CN110371549A - 对象拾取控制方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种对象拾取控制方法、装置及设备，该方法包括：确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。提高了对象拾取的可靠性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对象拾取控制方法、装置及设备。
背景技术
随着智能化和信息化技术在物流行业中的快速普及和应用，智能物流的应用越来越广泛。
在智能物流仓库中通常设置有多个摆放位，摆放位中可以摆放托盘、集装箱等用于盛纳物品的对象。调度***(或者对象拾取控制装置)可以调度拾取装置(例如，无人驾驶拾取装置)搬运摆放位中托盘、集装箱等，当托盘、集装箱等对象在摆放位中的摆放位置与摆放位之间存在角度偏差时，拾取装置则无法对托盘、集装箱等对象进行成功拾取，进而导致物品搬运失败，导致物品拾取的可靠性较差。
发明内容
本发明实施例提供一种对象拾取控制方法、装置及设备，提高了对象拾取的可靠性。
第一方面，本发明实施例提供一种对象拾取控制方法，包括：
确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；
获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；
根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
在一种可能的实施方式中，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度，包括：
获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；
获取所述第一摆放位的角度信息；
根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。
在一种可能的实施方式中，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息，包括：
接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：
获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；
根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
在一种可能的实施方式中，根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线，包括：
根据所述第一位置和所述第二位置，确定标准行驶路线；
根据所述摆放角度，调整所述标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：
向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：
判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；
若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；
若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
第二方面，本发明实施例提供一种对象拾取控制装置，包括确定模块、获取模块和控制模块，其中，
所述确定模块用于，确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；
所述获取模块用于，获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；
所述控制模块用于，根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
在一种可能的实施方式中，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取模块具体用于：
获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；
获取所述第一摆放位的角度信息；
根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。
在一种可能的实施方式中，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；所述获取模块具体用于：
接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；
根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
根据所述第一位置和所述第二位置，确定标准行驶路线；
根据所述摆放角度，调整所述标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；
若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；
若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
