CN110365733A - 用于传输信息的方法、用于处理辅助请求的方法以及相应的设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在进行车道变换以绕行障碍物时在车队的车辆之间传输信息的方法。在此，响应于识别到所述障碍物而通过所述车队的第一车辆检查，所述第一车辆是否能够避让到避让车道上。如果所述检查得出，不能实现所述第一车辆的避让，那么将辅助请求输出给用于与所述车队的至少一个第二车辆通信的通信接口，以便要求所述第二车辆避让到所述避让车道上。本发明还涉及一种用于通过车队的至少一个第二车辆处理由所述车队的第一车辆在进行车道变换时输出的辅助请求的方法、一种相应的设备以及一种计算机程序。

Description

用于传输信息的方法、用于处理辅助请求的方法以及相应的 设备

技术领域

本发明涉及一种用于在车队的车辆之间传输信息的方法以及一种用于通过车队的至少一个第二车辆处理由车队的第一车辆在进行车道变换时输出的辅助请求(Unterstützungsanfrage)的方法和一种相应的设备。本发明也涉及一种计算机程序。

背景技术

在所谓的车队(Platooning)行驶情况下，多个车辆电耦合地以非常小的间距相继行驶，以便符合使用地从避风(Windschatten)中获益。在此，挑战是，在考虑由其它交通参与者造成干扰的情况下绕行障碍物。

发明内容

在该背景下，借助在此提出的方案提出一种用于在进行车道变换以绕行障碍物时在车队的车辆之间传输信息的方法和设备、一种用于通过车队的至少一个第二车辆处理由车队的第一车辆在进行车道变换时输出的辅助请求的方法和设备以及一种相应的计算机程序。通过在优选实施方式中列举的措施能够实现本发明设备的有利扩展方案和改进方案。

在此提出的方案基于以下认知：可以基于车队的各个车辆之间的电子数据交换协调车队的避让操作。尤其，从而也可以当在避让车道上存在车队以外的车辆时保证车队的无干扰的车道变换。为此，可以由在避让方面被避让车道上的车辆妨碍的一个车队参与者将用于进行车道变换的要求发送给另外的车队参与者，例如跟随的车队参与者。通过所述另外的车队参与者的车道变换，可以阻止其他车辆、尤其不是车队一部分或者说不属于车队的车辆在避让车道上尾随(Nachrücken)，使得出现用于车队车辆的足够大空位以安全地进行车道变换。因此，可以以简单的方式解决在由其它交通参与者引起的干扰时的共同车道变换问题。

在此提出一种用于在进行车道变换以绕行障碍物时在车队的车辆之间传输信息的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

响应于识别到障碍物而通过车队的第一车辆检查，所述第一车辆是否能够避让到避让车道上；和

将辅助请求输出给用于与车队的至少一个第二车辆通信的通信接口，以便当检查得出所述第一车辆不能够进行避让时要求第二车辆避让到所述避让车道上。

车队可以理解为由多个紧密相继行驶的车辆如载客车、载货车或商用车组成的(车辆)列或队。在此，车辆可以为了协调行驶操作而彼此联网。障碍物可以理解为静止或可运动的障碍物。

通信接口尤其可以理解为用于在车队的各个车辆之间例如通过WLAN或移动无线电进行无线通信的接口。第一车辆例如可以理解为引领车队的车辆。替代地，第一车辆可以是在车队的两个车辆之间行驶的车辆。第二车辆尤其可以理解为车队的跟随第一车辆的车辆。例如，当在检查步骤中识别到用于第一车辆的避让车道被一个或多个车队以外的车辆、例如进行超车的车辆封锁并因此对于第一车辆不能进行车道变换时，可以输出辅助请求。避让车道例如可以理解为相邻的行车道。

