CN110347177A - 无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机，以提高无人机接地判断的准确性，保证无人机的着陆安全。该无人机接地判断方法包括：按照预设速度控制无人机下降；当所述无人机下降至目标高度时，获取所述无人机的飞行速度；如果所述无人机的飞行速度处于预设速度范围内，则确定所述无人机处于接地状态。

Description

无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞机。随着科学技术的发展，无人机技术也得到了不断发展，无人机在各行各业中的应用都愈加频繁，比如将无人机用于航拍、灾难救援、快递运输，等等。

相关技术中，对无人机的接地判断主要是通过判断无人机的飞行高度进行的，但是在无人机执行完飞行任务返航的过程中，由于经过一段时间的飞行，无人机中设置的用于测量飞行高度的气压计可能存在读数不准的情况，从而导致对无人机接地判断的偏差，比如在无人机相对地面高度较高时确定无人机已经接地，从而对无人机进行着陆控制，造成无人机的坠毁。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机，以提高对无人机接地判断的准确性，保证无人机的着陆安全。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机接地判断方法，包括：

按照预设速度控制无人机下降；

当所述无人机下降至目标高度时，获取所述无人机的飞行速度；

如果所述无人机的飞行速度处于预设速度范围内，则确定所述无人机处于接地状态。

可选地，所述获取所述无人机的速度，包括：

获取所述无人机旋翼平面上沿机头方向的第一分速度、所述旋翼平面上沿垂直机头方向的第二分速度以及沿垂直于所述旋翼平面的第三分速度；

所述如果所述无人机的飞行速度位于预设速度范围内，则确定所述无人机处于接地状态，包括：

如果所述无人机的所述第一分速度小于第一预设速度、所述第二分速度小于第二预设速度且所述第三分速度小于第三预设速度，则确定所述无人机处于接地状态。

可选地，所述获取所述无人机的飞行速度，包括：

确定所述无人机的油门量；

当所述无人机的油门量小于预设油门量时，获取所述无人机的飞行速度。

可选地，所述方法还包括：

确定所述无人机处于悬停状态的悬停油门量；

将所述悬停油门量乘以预设比例系数后得到的油门量作为所述预设油门量。

可选地，所述按照预设速度控制无人机下降，包括：

按照第一下降速度，控制所述无人机下降；

所述方法还包括：

当所述无人机下降至目标高度时，按照第二下降速度，控制所述无人机下降，其中，所述第二下降速度小于所述第一下降速度。

可选地，所述按照预设下降速度控制无人机下降，包括：

判断所述无人机与所述目标降落点之间的距离是否小于预设距离；

如果所述无人机与所述目标降落点之间的距离小于所述预设距离，则按照预设下降速度控制所述无人机下降。

可选地，所述按照预设下降速度控制无人机下降，还包括：

如果所述无人机与所述目标降落点之间的距离大于或等于所述预设距离，则判断所述无人机相对地面的当前高度是否大于或等于第一预设高度；

当所述无人机相对地面的当前高度大于或等于所述第一预设高度时，控制所述无人机以所述当前高度飞行；

当所述无人机飞行至所述目标降落点时，按照所述预设下降速度控制所述无人机下降。

可选地，所述方法还包括：

当所述无人机相对地面的当前高度小于所述第一预设高度时，控制所述无人机上升至第二预设高度，并控制所述无人机以所述第二预设高度飞行，其中，所述第二预设高度大于或等于所述第一预设高度。