第三方面，本发明实施例提供一种对象拾取控制装置，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上述第一方面任一项所述的对象拾取控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上述第一方面任一项所述的对象拾取控制方法。
本发明实施例提供的对象拾取控制方法、装置及设备，在调度***调度拾取装置拾取第一摆放位中的第一对象时，先获取第一对象在第一摆放位中的摆放角度，并根据第一对象在第一摆放位中的摆放角度，控制拾取装置拾取第一摆放位中的第一对象。这样，即使第一对象在第一摆放位中的摆放位置与摆放位之间存在角度偏差时，依然可以控制拾取装置成功的拾取第一摆放位中的第一对象，提高了对拾取装置进行控制的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种对象拾取控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种对象和摆放位的示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种对象和摆放位的示意图；
图5为本发明实施例提供的另一种对象拾取控制方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种对象拾取控制过程示意图；
图7为本发明实施例提供的另一种对象拾取控制过程示意图；
图8为本发明实施例提供的对象拾取控制装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的对象拾取控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的应用场景示意图。请参见图1，在仓库中设置有拾取装置、调度***和多个摆放位(摆放位11、摆放位12等)。
在摆放位中可以摆放托盘、集装箱等对象。摆放位可以为在仓库的地面上画出的摆放区域，也可以为仓库中货架上的摆放区域。拾取装置可以为无人驾驶的拾取装置，例如拾取装置可以为叉车等，调度***可以根据实际需要调度拾取装置拾取某一摆放位中的对象。
在本申请中，在调度***调度一个拾取装置拾取某一摆放位中的对象时，先获取对象在摆放位中的摆放角度，并根据对象在摆放位中的摆放角度，控制拾取装置拾取摆放位中的对象。这样，即使对象在摆放位中的摆放位置与摆放位之间存在角度偏差时，依然可以控制拾取装置成功的拾取摆放位中的对象，提高了对拾取装置进行控制的可靠性。
下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。
图2为本发明实施例提供的一种对象拾取控制方法的流程示意图。请参见图2，该方法可以包括：
S201、确定拾取装置待拾取的第一对象，第一对象用于盛纳物品。
本发明实施例的执行主体可以为调度***，也可以为设置在调度***中的对象拾取控制装置。可选的，对象拾取控制装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。
需要说明的是，本发明实施例所涉及的拾取装置为无人驾驶的拾取装置。
可选的，拾取装置可以调度***可以调度的任意一个拾取装置。
可选的，第一对象可以为托盘、集装箱等。
可选的，对象的尺寸通常等于或者略小于摆放位的尺寸。例如，假设摆放位为以1米乘以1.2米的矩形区域，则对象的底面可以为1米乘以1.2米的矩形，或者0.9米乘以1.1米的矩形。
可选的，调度***在接收到对第一对象进行拾取的调度任务之后，调度***可以根据第一对象的位置、以及可调度的拾取装置的位置，调度拾取装置对第一对象进行拾取。
例如，调度***可以调度距离第一对象最近的一个拾取装置对第一对象进行拾取。
S202、获取第一对象在第一摆放位中的摆放角度。
其中，第一摆放位为第一对象所在的摆放位，即，第一对象摆放在第一摆放位中。
可选的，在获取得到摆放角度之后，可以判断摆放角度是否在预设角度范围之间，若是，则生成告警信息，并发送告警信息，告警信息包括第一摆放位的标识；若否，再执行S203。
其中，在摆放角度在预设角度范围之间时，拾取装置可以通过调整其角度对对象进行成功的拾取，当摆放角度不在预设角度范围之间时，拾取装置可以无法通过调整其角度对对象进行成功的拾取。
例如，预设角度范围可以为-45度至45度。当然，预设角度范围还可以为其它，预设角度范围与拾取装置的构造以及摆放位所处的环境相关。
在实际应用过程中，第一对象通常由拾取装置放置在摆放位中，因此，在第一对象被放置到第一摆放位之后，第一对象在第一摆放位中的摆放角度可能为任意值。
其中，第一对象在第一摆放位中的摆放角度是指，第一对象相对于第一摆放位的角度。
可选的，摆放角度可以等于0，也可以大于0或者小于0。
例如，当第一对象的侧边与第一摆放位的侧边平行时，则第一对象在第一摆放位中的摆放角度为0。
例如，以面对拾取装置的一面为正前方，当第一对象向第一摆放位的右侧偏转，且第一对象的侧边与第一摆放位的侧边的夹角为x度时，则摆放角度为x度。
例如，以面对拾取装置的一面为正前方，当第一对象向第一摆放位的左侧偏转，且第一对象的侧边与第一摆放位的侧边的夹角为x度时，则摆放角度为-x度。
下面，结合图3，对摆放角度进行说明。
图3为本发明实施例提供的一种对象和摆放位的示意图。请参见图3，包括第一对象和第一摆放位，第一对象的尺寸略小于第一摆放位的尺寸。
请参见图3，假设第一对象按照摆放方式1摆放至第一摆放位，由于第一对象的侧边与第一摆放位的侧边平行，则第一对象在第一摆放位中的摆放角度为0。假设第一对象按照摆放方式2摆放至第一摆放位，由于第一对象向第一摆放位的右侧偏转，且第一对象的侧边与第一摆放位的侧边的夹角为A度，则第一对象在第一摆放位中的摆放角度为A度。假设第一对象按照摆放方式3摆放至第一摆放位，由于第一对象向第一摆放位的左侧偏转，且第一对象的侧边与第一摆放位的侧边的夹角为B度，则第一对象在第一摆放位中的摆放角度为-B度。