根据一个实施方式，可以在读取步骤中读取间距值，该间距值代表在进行车道变换时要遵守的、与障碍物的最小间距。在此，可以在检查步骤中在使用所述间距值的情况下检查，在遵守最小间距的情况下是否能够实现第一车辆的避让。相应地，当检查得出在遵守最小间距的情况下不能实现第一车辆的避让时，可以在输出步骤中输出辅助请求。最小间距可以理解为障碍物与车队的靠近障碍物的车辆之间的安全间距。在此，最小间距应理解为向着或者说沿着障碍物和车辆的共同行车道方向的间距。通过最小间距，例如可以确定地点边界，车队的车辆应优选在该地点边界处变换车道。可考虑，该间距值保存在配属于车队车辆或配属于该车队的存储单元中。通过该实施方式，可以在车队进行车道变换时特别可靠地避免事故。

根据另一实施方式，可以在确定步骤中根据第一车辆的速度和/或车队的速度和/或障碍物的速度和/或避让车道上的相邻车辆的速度来确定间距值。例如，可以根据车队与障碍物之间或第一车辆与障碍物之间的相对速度确定间距值作为固定或动态的量值。速度可以是当前速度或预计速度。可考虑，针对每个速度在存储单元中保存一个间距值。例如可以借助测速传感装置感测速度或者说速度值。在此，可以将关于车队的车辆的速度或车队以外的车辆的速度传输给车队的车辆。该实施方式使得能够根据速度来匹配间距值。由此可以进一步提高该方法的安全性。

根据另一实施例，可以在比较步骤中将车队的速度和/或第一车辆的速度与相邻车辆的速度的偏差与预先给定的阈值进行比较。与此相应地，当所述比较得出该偏差的值低于阈值时，可以在确定步骤中增大该间距值。由此，可以在与平行行驶车辆的速度差小的情况下加速车队的车道变换。

所述方法可以包括将第二车辆识别为跟随第一车辆的车辆的步骤。在此可以在输出步骤中响应于所述识别而输出辅助请求。由此可以保证将辅助请求发送给跟随第一车辆的车队参与者。

所述方法还可以包括当检查得出不能实现第一车辆的避让时降低第一车辆的速度的步骤。由此，可以增大第一车辆和跟随车辆与进行超车的、封锁避让车道的车辆之间的间距。因此可以实现足够大的空位用于安全地进行车道变换。

此外，所述方法可以包括检验通信接口是否存在接收确认的步骤，该接收确认对由第二车辆接收到辅助请求进行确认。在此，可以重复实施输出步骤，以便当检验步骤在等待时间到期之后得出不存在接收确认时重新输出辅助请求。由此，可以在通过通信接口进行数据交换时提高所述方法抗干扰影响的稳健性。

此外，在此提出的方案还实现一种用于通过车队的至少一个第二车辆处理由车队的第一车辆在进行车道变换时输出的辅助请求的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

从用于与第一车辆通信的通信接口接收辅助请求；

在使用辅助请求的情况下检查，第二车辆是否能够避让到避让车道上；和

当检查得出能够实现第二车辆的避让时输出用于将第二车辆控制到避让车道上的控制信号，和/或当检查得出不能实现第二车辆的避让时将辅助请求输出给通信接口，以便将该辅助请求转发给车队的至少一个跟随车辆。

特别有利的是，在输出步骤中输出控制信号，以便根据第二车辆与避让车道上的至少一个车辆之间的相对速度还改变第二车辆的速度。由此可以增大车队的第二车辆和跟随车辆与进行超车的、封锁避让车道的车辆之间的间距。因此可以实现足够大的空位用于安全地进行车道变换。

根据另一实施方式，可以在输出步骤中响应于接收到辅助请求而还将接收确认输出给通信接口。由此，可以以简单的方式保证该辅助请求到达第二车辆。

根据另一实施方式，可以在输出步骤中根据之前辅助请求转发的数量来输出辅助请求。由此可以在确定的转发数量之后停止辅助请求的转发。因此可以避免促使车队的与障碍物距离较大的车辆进行车道变换。

