动控制的目的。本实施例中的电机可以是直流电机。对于本实施例提供的方法可以应用的重载云台来说，其镜片组可前后移动的距离较长，因此采用电机带动镜片组进行移动。

本公开一示例性实施例提供了一种自动聚焦的方法，如图2所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

步骤S210，控制镜片组以第一速度进行移动，在镜片组以第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像。

在实施中，第一速度可以是电机可以达到的最大速度即全速度，当电机以最大速度转动时，可以带动镜片组以最大速度移动。因此，控制镜片组进行移动，就相当于控制电机进行转动，在电机转动时，会带动镜片组进行移动。预设的拍摄频率可以由拍摄图像的固定帧率决定，例如每40ms拍摄一张图像。

在实施中，如图3所示，电机的运转存在几个过程：

(1)启动。电机有启动电压，当输出启动电压给电机时，电机可以从静止到开始转动。

(2)加速。当检测到电机开始转动之后，可以增加电机两端的电压到电机正常工作的最大电压，这样可以让电机加速转动直至其能达到的最大速度。

(3)匀速。当电机加速转动至其能达到的最大速度时，保持其两端的电机正常工作的最大电压，电机可以以最大速度匀速转动。

(4)减速。可以将电机两端的电压减小至电机正常工作的最小电压即维持电压，电机开始减速转动，直至减速到一很慢的固定值。维持电压可以小于启动电压。

(5)制动。保持驱动芯片与电机的连接，但是可以控制驱动芯片不给电机输入电压。这样，电机经由驱动电路构成一放电回路，电机两端产生反向电动势，在电机中流过的电流反向。反向的电流可以在电机的转动方向上产生相反的力，从而起到制动作用。进而，电机可以转动很小的角度就可以呈静止状态。

(6)空闲。当电机呈静止状态之后，可以断开驱动芯片与电机的连接，这样，电机中的反向的电流可以通过其他放电通路进行快速放电，直至电机中的电流为0。当电机中的电全部放完之后，在下次启动电机时，可以达到快送启动电机的目的。

上述电机运转的过程，有些过程在有些情况下不是必要的。例如，如果在加速过程中，并未加速到最大速度如加速到最大速度的25％，就准备让电机停止转动，可以不进入减速过程，直接进入制动过程。因为最大速度的25％实际不是很快，与减速到的固定值为同一数值或者比它更低，因此可以直接进入制动过程。

可选地，控制镜片组以第一速度进行移动的步骤可以包括：根据预设的拍摄的倍率、镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第一速度；控制镜片组以第一速度进行移动。

在实施中，如果拍摄倍率很大，则镜头对准的景物的景深很小，可以将第一速度设置稍小一些，即放慢搜索镜头对准的景物中物体的速度。如果拍摄倍率很小，则镜头对准的景物的景深很大，可以将第一速度设置稍大一些，即加快搜索镜头对准的景物中物体的速度。如果镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度较高，则认为很快可以接近找到图像的清晰度的峰值了，因此可以将第一速度设置稍小一些。第一速度可以在最大速度的50％-100％之间进行取值。

步骤S220，当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将镜片组的移动速度降低为第二速度，在镜片组以第二速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像。

在实施中，第二速度小于第一速度，第二速度可以是电机可以达到的最大速度的25％等。因此，在镜片组以第二速度移动的状态下可以直接进入制动过程，不进行减速过程。

可选地，将镜片组的移动速度降低为第二速度的步骤可以包括：根据预设的拍摄的倍率、镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第二速度；将镜片组的移动速度降低为第二速度。

在实施中，第二速度可以在最大速度的20％-30％之间进行取值。

可以在第一速度即快速的情况下执行粗调搜索镜头前的景物。当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将镜片组的移动速度降低为第二速度，在慢速情况下执行细调搜索镜头前的景物。因此，自动聚焦的过程可以分为粗调搜索和细调搜索两个搜索过程。