可选的，可以通过如下可行的实现方式获取第一对象在第一摆放位中的摆放角度：在第一对象中设置角度传感器，获取角度传感器采集得到的第一对象的角度信息；获取第一摆放位的角度信息；根据第一对象的角度信息和第一摆放位的角度信息，确定第一对象在第一摆放位中的摆放角度。
可选的，第一对象中还可以设置有控制部件和通信部件；相应的，可以接收控制部件通过通信部件发送的、角度传感器采集得到的第一对象的角度信息。
可选的，控制部件可以为单片机。例如，控制部件可以为51系列单片机。
可选的，通信部件可以为通信芯片。
可选的，还可以在第一对象中设置电池，由电池向控制控制部件、通信部件和角度传感器供电。
可选的，第一对象的角度信息可以为第一对象在水平面上相对于预设标记的偏转角度。例如，第一对象的角度信息可以第一对象在水平面上相对于正北方向的偏转角度，或者，第一对象的角度信息可以为第一对象在水平面上相对于正南方向的偏转角度。
可选的，角度传感器可以为单向陀螺仪。
可选的，假设角度传感器用于采集第一对象在水平面上相对于正南方向的偏转角度，则在第一对象上安装角度传感器时，调整第一对象的朝向，以使在第一对象朝向正南时，角度传感器采集得到的角度为0度。相应的，角度传感器采集得到的第一对象的角度可以为0-360之间的任意角度。
可选的，可以在仓库中设置第一摆放位时，获取第一摆放位的角度信息，并存储第一摆放位的角度信息。
可选的，第一摆放位的角度信息可以为第一摆放位在水平面上相对于预设标记的偏转角度。例如，第一摆放位的角度信息可以第一摆放位在水平面上相对于正北方向的偏转角度，或者，第一摆放位的角度信息可以为第一摆放位在水平面上相对于正南方向的偏转角度。
可选的，当第一对象的角度信息和第一摆放位的角度信息为相对于同一预设标记的偏转角度，则可以根据第一对象的偏转角度与第一摆放位的偏转角度的差值，确定第一对象在第一摆放位中的摆放角度。
可选的，在实际应用过程中，第一对象在第一摆放位中的摆放角度通常在-90度至90之间，若第一对象的偏转角度与第一摆放位的偏转角度的差值大于90，则可以将该差值减去180或者360，直至该差值位于-90度至90时，将差值确定为第一对象在第一摆放位中的摆放角度。若第一对象的偏转角度与第一摆放位的偏转角度的差值小于-90，则可以将该差值加上180或者360，直至该差值位于-90度至90时，将差值确定为第一对象在第一摆放位中的摆放角度。
下面，结合图4，对确定摆放角度的过程进行详细说明。
图4为本发明实施例提供的另一种对象和摆放位的示意图。请参见图3，假设第一摆放位在水平面上相对于正南方向的偏转角度为0，假设第一对象如图A1摆放时，角度传感器采集得到的角度为0度。
请参见A1，角度传感器采集得到的第一对象的角度为0度，摆放角度为第一对象的角度(0)减去第一摆放位的角度(0)，即，摆放角度为0度。
请参见A2，角度传感器采集得到的第一对象的角度为180度，第一对象的角度(180)减去第一摆放位的角度(0)等于180度，由于180没有在-90至90之间，因此，将180减去180得到摆放角度，即，摆放角度为0度。
请参见B1，角度传感器采集得到的第一对象的角度为30度，摆放角度为第一对象的角度(30)减去第一摆放位的角度(0)，即，摆放角度为30度。
请参见B2，角度传感器采集得到的第一对象的角度为210度，第一对象的角度(210)减去第一摆放位的角度(0)等于210度，由于210没有在-90至90之间，因此，将210减去180得到摆放角度，即，摆放角度为30度。
请参见C1，角度传感器采集得到的第一对象的角度为330度，第一对象的角度(330)减去第一摆放位的角度(0)等于330度，由于330没有在-90至90之间，因此，将330减去180得到150，由于150没有在-90至90之间，因此，将150减去180得到-30，即，摆放角度为-30度。
请参见C2，角度传感器采集得到的第一对象的角度为150度，第一对象的角度(150)减去第一摆放位的角度(0)等于150度，由于150没有在-90至90之间，因此，将150减去180得到摆放角度，即，摆放角度为-30度。
S203、根据摆放角度，控制拾取装置拾取第一对象。
可选的，可以通过如下可行的实现方式控制拾取装置拾取第一对象：获取拾取装置的第一位置、第一摆放位的第二位置，根据第一位置、第二位置和摆放角度，确定拾取装置的第一行驶路线和停放角度，根据第一行驶路线和停放角度，控制拾取装置拾取第一对象。
可选的，可以根据第一行驶路线，控制拾取装置行驶，在拾取装置行驶至第一行驶路线的终点位置时，控制拾取装置按照停放角度进行旋转，在拾取装置旋转完毕之后，可以控制拾取装置拾取第一对象。
需要说明的是，在图5所示的实施例中，对根据摆放角度，控制拾取装置拾取第一对象的过程进行详细说明，此处不再进行赘述。
本发明实施例提供的对象拾取控制方法，在调度***调度拾取装置拾取第一摆放位中的第一对象时，先获取第一对象在第一摆放位中的摆放角度，并根据第一对象在第一摆放位中的摆放角度，控制拾取装置拾取第一摆放位中的第一对象。这样，即使第一对象在第一摆放位中的摆放位置与摆放位之间存在角度偏差时，依然可以控制拾取装置成功的拾取第一摆放位中的第一对象，提高了对象拾取的可靠性。
在上述任意一个实施例的基础上，可选的，可以通过如下可行的实现方式控制拾取装置拾取第一对象，具体的，请参见图5所示的实施例。
图5为本发明实施例提供的另一种对象拾取控制方法的流程示意图。请参见图5，该方法可以包括：
S501、获取拾取装置的第一位置、第一摆放位的第二位置。
可选的，拾取装置上设置有定位传感器，可以从拾取装置的定位传感器中获取拾取装置的第一位置。
