CN110370288B - 机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止，其中，急停按键与驱动器的输入输出端口连接。本发明实施例提供的技术方案，通过将急停按键与驱动器直接连接，在驱动器与控制器连接存在通信故障时，可以通过急停按键使驱动器停止电机，并且也可以直接停止电机，实现对机器人电机的双重保护，大大提高了机器人的安全性。

Description

机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术及制造技术的发展，机器人在人们日常生活和学习生活中的应用越来越广泛，而安全是每个机器人必须首要保证的，其中底盘控制驱动器在各种情况下的安全是重要的一部分。

现有技术中，机器人遇到紧急情况时，底盘控制器通过接收用户发送的急停信号，可以发送停止指令给驱动器，停止电机。但是上述控制方式比较单一，当底盘控制器与驱动器之间的通信出现故障时，无法通过指令控制电机，进而不能停止电机，导致故障发生，不能满足机器人的安全性要求。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质，以优化机器人电机的安全控制方案，提高安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人安全控制方法，包括：

判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人安全控制装置，该装置包括：

故障判断模块，用于判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

停止模块，用于如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连接。

进一步的，所述故障判断模块具体用于：

根据所述驱动器在设定时间内是否接收到所述控制器发送的心跳帧，判断所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。

进一步的，所述停止模块包括第一停止单元，所述第一停止单元具体用于：

如果所述急停按键接收到用户发送的急停指令，且所述驱动器的有效电平满足停止电平条件，则所述驱动器控制所述电机停止。

进一步的，所述停止模块包括第二停止单元，所述第二停止单元具体用于：

如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则触发所述驱动器中预设的停止指令，控制所述电机停止。

进一步的，该装置还包括负载停止模块，所述负载停止模块用于判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障之后，

若所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络无故障，且所述电机的负载率满足负载停止条件，则停止所述电机。

进一步的，所述负载停止条件为所述负载率超过设定负载率阈值的时间大于时间阈值。

进一步的，所述负载停止模块具体用于：

通过所述控制器下发停止指令给所述驱动器，控制所述电机停止。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的机器人安全控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的机器人安全控制方法。

本发明实施例通过判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止。本发明实施例提供的技术方案，通过将急停按键与驱动器直接连接，在驱动器与控制器连接存在通信故障时，可以通过急停按键使驱动器停止电机，并且也可以直接停止电机，实现对机器人电机的双重保护，大大提高了机器人的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一中的机器人安全控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一中的机器人安全控制电路的示意图；

图3为本发明实施例二中的机器人安全控制方法的流程图；

图4为本发明实施例三中的机器人安全控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例四中的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一中的机器人安全控制方法的流程图，本实施例可适用于对机器人电机实现安全控制的情况，该方法可以由机器人安全控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于设备中，该设置可以为机器人或其他智能设备。

图2为本发明实施例一中的机器人安全控制电路的示意图，图中的驱动器11、控制器12、急停按键13和电机14均为机器人上设置的硬件装置。急停按键13可以分别与驱动器11的输入输出(Input/Output，I/O)端口、控制器12连接，驱动器11可以与控制器12通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)连接。驱动器11与电机14连接，可以控制电机14停机。控制器12可以为机器人中的底盘控制器。本实施例中的机器人安全控制装置可以设置于机器人中，并与图中的机器人安全控制电路通信连接，通过信息交互执行本实施例提供的机器人安全控制方法，实现对机器人电机的安全控制。

如图1所示，该方法具体可以包括：

S110、判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。

其中，CAN总线可以为基于CANOPEN通信协议进行通信的总线，通过CAN总线可以采用设置心跳帧的方式对驱动器和控制器的状态进行检测，其中心跳帧是一种具有固定频率的特定通信帧。本实施例中通过将驱动器与控制器质检的连接方式设置为CAN总线连接，增加了心跳保护功能。

具体的，判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障，可以包括：根据驱动器在设定时间内是否接收到控制器发送的心跳帧，判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。其中设定时间可以根据实际情况进行设定，例如设定时间可以设置为三个心跳帧的时间周期。