第二方面，本公开还提供一种无人机接地判断装置，所述装置包括：

下降控制模块，用于按照预设下降速度控制无人机下降；

速度获取模块，用于当所述无人机下降至目标高度时，获取所述无人机的飞行速度；

状态确定模块，用于当所述无人机的飞行速度处于预设速度范围内时，确定所述无人机处于接地状态。

可选地，所述速度获取模块用于获取所述无人机旋翼平面上沿机头方向的第一分速度、所述旋翼平面上沿垂直机头方向的第二分速度以及沿垂直于所述旋翼平面的第三分速度；

所述状态确定模块用于当所述无人机的所述第一分速度小于第一预设速度、所述第二分速度小于第二预设速度且所述第三分速度小于第三预设速度时，确定所述无人机处于接地状态。

可选地，所述速度获取模块用于：

确定所述无人机的油门量；

当所述无人机的油门量小于预设油门量时，获取所述无人机的飞行速度。

可选地，所述装置还包括：

油门量确定模块，用于确定所述无人机处于悬停状态的悬停油门量；

计算模块，用于将所述悬停油门量乘以预设比例系数后得到的油门量作为所述预设油门量。

可选地，所述下降控制模块包括：

判断子模块，用于判断所述无人机与所述目标降落点之间的距离是否小于预设距离；

控制子模块，用于当所述无人机与所述目标降落点之间的距离小于所述预设距离时，按照预设下降速度控制所述无人机下降至目标高度。

可选地，所述装置还包括：

判断模块，用于当所述无人机与所述目标降落点之间的距离大于或等于所述预设距离时，判断所述无人机相对地面的当前高度是否大于或等于第一预设高度；

第一控制模块，用于当所述无人机相对地面的当前高度大于或等于所述第一预设高度时，控制所述无人机以所述当前高度飞行；

第二控制模块，用于当所述无人机飞行至所述目标降落点时，按照所述预设下降速度控制所述无人机下降至目标高度。

可选地，所述装置还包括：

第三控制模块，用于当所述无人机相对地面的当前高度小于所述第一预设高度时，控制所述无人机上升至第二预设高度，并控制所述无人机以所述第二预设高度飞行，其中，所述第二预设高度大于或等于所述第一预设高度。

第三方面，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

第四方面，本公开还提供一种无人机，包括:

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。

通过上述技术方案，可以在按照预设速度控制无人机下降至目标高度时，获取无人机的飞行速度，如果无人机的飞行速度处于预设速度范围内，则确定无人机处于接地状态。也即是说，本公开的无人机接地判断方法可以通过无人机的飞行速度进行无人机的接地判断，避免通过无人机离地高度对无人机进行接地判断时由于无人机飞行高度判断不准确而导致的判断偏差，提高无人机接地判断的准确性，保证无人机的着陆安全。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地判断方法的流程图。

图2是根据本公开另一示例性实施例示出的一种无人机接地判断方法的流程图。

图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地判断装置的框图。

图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术中，对无人机的接地判断主要是通过判断无人机的飞行高度进行的，但是在无人机执行完飞行任务返航的过程中，由于经过一段时间的飞行，无人机中设置的用于测量飞行高度的气压计可能存在读数不准的情况，从而导致对无人机接地判断的偏差，比如在无人机相对地面高度较高时确定无人机已经接地，从而对无人机进行着陆控制，造成无人机的坠毁。

为了解决上述问题，本公开实施例提出一种无人机接地判断方法、装置、存储介质及无人机，可以通过无人机的飞行速度对无人机进行接地判断，从而提高无人机接地判断的准确性，保证无人机的着陆安全。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地判断方法的流程图，参照图1，该方法包括：

步骤S101，按照预设下降速度控制无人机下降。

示例地，预设下降速度可以是根据无人机的实际着陆场景设定的，或者也可以是根据无人机的具体类型设定的，等等，本公开实施例对此不作限定。应当理解的是，对于不同着陆场景，或者不同类型的无人机，该预设下降速度可以相同，也可以不同。

步骤S102，当无人机下降到目标高度时，获取无人机的飞行速度。

在无人机降落的过程中，可以包括两个阶段：下降阶段和接地阶段。当无人机下降到目标高度时，无人机可以进入接地阶段，即无人机可以获取自身飞行速度，以判断自身是否处于接地状态。

示例地，目标高度可以是根据实际情况预先设定的，等等，本公开实施例对于目标高度的具体数值以及具体设定过程不作限定。应当理解的是，对于不同无人机，或者对于不同着陆场景，该目标高度可以不同。