在粗调搜索过程中，可以在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像中，确定清晰度最高的图像A。然后，在细调的过程中，控制镜片组在拍摄图像A时镜片组的位置的附近进行细调搜索。

由于细调搜索采用的第二速度比粗调搜索采用的第一移动速度要慢，因此，如果每40ms拍摄一次图像，则在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的两张相邻的图像时，镜片组所处的位置相隔较近，这样能搜索的位置更多。在每次搜索的过程中，都可以将拍摄到的图像输入到Sobel滤波器，检测拍摄到的图像的清晰度。

步骤S230，在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。

在实施中，在粗调搜索过程中，可以在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像中，确定清晰度最高的图像A。然后，在细调的过程中，控制镜片组在拍摄图像A时镜片组的位置的附近进行细调搜索。在控制镜片组在拍摄图像A时镜片组的位置的附近进行细调搜索时，假如拍摄了100张图像，可以在每拍摄一张图像时，将这张图像输入到Sobel滤波器中。Sobel滤波器输出这张图像的清晰度。最后，在这100张图像中，确定清晰度最高的第一图像。可以获取拍摄第一图像时镜片组的位置，该位置可以是在拍摄时进行实时记录保存的。控制镜片组移动至拍摄第一图像时镜片组的位置。控制镜片组移动至拍摄第一图像时镜片组的位置的过程可以视为是精细定焦。

可选地，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置的步骤可以包括：确定第三位置，其中，第三位置为从拍摄第一图像时镜片组的位置向以第二速度移动的方向的相反方向上偏移的位置；控制镜片组移动至第三位置；控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。

在实施中，可以将控制镜片组向以第二速度移动的方向的相反方向进行移动的过程可以视为是回程补偿。这样做的原因是，保持精细定焦时镜片组的移动方向与细调搜索时镜片组的移动方向一致。如果没有进行细调搜索，则保持精细定焦时镜片组的移动方向与粗调搜索时镜片组的移动方向一致。具体地，由于带动镜片组移动的齿轮不止是一个齿轮，齿轮之间存在间隙，因此当镜片组调转移动方向时，会产生回程差。如果提前进行回程补偿，可以抵消掉这种回程差，使得精细定焦更加准确。可以控制镜片组移动至第三位置。在镜片组移动至第三位置之后，再进行精细定焦。

综上，如图4所示，本实施例提供的自动聚焦的方法可以分为粗调搜索、精细搜索、回程补偿以及精细定焦四个阶段。

可选地，在某些情况下，为了进一步加快自动聚焦的速度，可以先对拍摄场景进行划分。在不同的拍摄场景下，进行不同的搜索。

在实施中，本实施例中提供三种拍摄场景。第一种为多细节拍摄场景，假如镜头对准的是天空，则当天空中飞过一群鸟时，拍摄这群鸟的拍摄场景即为多细节拍摄场景。第二种为少细节拍摄场景，假如镜头对准的是天空，则当天空中飞过一只鸟时，拍摄这只鸟的拍摄场景即为少细节拍摄场景。第三种为无细节拍摄场景，假如镜头对准的是天空，天空中没有景物，拍摄没有景物的天空的拍摄场景即为无细节拍摄场景。可以设置在粗调搜索过程中确定拍摄场景。

具体在粗调搜索过程中确定拍摄场景的方法可以如下：首先可以设置第一清晰度阈值、第二清晰度阈值。第一清晰度阈值大于第二清晰度阈值。可以认为在多细节拍摄场景下，可以检测到的景物的边缘较多，则Sobel滤波器能够输出的值较高。在无细节拍摄场景下，可以检测到的景物的边缘较少，则Sobel滤波器能够输出的值较低，即使已经聚焦，清晰度的最大值实际也并不高。假如Sobel滤波器能够输出的清晰度最大值为100，可以设置第一清晰度阈值为50，第二清晰度阈值为10。即在粗调搜索的过程中，如果能检测到任一图像的清晰度大于50时，判断该拍摄场景为多细节拍摄场景。在粗调搜索的过程中，如果能检测到图像的清晰度最高值小于50且大于10时，判断该拍摄场景为少细节拍摄场景。在粗调搜索的过程中，如果能检测到图像的清晰度最高值小于10时，判断该拍摄场景为无细节拍摄场景。