可选的，在调度***中预先存储有第一摆放位的第二位置。
S502、根据第一位置、第二位置和摆放角度，确定拾取装置的第一行驶路线和停放角度。
可选的，可以根据第一位置和第二位置，确定标准行驶路线，根据摆放角度，调整标准行驶路线的终止位置，得到第一行驶路线。
可选的，在拾取装置按照标准行驶路线行驶结束之后，拾取装置可以位于第一摆放位的正前方，即，若第一对象在第一摆放位中按照标准方式摆放时，拾取装置在按照标准行驶路线行驶结束之后，拾取装置可以成功拾取到第一对象。
可选的，可以预先设置摆放角度可以终点位置调整方案的对应关系，可以根据摆放角度可以该对应关系，确定终点位置调整方案，并根据终点位置调整方案调整标准行驶路线的终止位置。
可选的，终点位置调整方案中包括终点位置调整方向和终端位置调整距离。
可选的，停放角度与摆放角度的大小相同。
S503、根据第一行驶路线和停放角度，控制拾取装置拾取第一对象。
可选的，可以向拾取装置发送行驶路线和停放角度，以使拾取装置根据行驶路线行驶，并在行驶路线的终止位置按照停放角度停放。
在图5所示的实施例中，根据拾取装置的第一位置、第一摆放位的第二位置、以及第一对象在第一摆放位中的摆放角度，可以准确的调节拾取装置的终止位置和拾取装置的停放角度，以使拾取装置可以准确的拾取得到第一摆放位中的第一对象。
下面，通过图6-图7所示的实施例，对图5实施例所示的方法进行进一步详细说明。
图6为本发明实施例提供的一种对象拾取控制过程示意图。请参见图6，假设根据拾取装置的第一位置和第一摆放位的第二位置确定得到的标准行驶路线的终止位置为位置M，根据摆放角度，将标准行驶路线的终止位置调整至N，得到第一行驶路线。在拾取装置根据第一行驶路线行驶至位置N之后，根据拾取装置对应的停放角度控制拾取装置进行旋转，使得拾取装置正对第一对象。在拾取装置正对第一对象之后，可以控制拾取装置对第一对象进行拾取。
图7为本发明实施例提供的另一种对象拾取控制过程示意图。请参见图7，假设根据拾取装置的第一位置和第一摆放位的第二位置确定得到的标准行驶路线的终止位置为位置K，根据摆放角度，将标准行驶路线的终止位置调整至T，得到第一行驶路线。在拾取装置根据第一行驶路线行驶至位置T之后，根据拾取装置对应的停放角度控制拾取装置进行旋转，使得拾取装置正对第一对象。在拾取装置正对第一对象之后，可以控制拾取装置对第一对象进行拾取。
图8为本发明实施例提供的对象拾取控制装置的结构示意图。请参见图8，该对象拾取控制装置10可以包括确定模块11、获取模块12和控制模块13，其中，
所述确定模块11用于，确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；
所述获取模块12用于，获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；
所述控制模块13用于，根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
本发明实施例提供的对象拾取控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
在一种可能的实施方式中，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取模块具体用于：
获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；
获取所述第一摆放位的角度信息；
根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。
在一种可能的实施方式中，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；所述获取模块具体用于：
接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；
根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
根据所述第一位置和所述第二位置，确定第一标准行驶路线；
根据所述摆放角度，调整所述第一标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。
在一种可能的实施方式中，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块具体用于：
判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；
若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；
若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
本发明实施例提供的对象拾取控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。
图9为本发明实施例提供的对象拾取控制装置的硬件结构示意图，如图9所示，该对象拾取控制装置20包括：至少一个处理器21和存储器22。可选地，该对象拾取控制装置20还包括通信部件23。其中，处理器21、存储器22以及通信部件23通过总线24连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器21执行所述存储器22存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器21执行如上的对象拾取控制方法。