比如，在第一着陆场景下，该目标高度可以为8m，相应地，当无人机下降到离地高度为8m时，即进入接地阶段，无人机开始获取自身飞行速度，以判断自身是否接地成功。或者，在第二着陆场景下，该目标高度可以为7m，当无人机下降到离地高度为7m时，即进入接地阶段，无人机开始获取自身飞行速度，以判断自身是否接地成功。

步骤S103，如果无人机的飞行速度处于预设速度范围内，则确定无人机处于接地状态。

在获取无人机的飞行速度之后，可以判断该飞行速度是否处于预设速度范围内。其中，预设速度范围可以是根据实际情况预先设定的，等等，本公开实施例对此不作限定，比如可以根据不同的着陆场景设定预设速度范围为0.1m/s～0.2m/s，或者也可以设定为0.02m/s～0.1m/s，等等。

如果无人机的飞行速度处于预设速度范围内，则确定无人机处于接地状态，否则继续按照预设下降速度控制无人机下降，同时继续获取无人机的飞行速度，并判断无人机的飞行速度是否处于预设速度范围，直到确定无人机处于接地状态。其中，在确定无人机处于接地状态之后，即可对无人机进行着陆控制，比如可以执行关闭无人机的油门、锁定无人机的旋翼电机等多种无人机着陆控制操作。

在实际应用中，当无人机机身、机翼或者其他任一部位接地时，无人机的自身速度通常会处于一个较小的速度范围内，比如无人机的自身速度可能接近于0，因此通过判断无人机的飞行速度是否位于预设速度范围内，可以确定无人机是否处于接地状态，从而避免仅通过无人机离地高度对无人机进行接地判断时由于无人机飞行高度判断不准确而导致的判断偏差，提高无人机接地判断的准确性，保证无人机的着陆安全。

为了使本领域技术人员更加理解本公开实施例中的无人机接地判断方法，下面对上述各步骤进行举例说明。

在一种可能的方式中，步骤S101可以是先按照第一下降速度，控制无人机下降，然后当无人机下降至目标高度时，按照第二下降速度，控制无人机下降，其中，第二下降速度小于第一下降速度。

也即是说，本公开实施例中在按照预设下降速度控制无人机下降时，可以先按照较大的下降速度控制无人机下降，然后当无人机下降到一指定高度时，再按照较小的下降速度控制无人机继续下降，直至确定无人机处于接地状态。

例如，第一下降速度为1.2m/s，第二下降速度为0.4m/s，目标高度为8m，那么在无人机下降的第一阶段，即无人机的当前高度大于目标高度的阶段，可以按照1.2m/s的下降速度控制无人机下降。然后在无人机下降的第二阶段，即当无人机下降到离地高度小于8m(目标高度)后，可以按照0.4m/s的下降速度控制无人机继续下降，直至确定无人机处于接地状态。通过这样的方式，对于无人机的下降着陆控制更具灵活性，从而可以更加保证无人机下降着陆过程中的安全性。

在另一种可能的方式中，步骤S101还可以是先判断无人机与目标降落点之间的距离是否小于预设距离，如果无人机与目标降落点之间的距离小于预设距离，则按照预设下降速度控制无人机下降。

示例地，预设距离可以是根据实际情况设定的，比如可以根据无人机的实际飞行场景设定，或者还可以根据无人机的具体类型设定，等等，本公开实施例此不作限定。

示例地，无人机与目标降落点之间的距离可以是无人机根据自身的当前位置和目标降落点的位置而计算得到的，或者也可以是其他设备根据无人机的当前距离和目标降落点的位置计算得到后发送给无人机的，此种情况下无人机直接接收该距离即可。应当理解的是，本公开实施例对于无人机与目标降落点之间的距离的获取方式不作限定。

通过上述方式，当无人机距离目标降落点较近时，可以直接按照预设下降速度进行降高飞行，然后在下降到目标高度时，则获取无人机的飞行速度，并根据该飞行速度对无人机进行着陆控制，从而保证此种情况下无人机的着陆安全。