若驱动器在设定时间内未接收到控制器发送的心跳帧，则确定驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障。若驱动器在设定时间内接收到控制器发送的心跳帧，可以判断驱动器与控制器在指令时间是否可以进行指令的互相传输，若是，则确定驱动器与控制器之间的控制器局域网络无故障，否则确定驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障。其中，指令时间为驱动器和控制器进行指令传输的正常时间，超过该时间，可以确定驱动器与控制器不能进行指令传输。该指令时间也可以根据实际情况进行设定，例如指令时间可以与上述设定时间相同。

机器人导致驱动器无法接收控制器发送的心跳帧的情况可以包括CAN总线中断、CAN总线接触不良、CAN总线堵塞、控制器硬件故障和控制器软件故障等等。

若确定驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则执行S120，否则执行S130。

S120、通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止。

其中，急停按键可以通过硬件或者软件的方式设置。

具体的，如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则触发驱动器中预设的停止指令，控制电机停止。即当驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，可以触发驱动器内部预先设置的停止指令，或者触发电机内部预先设置的停止指令，控制电机停止。

进一步的，通过急停按键使驱动器控制电机停止，可以包括：如果急停按键接收到用户发送的急停指令，且驱动器的有效电平满足停止电平条件，则驱动器控制电机停止。其中停止电平条件可以为驱动器的有效电平为零。如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，用户可以按下急停按键以发送急停指令，驱动器接收到急停指令，可以检测输入输出端口的有效电平，若有效电平为零，则控制电机停止。所述急停指令可以为电压变化。

如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则可以同时通过驱动器控制机器人的电机停止和通过急停按键使驱动器控制电机停止，实现双重控制；也可以单独通过驱动器控制机器人的电机停止或者单独通过急停按键使驱动器控制电机停止。

S130、通过控制器下发停止指令给驱动器，控制电机停止。

如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络无故障，并且当出现急停故障或用户根据实际情况确定需要停止机器人的电机时，可以发送紧急指令给急停按键，控制器接收到急停按键发送的紧急指令，下发停止指令给驱动器，控制电机停止。其中，用户可以通过智能设备发送紧急指令，也可以直接按下急停按键发送紧急指令。上述急停故障可以为急停线中断或者因电气***出现故障导致急停电源断开等故障。

本实施例的技术方案，通过判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止。本实施例提供的技术方案，通过将急停按键与驱动器直接连接，在驱动器与控制器连接存在通信故障时，可以通过急停按键使驱动器停止电机，并且也可以直接停止电机，实现对机器人电机的双重保护，大大提高了机器人的安全性。

实施例二

图3为本发明实施例二中的机器人安全控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述机器人安全控制方法。相应的，如图3所示，本实施例的方法具体包括：

S210、判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。

具体的，判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障，可以包括：根据驱动器在设定时间内是否接收到控制器发送的心跳帧，判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。

若驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则可以执行S220，若驱动器与控制器之间的控制器局域网络无故障，则可以执行S230。

S220、通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止。

S230、确定电机的负载率是否满足负载停止条件。

其中，负载率可以指电机运行时的负载功率与额定功率的比值，可以反应电机的运行状态。负载停止条件可以为负载率超过设定负载率阈值的时间大于时间阈值。其中设定负载率阈值和时间阈值可以根据电机的实际情况进行设定，例如电机性能较好时，设定负载率阈值可以设置较高，时间阈值可以设置较长。可以理解的是，设定负载率阈值的设置还需要考虑负载电流，负载率越大负载电流也越高，在负载电流没有触发电流过载报警的前提下设置设定负载率阈值。

本实施例中通过控制器可以对电机运行时的负载率进行周期性的检测，若电机的负载率超过设定负载率阈值的时间大于时间阈值，则确定满足负载停止条件，则执行S240，电机的负载率超过设定负载率阈值的时间小于或等于时间阈值，则执行S250。