在确定拍摄场景为三种拍摄场景中的哪一种拍摄场景(不是在移动镜片组之前确定的，而是在初步移动镜片组的过程中确定的)之后，可以确定如何对图像进行搜索。

假如控制镜片组从移动轨迹的顶点移动到移动轨迹的另一顶点，那么必然栽移动过程中检测到的图像的清晰度的变化趋势是从低峰到最高峰然后再降为低峰，高峰就可以认为是聚焦位置，也就是自动聚焦过程中要找到的位置。在寻找高峰的过程中，尤其对于粗调过程来说，假如发现图像的清晰度从75变为80再变为75，才能确定80为高峰。然而此时，镜片组已经移动错过高峰，所以后面还会控制镜片组回到高峰的位置。在本实施例中可以预先设置以下的策略：

(1)如图5A所示，在检测图像的清晰度的过程中，如果发现图像的清晰度达到第一清晰度阈值时但是还没有发现高峰，则可以确定该场景为多细节拍摄场景。在检测到图像的清晰度达到第一清晰度阈值时，直接进入细调搜索，将第一速度降为第二速度，此时保持第一速度和第二速度的方向一致。

可选地，当在镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下拍摄的第四图像的清晰度大于第四图像之前拍摄的所有图像的清晰度，且第四图像的清晰度大于或者等于预设的第一清晰度阈值时，控制镜片组将移动速度降低为第二速度向第一方向进行移动。

这样做的好处是，在发现图像的清晰度达到第一清晰度阈值时，图像的清晰度已经是很高的值了，那么很有可能高峰会很快出现，这样将第一速度降为第二速度进行搜索，可以很快定位到高峰，省去了控制镜片组移动一个来回进行搜索的过程。

可选地，在控制镜片组将移动速度降低为第二速度向第一方向进行移动的情况下，在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置的步骤可以包括：当在镜片组以第二速度向第一方向进行移动的状态下首次出现拍摄的第五图像的清晰度低于第五图像之前拍摄的第一图像的清晰度且第一图像的清晰度减去第五图像的清晰度的差值大于预设的差值阈值时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。

在实施中，在控制镜片组将移动速度降低为第二速度向第一方向进行移动的情况下，在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，确定已发现图像的清晰度的高峰时，就可以控制电机进行制动过程。例如，第一清晰度阈值是50，当随着镜片组向后移动时，检测到图像的清晰度从50逐渐变为80，再由80变为79，由79继续下降至75时，可以认为清晰度为80即为高峰。80减75的差值为预设的差值阈值。在检测到图像的清晰度为75时，控制电机进入制动过程。假如清晰度最高为80，拍摄该图像时镜片组在移动轨迹的8.5m处，则在精细定焦时，控制镜片组移动至8.5m处。

(2)如图5B所示，在检测图像的清晰度的过程中，如果图像的清晰度还没达到第一清晰度阈值时，就发现图像的清晰度的高峰1出现，则可以确定该场景为少细节拍摄场景。发现高峰1时，例如高峰1的值为45，之后随着镜片组的移动，拍摄到的图像的清晰度开始下降，降为44。在图像的清晰度下降为44时，先暂时不确定已经找到了高峰。因为可能由于环境等原因，检测出现误差。当清晰度由45降为40时，它们的差值达到预留的差值5时，认为清晰度为45确实是高峰。此时可以控制电机进行减速过程，当减速至预设的固定值时，进入制动过程，直至电机静止。在电机静止后，可以控制改变镜片组的移动方向，进行细调搜索。启动电机，控制电机进行加速过程直到达到第二速度，带动镜片组以第二速度移动进行拍摄图像。可选地，当在镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下首次出现拍摄的第二图像的清晰度低于第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度，且第三图像的清晰度小于预设的第一清晰度阈值时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动，其中，第二方向为第一方向相反的方向。