该方法例如可以在软件或硬件中或以由软件和硬件构成的混合形式例如在控制器中实现。

在此提出的方案还实现一种设备，其构造为用于在相应的装置中执行、操控或者实现在此提出的方法的变型的步骤。通过本发明的呈设备形式的该实施变型也可以快速和有效地解决本发明所基于的任务。

所述设备可以布置在车队的一个车辆中或者分布到车队的多个车辆上。也可考虑，车队的多个车辆具有类似或相同的设备。还可考虑，所述设备是非车辆本身的外部计算单元的一部分，例如是外部服务器或云计算***的一部分。

为此，所述设备具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个接至传感器或促动器且用于读取传感器的传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出给促动器的接口、和/或至少一个用于读取或输出数据的通信接口，该通信接口被嵌入到通信协议中。所述计算单元例如可以是信号处理器、微型控制器等，其中，所述存储单元可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。所述通信接口可以构造为用于无线传输地和/或有线传输地读取或输出数据，其中，可以读取或输出有线传输的数据的通信接口例如可以电地或光学地从相应的数据传输线路读取所述数据或将所述数据输出到相应的数据传输线路中。

当前，所述设备可以理解为一种电器具，该电器具处理传感器信号并且据此输出控制信号和/或数据信号。所述设备可以具有接口，该接口可以按硬件和/或软件来构造。在按硬件构造的情况下，该接口例如可以是所谓的***ASIC的一部分，该部分包含所述设备的各种不同功能。然而也可能的是，该接口是自有的集成电路或者至少部分地由离散的结构元件组成。在按软件构造的情况下，该接口可以是软件模块，这些软件模块例如与其他软件模块并列地存在于微型控制器上。

在一个有利的构型中，通过所述设备控制车辆。为此，所述设备例如可以调用传感器信号，如加速度传感器信号、压力传感器信号、转向角传感器信号或环境传感器信号。所述操控通过车辆的促动器如制动促动器或转向促动器或者通过马达控制器来进行。

具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序也是有利的，所述程序代码可以储存在机器可读的载体或存储介质上，例如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器并且被用于尤其当所述程序产品或程序在计算机或设备上实施时执行、实现和/或操控根据前述实施方式所述的方法的步骤。

附图说明

在附图中示出并在下面的说明书中详细阐述本发明的实施例。附图示出：

图1在没有干扰车辆的情况下进行车道变换时的车队的示意图；

图2图1中的车队在借助根据实施例的方法进行车道变换时的示意图；

图3根据一个实施例的设备的示意图；

图4根据一个实施例的用于传输信息的方法的流程图；和

图5根据一个实施例的用于处理辅助请求的方法的流程图。

在下面对本发明的有利实施例的描述中，对于在不同附图中示出且类似作用的元素使用相同或类似的附图标记，其中，省去对这些元素的重复描述。

具体实施方式

图1示出在没有干扰车辆的情况下进行车道变换时的车队100的示意图。车队100包括多个紧密相继行驶、相互联网的车辆102，这些车辆分别构造为用于在考虑与障碍物104的最小间距D的情况下绕行车队100的当前行车道106上的障碍物104。为此，车辆102在到达由最小间距D预先给定的地点边界108时依次分别避让到在此没有车辆驶过的避让车道110上。在经过障碍物104之后，这些车辆102又驶入到它们的初始行车道106中。车队100的行驶方向通过箭头112标注。

图2示出图1中的车队100在借助根据本发明实施例的方法进行车道变换时的示意图。与图1不同，避让车道110在此被多个正在进行超车的车辆200部分地封锁。因此，车队100的第一车辆202在到达边界108时在避让方面被车辆200阻止。为了仍确保车队100可靠地进行车道变换，第一车辆202构造为用于响应于识别到避让车道110被封锁而将辅助请求204发送给车队100的跟随的第二车辆206。辅助请求204要求第二车辆206避让到避让车道110上，例如以便阻止在避让车道110上正在靠近的车辆208快速向前靠拢(aufrücken)。特别是当前进行封锁的车辆200应能够让路，因为否则根本没有足够的空地用于当前被封锁的车辆。