S240、停止电机。

具体的，由于此时驱动器与控制器之间的控制器局域网络无故障，则可以通过控制器下发停止指令给驱动器，控制电机停止。

本实施例中，当电机的负载率满足负载停止条件时，停止电机，可以防止电机堵转造成事故，并且保护电机不会因持续发热而损坏。

S250、通过控制器对电机的负载率进行检测。

如果电机的负载率超过设定负载率阈值的时间小于或等于时间阈值，则可以继续通过控制器对电机运行时的负载率进行检测，检测时间周期可以根据实际情况进行设定，例如可以设置为30s，每间隔30s进行一次检测。

本实施例通过判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络无故障，则可以确定电机的负载率是否满足负载停止条件，若是，则停止电机，否则通过控制器对电机的负载率进行检测。本实施例提供的技术方案，通过将急停按键与驱动器直接连接，在驱动器与控制器连接存在通信故障时，可以通过急停按键使驱动器停止电机，并且也可以直接停止电机，实现对机器人电机的双重保护，大大提高了机器人的安全性；并且当电机在较长时间处于高负载率的运行状态时，也可以停止电机，进一步提高了安全性。

实施例三

图4为本发明实施例三中的机器人安全控制装置的结构示意图，本实施例可适用于对机器人电机实现安全控制的情况。本发明实施例所提供的机器人安全控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人安全控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

该装置具体包括故障判断模块310和停止模块320，其中：

故障判断模块310，用于判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

停止模块320，用于如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止，其中，急停按键与驱动器的输入输出端口连接。

本发明实施例通过判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止，其中，急停按键与驱动器的输入输出端口连接。本发明实施例提供的技术方案，通过将急停按键与驱动器直接连接，在驱动器与控制器连接存在通信故障时，可以通过急停按键使驱动器停止电机，并且也可以直接停止电机，实现对机器人电机的双重保护，大大提高了机器人的安全性。

进一步的，故障判断模块310具体用于：

根据驱动器在设定时间内是否接收到控制器发送的心跳帧，判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。

进一步的，停止模块320包括第一停止单元，第一停止单元具体用于：

如果急停按键接收到用户发送的急停指令，且驱动器的有效电平满足停止电平条件，则驱动器控制电机停止。

进一步的，停止模块320包括第二停止单元，第二停止单元具体用于：

如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则触发驱动器中预设的停止指令，控制电机停止。

进一步的，该装置还包括负载停止模块，负载停止模块用于判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障之后，

若驱动器与控制器之间的控制器局域网络无故障，且电机的负载率满足负载停止条件，则停止电机。

进一步的，负载停止条件为负载率超过设定负载率阈值的时间大于时间阈值。

进一步的，负载停止模块具体用于：

通过控制器下发停止指令给驱动器，控制电机停止。

本发明实施例所提供的机器人安全控制装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人安全控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四中的设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图5显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，设备412以通用设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同***组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

设备412典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人安全控制方法，该方法包括：

判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止，其中，急停按键与驱动器的输入输出端口连接。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的机器人安全控制方法，该方法包括：

判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止，其中，急停按键与驱动器的输入输出端口连接。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种机器人安全控制方法，其特征在于，包括：

判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连接；所述通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止包括：如果所述急停按键接收到用户发送的急停指令，且所述驱动器的有效电平满足停止电平条件，则所述驱动器控制所述电机停止；

若所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络无故障，且所述电机的负载率满足负载停止条件，则停止所述电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障，包括：

根据所述驱动器在设定时间内是否接收到所述控制器发送的心跳帧，判断所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，包括：

如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则触发所述驱动器中预设的停止指令，控制所述电机停止。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载停止条件为所述负载率超过设定负载率阈值的时间大于时间阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，停止所述电机，包括：

通过所述控制器下发停止指令给所述驱动器，控制所述电机停止。

6.一种机器人安全控制装置，其特征在于，包括：

故障判断模块，用于判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；

停止模块，用于如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连接；所述通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止包括：如果所述急停按键接收到用户发送的急停指令，且所述驱动器的有效电平满足停止电平条件，则所述驱动器控制所述电机停止；

若所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络无故障，且所述电机的负载率满足负载停止条件，则停止所述电机。

7.一种机器人安全控制设备，其特征在于，所述机器人安全控制设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的机器人安全控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的机器人安全控制方法。

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