可选地，在控制镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动的情况下，在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置的步骤可以包括：以拍摄第三图像时镜片组的位置为原点，向第一方向偏移第一预设距离得到第一位置，向第二方向偏移第二预设距离得到第二位置；在镜片组以第二速度向第二方向进行移动的状态下，在第一位置和第二位置之间拍摄的图像中，确定清晰度最高的第一图像；当镜片组移动到第二位置时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。其中，第一图像的清晰度大于或者等于第三图像的清晰度。

在实施中，拍摄第三图像的位置为在粗调搜索的过程中，确定清晰度达到高峰1时图像的拍摄位置。但是由于粗调搜索时镜片组移动过快，测得的清晰度达到高峰1时图像的拍摄位置并不是真的清晰度达到高峰的位置。实际的清晰度达到高峰的位置有可能在该位置的前后附近。粗调搜索只是为了确定清晰度达到高峰时拍摄图像的可能位置，并不一定是精确位置。例如，拍摄第三图像的位置为移动轨迹中的6.5m处，则向前偏移第一预设距离1m得到第一位置4.5m。向后偏移第二预设距离1m得到第二位置7.5m。需要说明的是，第一预设距离和第二预设距离的大小可以相同也可以不同。这样，在进行完粗调搜索之后，可以确定细调搜索的目标范围为4.5m到7.5m之间的位置，细调搜索的高峰2能出现的位置就在这个范围内。在镜片组以第二速度向第二方向进行移动的状态下，在第一位置和第二位置之间拍摄的图像中，确定清晰度最高的第一图像。当镜片组移动到第二位置时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。

需要说明的是，细调搜索的目标范围为第一位置到第二位置之间的位置。而此时镜片组停止的位置不一定是第一位置或者第二位置处。因此，需要将镜片组移动至距离最近的第一位置处或者第二位置处。具体地，可以启动电机，控制电机进入加速过程，如果能加速到最大速度则加速到最大速度。当快到达第一位置或者第二位置处时，控制电机进行减速过程，直至减速到第二速度。

可选地，当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的第二图像的清晰度低于第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度、清晰度差值大于预设的差值阈值、且第三图像的清晰度大于或者等于预设的第二清晰度阈值且小于预设的第一清晰度阈值时，改变镜片组的移动方向，并将镜片组的移动速度降低为第二速度。

在实施中，如果不区分少细节拍摄场景和无细节拍摄场景，可以不设置第二清晰度阈值。如果需要区分，则设置第二清晰度阈值。

(3)如图5C所示，在检测图像的清晰度的过程中，如果图像的清晰度还没达到第二清晰度阈值时，就发现图像的清晰度的高峰出现，则可以确定该场景为无细节拍摄场景。在无细节拍摄场景下，只需进行粗调搜索即可，无需进行细调搜索。因为无细节拍摄场景中可能并不存在什么具体物体需要拍摄，因此无需将进行精确的聚焦操作。在进行粗调搜索之后，可以直接进入精细定焦的过程。这样，更能加快自动聚焦的速度。

可选地，本实施例提供的方法还包括：当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的第二图像的清晰度低于第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度、清晰度差值大于预设的差值阈值、且第三图像的清晰度小于预设的第二清晰度阈值时，控制镜片组移动至拍摄第三图像时镜片组的位置。

在实施中，在粗调搜索的过程中，确定清晰度峰值出现的图像的拍摄位置即拍摄第三图像时镜片组的位置之后，即可控制镜片组移动至拍摄第三图像时镜片组的位置。由于无细节场景中实际并没有多少景物，因此对焦精确或者是稍微不精确一点拍摄的图像的清晰度的差距都不大，此时，可以省去细调搜索的过程，以节省自动聚焦需要的时间。