为此，第二车辆206在使用辅助请求204的情况下检查，避让车道110对于车道变换而言是否空闲。示例性地，图2不是这种情况，因为第二车辆206与第一车辆202一样在避让方面被进行超车的车辆200阻止。与此相应地，第二车辆206构造为用于将辅助请求204转发给车队100的第三车辆210，该第三车辆从它那方面在使用辅助请求204的情况下检查避让到避让车道110上的可能性。根据一个实施例，经由车队的各个车辆一直转发辅助请求204，直至该辅助请求由能够不受干扰地变换到避让车道110上的车辆接收到。根据图2，在车队100的一个另外的车辆212处终止转发辅助请求204，与车辆202,206,210相反，对于所述另外的车辆出现足够大的空位用于执行车道变换。

所述另外的车辆212例如构造为用于以合适的方式降低它在车道变换前或车道变换后的速度，使得进行超车的车辆200可以尽可能快地从旁驶过并且出现足够大的空位用于车队100的后续车辆进行车道变换。

根据一个实施例，车队100的车辆构造为用于在使用辅助请求204的情况下检查，在遵守最小间距D的情况下、也就是说在到达边界108之前，是否能够避让到避让车道110上。根据图2，仅所述另外的车辆212能够在到达边界108之前变换到避让车道110上。车队100的未进行车道变换地已经过边界108的车辆在图2中以垂直阴影线示出。

下面，换一种说法再次说明在此提出的方案的不同实施例。

在及时感测到车队100的行车道106上的障碍物104时可以与在突发的紧急情况下不同地规划避让操作。在此，确定或计算最小间距D，在该最小间距的情况下车队100的车辆应变换车道。例如在障碍物静止和车队100的目标速度固定的情况下确定固定的量值。如果障碍物104是非常缓慢的车辆，或者如果车队100的速度是变化的，那么相反例如选择动态计算出的量值作为最小间距D。动态计算出的量值尤其根据车队100的速度与障碍物104(例如陡峭山上的非常重的运输车辆)的当前速度或预先计算出的速度之间的差值来确定。

如果对于车队100的车辆而言在到达边界108之后不能实现车道变换，尤其例如由于在所涉及的避让车道110上存在另一车辆，如在图2中示例性示出那样，那么基于相应的数据交换要求车队100的跟随车辆进行辅助。为此，更靠后行驶的车辆212在到达边界108之前进行避让并且提供空间，其方式是，所述更靠后行驶的车辆阻碍从后方靠近的车辆208接近该车道。一旦车队100的车辆不能够在边界108那边进行变换，那么车队100的能够在到达边界108之前进行车道变换的下一个跟随车辆变换到避让车道110上。

为了在避让车道110上出现为进行车道变换所需的空间，第一受干扰车辆202的车队部分应减小其速度。干扰车辆200需要空地并且与车队100的车辆相比也需要更大的安全间距。

根据一个实施例，第一车辆202构造为用于响应于识别到避让车道110被封锁而以合适的方式降低它的速度。从而，跟随第一车辆202的车辆也自动地较慢地行驶，而不会为此需要车辆之间的专门通信。在此前提条件是，车队100的车辆在进行车道变换操作时不彼此超车。

如果由车辆200从旁驶过所引起的干扰被消除，那么车队100的其余车辆将其速度再次匹配于预先给定的目标速度。

一旦车队100的车辆在经过障碍物104之后并入右边车道(einordnen)，那么在干扰车辆在避让车道110上所驶过的地点处出现附加的空地。这些空位被消除(geschlossen)，其方式是，车队100的车辆再次调整它们的间距。

图3示出根据一个实施例的设备300的示意图。设备300例如构造为用于实施前面根据图2所述的方法。替代地，所述方法分别可以借助自己的设备来实施。设备300例如集成到车队的每个车辆中。