在另一种可能的情况下，如果无人机与目标降落点之间的距离大于或等于预设距离，则判断无人机相对地面的当前高度是否大于或等于第一预设高度，然后当无人机相对地面的当前高度大于或等于第一预设高度时，控制无人机以当前高度飞行，并当无人机飞行至目标降落点时，再按照预设下降速度控制无人机下降。

示例地，第一预设高度可以是根据实际情况设定的，等等，本公开实施例对此不作限定。无人机相对地面的当前高度可以是通过设置在无人机上的传感器检测得到的，等等，本公开实施例对此也不作限定。

在本公开实施例中，当无人机距离目标降落点较远时，首先需要控制无人机飞行至目标降落点。在此过程中，为了保证飞行的安全性，避免无人机在飞行至目标降落点的过程中碰撞到障碍物，可以先判断无人机相对地面的当前高度是否大于第一预设高度。如果无人机相对地面的当前高度大于第一预设高度，即说明无人机相对地面的当前高度较高，可以保证飞行安全性，因此可以按照无人机相对地面的当前高度飞行至目标降落点。

在另一种可能的情况下，当无人机相对地面的当前高度小于第一预设高度时，可以控制无人机上升至第二预设高度，并控制无人机以第二预设高度飞行，其中，第二预设高度大于或等于第一预设高度。

当无人机相对地面的当前高度较低时，无法保证无人机的飞行安全性，因此，可以通过上述方式先控制无人机上升至第二预设高度，使得无人机相对地面的当前高度较高，然后控制无人机按照该第二预设高度飞行至目标降落点后再进行无人机的下降控制，从而保证无人机飞行过程中的安全性。

应当理解的是，第二预设高度可以是根据实际情况设定的，比如，第二预设高度可以设定为100m，等等，本公开实施例对此不作限定。

在步骤S102中，获取无人机的飞行速度可以是先通过无人机上设置的陀螺仪获取无人机的当前飞行参数，然后根据该飞行参数进行滤波、计算等处理而获取到的。当然，也可以通过其他方式获取无人机的飞行速度，本公开实施例对此不作限定。

在一种可能的方式中，获取无人机的速度可以是获取无人机旋翼平面上沿机头方向的第一分速度、旋翼平面上沿垂直机头方向的第二分速度以及沿垂直于旋翼平面的第三分速度。相应地，步骤S102可以是如果第一分速度小于第一预设速度、第二分速度小于第二预设速度且第三分速度小于第三预设速度，则确定无人机处于接地状态。

本公开实施中，可以预先以无人机的旋翼平面为参照建立三维坐标系，比如，可以将旋翼平面上沿无人机机头方向作为该三维坐标系的X轴，将旋翼平面上沿垂直无人机机头方向作为该三维坐标系的Y轴，即该三维坐标系的X轴与Y轴组成的平面可以为无人机的旋翼平面。相应地，Z轴可以垂直于无人机的旋翼平面。

应当理解的是，对于无法明确机头方向的无人机，比如，多旋翼无人机，可以预先定义无人机的机头方向，以通过上述方式建立三维坐标系。

在按照上述方式建立三维坐标系之后，可以分别获取无人机沿X轴、Y轴和Z轴方向的分速度，用于无人机的接地判断，从而更加准确地判断无人机是否已经处于接地状态。比如，无人机沿X轴、Y轴和Z轴方向的分速度分别为第一分速度、第二分速度和第三分速度，那么可以分别判断第一分速度小于第一预设速度、第二分速度是否小于第二预设速度、第三分速度是否小于第三预设速度。

其中，第一预设速度、第二预设速度和第三预设速度可以是根据实际情况设定的，本公开实施例对此不作限定。在一种可能的方式中，第一预设速度和第二预设速度均可以设定为0.2m/S，第三预设速度可以设定为0.2m/S。