对于上述多细节拍摄场景、少细节拍摄场景以及无细节拍摄场景，都存在精细定焦的过程。在精细定焦过程中，要控制电机带动镜片组精确停止在拍摄第一图像或者第三图像时镜片组的位置，为了防止电机过冲，就要设计一个精细的移动过程。

可选地，控制镜片组移动至拍摄第一图像或者第三图像时镜片组的位置的步骤可以包括：控制镜片组朝向拍摄第一图像时镜片组的位置的方向移动；根据拍摄第一图像时镜片组的位置和预设的制动距离，确定对镜片组开始进行制动的制动位置；在控制镜片组朝向拍摄第一图像时镜片组的位置的方向移动的过程中，每当达到预设检测周期时，确定镜片组当前位置与制动位置之间的待移动距离，根据预设的速度范围与减速距离的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的目标减速距离，如果待移动距离减去目标减速距离的差值小于预设的距离差值，则控制镜片组开始进行减速；当检测到镜片组减速移动至制动位置时，控制镜片组开始进行制动，以使得镜片组停止在拍摄第一图像时镜片组的位置上。

在实施中，如图6所示，镜片组此时的位置为A，向拍摄第一图像时镜片组的位置B进行移动。假如减速过程的预设的固定值为最大速度的25％，则在这个情况下进行制动，制动距离是固定值，例如为0.5m，制动位置为C。假设位置A到位置B之间的距离为3m，减掉制动距离，等于剩余2.5m给电机完成从启动到加速到减速的过程。在这2.5m之内，电机启动并进行加速过程，带动镜片组从位置A开始移动，移动的速度越来越快。每当达到预设检测周期时，确定镜片组当前位置与制动位置之间的待移动距离，根据预设的原速度范围与原速度减速至目标速度所需的减速距离的对应关系，确定当前速度所属的原速度范围对应的目标减速距离。例如，将速度划分为10个等级，每个等级内的速度都存在一个对应的减速距离，如速度为20m/s，减速距离为1.4m等。

在确定当前速度所属的原速度范围对应的目标减速距离之后，判断待移动距离减目标减速距离的差值是否小于预设的距离差值，即判断待移动距离是否还足够进行减速的，但是也不想要过早进入减速过程。在确定待移动距离减目标减速距离的差值小于预设的距离差值后，控制镜片组减速至目标速度如最大速度的25％。在减速至最大速度的25％之时，有可能镜片组正好在位置C，有可能还没到位置C。如果控制镜片组减速至最大速度的25％之时，镜片组还没到位置C，则以最大速度的25％移动至位置C，在到达位置C处时，进行制动。这样，可以保障镜片组移动过制动距离之后，可以正好停止在位置B，从而完成精细定焦的过程。

本发明实施例提供的方法，控制镜片组以第一速度进行移动，在镜片组以第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；当在镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将镜片组的移动速度降低为第二速度，在镜片组以第二速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；在镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制镜片组进行减速，当镜片组停止移动时，控制镜片组返回至拍摄第一图像时镜片组的位置。将自动聚焦的过程划分为两个过程，一个是以第一速度进行快速地粗略地搜索聚焦位置的过程，另一个是在以第二速度进行慢速精细地搜索聚焦位置的过程。这样，可以提高自动聚焦的准确性。

本公开又一示例性实施例提供了一种自动聚焦的装置，如图7所示，该装置包括：

移动模块710，用于控制镜片组以第一速度进行移动，在所述镜片组以所述第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；

降速模块720，用于当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，在所述镜片组以所述第二速度进行移动的过程中以所述预设的拍摄频率拍摄图像；

返回模块730，用于在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述降速模块720包括：

第一降速单元，用于当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下首次出现拍摄的第二图像的清晰度低于所述第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度，且所述第三图像的清晰度小于预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动，其中，所述第二方向为所述第一方向相反的方向；

第二降速单元，用于当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下拍摄的第四图像的清晰度大于所述第四图像之前拍摄的所有图像的清晰度，且所述第四图像的清晰度大于或者等于所述预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动。