下面，以图2中的第一车辆202为例首先描述借助设备300在车队的车辆之间的信息传输功能。

设备300包括用于与车队的其他车辆通信的通信接口302。检查单元304构造为用于响应于识别到障碍物而检查，第一车辆是否能够避让到避让车道上。作为所述检查的结果，检查单元304输出相应的检查结果306，例如肯定-否定信号。输出单元308构造为用于读取和分析评估检查单元304的检查结果306。如果分析评估得出，第一车辆不能够进行避让，那么输出单元308生成辅助请求204并且将该辅助请求通过通信接口302输出给第二车辆。在此，例如在以下前提条件下输出辅助请求204：第二车辆已被识别为跟随第一车辆的车辆，尤其是直接跟随的车辆。

根据一个实施例，输出单元308构造为用于在不能够进行避让时除了输出辅助请求204以外还输出用于降低第一车辆的速度的速度信号310。这尤其以以下目标来进行：以合适的方式提高第一车辆相对于封锁避让车道的车辆的相对速度并从而实现足够大的空位用于车队进行车道变换。尤其，无平均延时地根本不存在相对速度或者说根本不存在间距的增大或减小。车队的不受干扰的部分具有相同的行驶速度并且干扰车辆在其后行驶。

根据一个实施例，检查单元304构造为用于在附加地使用间距值312的情况下检查避让可能性，该间距值代表要由第一车辆遵守的、与障碍物的最小间距。例如，如果检查得出，第一车辆不能够在由最小间距限定的地点边界之前避让到避让车道上，那么检查单元304输出否定的检查结果306。

根据一个实施例，设备300包括用于根据第一车辆或车队相对于避让车道上的障碍物或超车车辆的相对速度来确定间距值312的确定单元314。尤其，确定单元314构造为用于在相对速度较低的情况下将间距值312相应地选择得较大。

根据一个实施例，输出单元308构造为用于响应于输出辅助请求204而在确定的读取时长期间检验通信接口302是否存在接收确认。接收确认例如是由第二车辆响应于成功接收到辅助请求204而输出的信息。如果输出单元308在读取时长内没有读取到接收确认，那么输出单元重新通过通信接口302将辅助请求204输出给第二车辆。例如，输出单元308构造为用于在不存在接收确认的情况下多次重新输出辅助请求204。替代地，输出单元308构造为用于当重复地未确认已将辅助请求204传输给第二车辆时将辅助请求204输出给车队的跟随第二车辆的车辆。

下面，在图2中的在第一车辆后方行驶的第二车辆210的示例中描述借助设备300对辅助请求204的处理功能。

在此，检查单元304响应于接收到辅助请求204而检验，第二车辆是否能够避让到避让车道上。所述检验例如类似于前述方法地在附加地使用间距值312的情况下进行。相应于该检验的结果地，检查单元304输出另外的检查结果318。如果另外的检查结果318显示能够进行避让，那么输出单元308在使用所述另外的检查结果318的情况下输出控制信号320，该控制信号用于例如通过相应地操控用于第二车辆的马达控制、制动控制和转向控制的促动器或控制器将第二车辆控制到避让车道上。特别有利的是，借助控制信号320附加地如此降低第二车辆的速度，使得第二车辆与封锁避让车道的车辆的相对速度显著增大。然而，对于该第二车辆而言不需要使用动态的变换间距。在前行驶的车辆的变换请求已经存在。如果能够安全地进行车道变换，那么可以简单地实施车道变换。

相反，如果另外的检查结果318显示，不能够进行避让或者不能够在到达通过间距值312限定的、障碍物之前的地点边界之前进行避让，那么输出单元308将辅助请求204通过通信接口302转发给车队的跟随车辆，以便以类似方式要求该跟随车辆进行车道变换。

图4示出根据一个实施例的用于在车道变换时在车队的车辆之间传输信息的方法400的流程图。方法400例如可以借助前面根据图3所述的设备来实施。在此，在第一步骤410中响应于识别到障碍物而首先检查，是否避让车道为第一车辆的安全车道变换提供了足够的空地。如果不是这种情况，那么在步骤420中将辅助请求输出给通信接口，以便要求第二车辆检查到避让车道上的车道变换可能性。