处理器21的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述图7所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的对象拾取控制方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (18)
1.一种对象拾取控制方法，其特征在于，包括：
确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；
获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；
根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度，包括：
获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；
获取所述第一摆放位的角度信息；
根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息，包括：
接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：
获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；
根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线，包括：
根据所述第一位置和所述第二位置，确定标准行驶路线；
根据所述摆放角度，调整所述标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：
向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象，包括：
判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；
若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；
若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
9.一种对象拾取控制装置，其特征在于，包括确定模块、获取模块和控制模块，其中，
所述确定模块用于，确定拾取装置待拾取的第一对象，所述第一对象用于盛纳物品；
所述获取模块用于，获取所述第一对象在第一摆放位中的摆放角度；
所述控制模块用于，根据所述摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一对象中设置有角度传感器；所述获取模块具体用于：
获取所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息；
获取所述第一摆放位的角度信息；
根据所述第一对象的角度信息和所述第一摆放位的角度信息，确定所述第一对象在所述第一摆放位中的摆放角度。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一对象中设置有控制部件和通信部件；所述获取模块具体用于：
接收所述控制部件通过所述通信部件发送的、所述角度传感器采集得到的所述第一对象的角度信息。
12.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
获取所述拾取装置的第一位置、所述第一摆放位的第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置和所述摆放角度，确定所述拾取装置的第一行驶路线和停放角度；
根据所述第一行驶路线和所述停放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述第一位置和所述第二位置，确定标准行驶路线；
根据所述摆放角度，调整所述标准行驶路线的终止位置，得到所述第一行驶路线。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述停放角度与所述摆放角度的大小相同。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
向所述拾取装置发送所述行驶路线和所述停放角度，以使所述拾取装置根据所述行驶路线行驶，并在所述行驶路线的终止位置按照所述停放角度停放。
16.根据权利要求9-15任一项所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
判断所述摆放角度是否在预设角度范围之间；
若是，则生成告警信息，并发送所述告警信息，所述告警信息包括所述第一摆放位的标识；
若否，则根据摆放角度，控制所述拾取装置拾取所述第一对象。
17.一种对象拾取控制装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的对象拾取控制方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的对象拾取控制方法。
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| CN201811470691.6A CN110371549A (zh) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | 对象拾取控制方法、装置及设备 |
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