可选地，返回模块730包括：

偏移单元，用于以拍摄所述第三图像时所述镜片组的位置为原点，向所述第一方向偏移第一预设距离得到第一位置，向所述第二方向偏移第二预设距离得到第二位置；

第一确定单元，用于在所述镜片组以第二速度向所述第二方向进行移动的状态下，在所述第一位置和所述第二位置之间拍摄的图像中，确定清晰度最高的第一图像；

第一返回单元，用于当所述镜片组移动到所述第二位置时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，其中，所述第一图像的清晰度大于或者等于所述第三图像的清晰度。

可选地，返回模块730包括：

第二返回单元，用于当在所述镜片组以第二速度向所述第一方向进行移动的状态下首次出现拍摄的第五图像的清晰度低于所述第五图像之前拍摄的第一图像的清晰度且所述第一图像的清晰度减去所述第五图像的清晰度的差值大于预设的差值阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，所述移动模块710包括：

第二确定单元，用于根据预设的拍摄的倍率、所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第一速度；

第一移动单元，用于控制镜片组以所述第一速度进行移动。

可选地，降速模块720包括：

第三确定单元，用于根据预设的拍摄的倍率、所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第二速度；

第三降速单元，用于将所述镜片组的移动速度降低为第二速度。

可选地，返回模块730包括：

第四确定单元，用于确定第三位置，其中，所述第三位置为从拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置向以所述第二速度移动的方向的相反方向上偏移的位置；

第二移动单元，用于控制所述镜片组移动至所述第三位置；

第三返回单元，用于控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

可选地，返回模块730包括：

第三移动单元，用于控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动；

第五确定单元，用于根据拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置和预设的制动距离，确定对所述镜片组开始进行制动的制动位置；

第六确定单元，用于在控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动的过程中，每当达到预设检测周期时，确定所述镜片组当前位置与所述制动位置之间的待移动距离，根据预设的速度范围与减速距离的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的目标减速距离，如果所述待移动距离减去所述目标减速距离的差值小于预设的距离差值，则控制所述镜片组开始进行减速；

制动单元，用于当检测到所述镜片组减速移动至所述制动位置时，控制所述镜片组开始进行制动，以使得所述镜片组停止在拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置上。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

将自动聚焦的过程划分为两个过程，一个是以第一速度进行快速地粗略地搜索聚焦位置的过程，另一个是在以第二速度进行慢速精细地搜索聚焦位置的过程。这样，可以提高自动聚焦的准确性。

需要说明的是：上述实施例提供的自动聚焦的装置在自动聚焦时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自动聚焦的装置与自动聚焦的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8示出了本发明一个示例性实施例提供的终端1800的结构框图。该终端1800可以是：重载云台等其他名称。

通常，终端1800包括有：处理器1801和存储器1802。

处理器1801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1801可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1801可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1801还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1801所执行以实现本申请中方法实施例提供的自动聚焦的方法。

在一些实施例中，终端1800还可选包括有：***设备接口1803和至少一个***设备。处理器1801、存储器1802和***设备接口1803之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口1803相连。具体地，***设备包括：触摸显示屏1805、摄像头1806和电源1809中的至少一种。

***设备接口1803可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器1801和存储器1802。在一些实施例中，处理器1801、存储器1802和***设备接口1803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1801、存储器1802和***设备接口1803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

显示屏1805用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1805是触摸显示屏时，显示屏1805还具有采集在显示屏1805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1801进行处理。此时，显示屏1805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1805可以为一个，设置终端1800的前面板；在另一些实施例中，显示屏1805可以为至少两个，分别设置在终端1800的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1805可以是柔性显示屏，设置在终端1800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1805可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

电源1809用于为终端1800中的各个组件进行供电。电源1809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1809包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

光学传感器用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1801还可以根据光学传感器采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1806的拍摄参数。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对终端1800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种自动聚焦的方法，其特征在于，所述方法包括：

控制镜片组以第一速度进行移动，在所述镜片组以所述第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；

当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，在所述镜片组以所述第二速度进行移动的过程中以所述预设的拍摄频率拍摄图像；