图5示出根据一个实施例的用于处理辅助请求的方法500的流程图。方法500例如可以借助前面根据图3所述的设备实施。首先，在步骤510中由通信接口接收辅助请求。在另一步骤520中，在使用辅助请求的情况下检查，接收该辅助请求的车辆是否能够避让到避让车道上。如果在步骤520中得出能够进行避让，那么在步骤530中输出用于将涉及的车辆控制到避让车道上的相应控制信号。替代地，在步骤530中替代控制信号地可以将辅助请求通过通信接口转发给车队的至少一个跟随车辆，只要在步骤520中得出不能够进行避让。在此，辅助请求的转发可选地在考虑之前的辅助请求转发的数量的情况下来进行。

根据一个实施例，在步骤530中响应于在步骤510中接收到辅助请求而首先将相应的接收确认输出给通信接口，以便为发送辅助请求的车辆确认该辅助请求的成功传输。

下面，换一种说法再次描述在此提出的方案的不同实施例。

在两种方法400,500中，使用简单的技术，该技术能够在数据交换容量低的情况下实现非常长且尤其无限长的车队。前提条件是，已知车队中的车辆的地点顺序。为此，车辆仅需要知道跟随的车辆的身份。

在进行变换方面被妨碍的车队参与者将援助要求发送给跟随的车队参与者。因此，进行接收的车队参与者发送接收确认。如果过长时间未收到该接收确认，那么请求者重新发送其请求。随着收到该确认，请求者不再需要关于变换过程的进一步信息。

进行接收的车队参与者现在检查，他自己是否能够进行变换。这包含变换能力和变换可能性。如果能够进行变换，那么该车队参与者变换车道并且不再需要进一步的专门通信。如果不是这样，那么该车队参与者将该要求转发给跟随的车队参与者。该方法在此相同。

特殊情况是车队末尾。在该情况下，不转发请求。

可选地，为无限长的车队引入里程限界。这例如通过转发计数器来实现，在请求时该转发计数器在每次转发时进行倒计数。一旦达到零，那么不再进行转发。益处在于，在非常紧密或拥堵的交通中，不是离障碍物任意远的车队参与者都变换车道。

障碍物识别例如通过基础设施，也就是说通过交通遥控技术(也称为智能交通***或缩写ITS：Intelligent Transport System)，或者通过车队参与者进行。例如通过GPS数据交换求取车队中的车辆顺序。

间距D例如固定地被预先给定，例如通过标准化被预先给定。但是不需要所有车队参与者实际都使用间距D的相同定义。例如，每个车队参与者使用它自己的间距D，因为算法与其无关地运行。

可选地，可以通过车队协调装置适配(Abgleich)例如最小值、最大值或平均值。该车队协调装置直接确定例如本身没有适配的值。

此外可选地，对障碍物变换的整个协调也可以在中央通过车队协调装置进行。

以小的速度差超车的车辆可选地被处理为特殊情况。如果进行超车并从而产生干扰的车辆之间的速度差非常小，那么例如提高、即增大针对间距D的变道阈值。这对于使更多车辆及时进行变道而言是有帮助的，因为由于速度差小，车道变换在正常变换地点附近相对较长地被封锁。

如果一个实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，那么这应当解读为，该实施例根据一个实施方式既具有第一特征又具有第二特征而根据另一实施方式或者仅具有第一特征或者仅具有第二特征。

Claims (14)

1.一种用于在进行车道变换以绕行障碍物(104)时在车队(100)的车辆(202,206,210,212)之间传输信息(204)的方法(400)，其中，所述方法(400)包括以下步骤：

响应于识别到所述障碍物(104)而通过所述车队(100)的第一车辆(202)检查(410)，所述第一车辆(202)是否能够避让到避让车道(110)上；和

将辅助请求(204)输出(420)给用于与所述车队(100)的至少一个第二车辆(206)通信的通信接口(302)，以便当所述检查(410)得出所述第一车辆(202)不能够进行避让时要求所述第二车辆(206)避让到所述避让车道(110)上。