在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，包括：

当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下首次出现拍摄的第二图像的清晰度低于所述第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度，且所述第三图像的清晰度小于预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动，其中，所述第二方向为所述第一方向相反的方向；或

当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下拍摄的第四图像的清晰度大于所述第四图像之前拍摄的所有图像的清晰度，且所述第四图像的清晰度大于或者等于所述预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动的情况下，所述在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

以拍摄所述第三图像时所述镜片组的位置为原点，向所述第一方向偏移第一预设距离得到第一位置，向所述第二方向偏移第二预设距离得到第二位置；

在所述镜片组以第二速度向所述第二方向进行移动的状态下，在所述第一位置和所述第二位置之间拍摄的图像中，确定清晰度最高的第一图像；

当所述镜片组移动到所述第二位置时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，其中，所述第一图像的清晰度大于或者等于所述第三图像的清晰度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动的情况下，所述在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

当在所述镜片组以第二速度向所述第一方向进行移动的状态下首次出现拍摄的第五图像的清晰度低于所述第五图像之前拍摄的第一图像的清晰度且所述第一图像的清晰度减去所述第五图像的清晰度的差值大于预设的差值阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制镜片组以第一速度进行移动，包括：

根据预设的拍摄的倍率和移动速度之间的对应关系，以及所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度之间的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第一速度；

控制镜片组以所述第一速度进行移动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，包括：

根据预设的拍摄的倍率和移动速度之间的对应关系，以及所述镜片组在移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度和移动速度之间的对应关系，确定当前拍摄的倍率、所述镜片组在将要移动的起始位置上拍摄到的图像的清晰度对应的第二速度；

将所述镜片组的移动速度降低为第二速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

确定第三位置，其中，所述第三位置为从拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置向以所述第二速度移动的方向的相反方向上偏移的位置；

控制所述镜片组移动至所述第三位置；

控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置，包括：

控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动；

根据拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置和预设的制动距离，确定对所述镜片组开始进行制动的制动位置；

在控制所述镜片组朝向拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置的方向移动的过程中，每当达到预设检测周期时，确定所述镜片组当前位置与所述制动位置之间的待移动距离，根据预设的速度范围与减速距离的对应关系，确定当前速度所属的速度范围对应的目标减速距离，如果所述待移动距离减去所述目标减速距离的差值小于预设的距离差值，则控制所述镜片组开始进行减速；

当检测到所述镜片组减速移动至所述制动位置时，控制所述镜片组开始进行制动，以使得所述镜片组停止在拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置上。

9.一种自动聚焦的装置，其特征在于，所述装置包括：

移动模块，用于控制镜片组以第一速度进行移动，在所述镜片组以所述第一速度进行移动的过程中以预设的拍摄频率拍摄图像；

降速模块，用于当在所述镜片组以第一速度移动的状态下拍摄的图像的清晰度满足预设条件时，将所述镜片组的移动速度降低为第二速度，在所述镜片组以所述第二速度进行移动的过程中以所述预设的拍摄频率拍摄图像；

返回模块，用于在所述镜片组以第二速度移动的状态下拍摄的图像中，当确定到清晰度最高的第一图像时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组返回至拍摄所述第一图像时所述镜片组的位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述降速模块包括：

第一降速单元，用于当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下首次出现拍摄的第二图像的清晰度低于所述第二图像之前拍摄的第三图像的清晰度，且所述第三图像的清晰度小于预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组进行减速，当所述镜片组停止移动时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向第二方向进行移动，其中，所述第二方向为所述第一方向相反的方向；

第二降速单元，用于当在所述镜片组以第一速度向第一方向移动的状态下拍摄的第四图像的清晰度大于所述第四图像之前拍摄的所有图像的清晰度，且所述第四图像的清晰度大于或者等于所述预设的第一清晰度阈值时，控制所述镜片组将移动速度降低为第二速度向所述第一方向进行移动。

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