2.根据权利要求1所述的方法(400)，具有读取间距值(312)的步骤，该间距值代表在进行车道变换时要遵守的、与所述障碍物(104)的最小间距(D)，其中，在所述检查(410)步骤中在使用所述间距值(312)的情况下检查，在遵守所述最小间距(D)的情况下是否能够实现所述第一车辆(202)的避让，其中，当所述检查(410)得出在遵守所述最小间距(D)的情况下不能实现所述第一车辆(202)的避让时，在所述输出(420)步骤中输出所述辅助请求(204)。

3.根据权利要求2所述的方法(400)，具有根据所述第一车辆(202)的速度和/或所述车队(100)的速度和/或所述障碍物(104)的速度和/或所述避让车道(110)上的相邻车辆(200,208)的速度来确定所述间距值(312)的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法(400)，具有将所述车队(100)的速度和/或所述第一车辆(202)的速度与所述相邻车辆(200,208)的速度的偏差与预先给定的阈值进行比较的步骤，其中，当所述比较得出，所述偏差的值低于所述阈值时，在所述确定步骤中增大所述间距值(312)。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法(400)，具有将所述第二车辆(206)识别为跟随所述第一车辆(202)的车辆的步骤，其中，在所述输出(420)步骤中响应于所述识别而输出所述辅助请求(204)。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法(400)，具有当所述检查(410)得出不能实现所述第一车辆(202)的避让时降低所述第一车辆(202)的速度的步骤。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法(400)，具有检验所述通信接口(302)是否存在接收确认的步骤，该接收确认对由所述第二车辆(206)接收到所述辅助请求(204)进行确认，其中，重复实施所述输出(420)步骤，以便当所述检验步骤在等待时间到期之后得出不存在接收确认时重新输出所述辅助请求(204)。

8.一种用于通过车队(100)的至少一个第二车辆(206)处理由所述车队(100)的第一车辆(202)在进行车道变换时输出的辅助请求(204)的方法(500)，其中，所述方法(500)包括以下步骤：

从用于与所述第一车辆(202)通信的通信接口(302)接收(510)所述辅助请求(204)；

在使用所述辅助请求(204)的情况下检查(520)，所述第二车辆(206)是否能够避让到避让车道(110)上；和

当所述检查(520)得出能够实现所述第二车辆(206)的避让时输出(530)用于将所述第二车辆(206)控制到所述避让车道(110)上的控制信号(320)，和/或当所述检查(520)得出不能实现所述第二车辆(206)的避让时将所述辅助请求(204)输出(530)给所述通信接口(302)，以便将所述辅助请求(204)转发给所述车队(100)的至少一个跟随车辆(210,212)。

9.根据权利要求8所述的方法(500)，在所述方法中，在所述输出(530)步骤中输出所述控制信号(320)，以便根据所述第二车辆(206)与所述避让车道(110)上的至少一个车辆(200,208)之间的相对速度还改变所述第二车辆(206)的速度。

10.根据权利要求8或9所述的方法(500)，在所述方法中，在所述输出(530)步骤中响应于对所述辅助请求(204)的所述接收(510)地还将接收确认输出给所述通信接口(302)。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法(500)，在所述方法中，在所述输出(530)步骤中根据之前对所述辅助请求(204)的转发的数量来输出所述辅助请求(204)。

12.具有单元(302,304,308,314)的设备(300)，这些单元构造为用于执行和/或操控根据权利要求1至7中任一项所述的方法(400)和/或根据权利要求8至11中任一项所述的方法(500)。

13.计算机程序，其构造为用于执行和/或操控根据权利要求1至7中任一项所述的方法(400)和/或根据权利要求8至11中任一项所述的方法(500)。

14.机器可读的存储介质，在其上存储根据权利要求13所述的计算机程序。