在一种可能的方式中，在步骤S102中，还可以先确定无人机的油门量，然后当无人机的油门量小于预设油门量时，获取无人机的飞行速度。

在确定无人机相对地面的高度为目标高度后，无人机可能由于风向、风速等影响，在某一时刻或某一时间段内飞行速度处于预设速度范围内，此种情况下，如果获取无人机的飞行速度进行接地判断，仍然可能存在接地判断偏差。因此，为了进一步提高无人机接地判断的准确性，保证无人机的着陆安全，本公开实施例还可以在获取无人机的飞行速度之前，先确定无人机的油门量，然后当无人机的油门量小于预设油门量时，再获取无人机的飞行速度。

在无人机下降的过程中，无人机的油门量不断降低，当无人机的油门量降低到预设油门量时，无人机则会停止下降，此种情况下，可以确定无人机处于接地状态，从而可以开启对无人机的着陆控制。并且，无人机油门量的输出信号为PWM信号，该信号不会由于外界环境的影响而产生偏差。因此，本公开实施例中可以结合无人机的油门量以及飞行速度进行接地判断，从而进一步提高无人机着陆控制的准确性，保证无人机的着陆安全。

示例地，预设油门量可以是根据无人机处于悬停状态时的油门量确定的。在一种可能的方式中，确定预设油门量的过程可以是先确定无人机处于悬停状态的悬停油门量，然后可以将该悬停油门量乘以预设比例系数后得到的油门量作为预设油门量。在此种情况下，对于比例系数的设定，本公开实施例对此不作限定。比如，可以预先设定该比例系数的数值范围，然后根据每次接地判断的实际情况，选择不同的比例系数。或者，考虑到无人机处于下降阶段时，油门量不会小于悬停油门量的60％，而当无人机处于接地阶段时，油门量小于悬停油门量的60％，因此也可以将上述比例系数设定为一固定值，比如，将该比例系数设定为60％，等等。

或者，预设油门量还可以是根据无人机的类型而确定的，此种情况下，可以预先存储无人机的类型与预设油门量的对应关系，然后根据无人机的类型以及该对应关系，确定无人机的预设油门量，等等，本公开实施例对于预设油门量的具体设定过程不作限定。

下面通过另一个实施例对本公开的无人机接地判断方法进行说明。参照图2，该无人机无人机接地判断方法可以包括以下步骤：

步骤S201，接收无人机降落指令。

示例地，降落指令可以是地面站发送给无人机的，也可以是无人机检测到自身故障时自动触发生成的，等等，本公开实施例对此不作限定。

步骤S202，判断无人机与目标降落点之间的距离是否小于预设距离，如果是，则进入步骤S203，否则，进入步骤S204。

步骤S203，按照第一下降速度控制无人机下降。

步骤S204，判断无人机相对地面的当前高度是否大于或等于第一预设高度，如果是，则进入步骤S205，否则，进入步骤S206。

步骤S205，控制无人机以当前离地高度飞行至目标降落点，并进入步骤S203。

步骤S206，控制无人机上升至第二预设高度。

步骤S207，控制无人机以第二预设高度飞行至目标降落点，并进入步骤S203。

步骤S208，判断无人机是否下降至目标高度，如果是，则进入步骤S209，否则，进入步骤S203。

步骤S209，按照第二下降速度，控制无人机下降，并确定无人机的油门量。

步骤S210，判断无人机的油门量是否小于预设油门量，如果是，则进入步骤S211，否则，进入步骤S209。

步骤S211，获取无人机的飞行速度。

步骤S212，判断无人机的飞行速度是否处于预设速度范围内，如果是，则进入步骤S213，否则进入步骤S214。

步骤S213，确定无人机处于接地状态。

步骤S214，确定无人机未处于接地状态。

上述各步骤的具体实现过程已在上文进行说明，这里不再赘述。

通过上述方式，可以通过无人机的飞行速度以及油门量进行无人机的接地判断，避免无人机飞行高度判断不准确时对于无人机着陆控制的偏差，从而提高无人机着陆控制的准确性，保证无人机的着陆安全。

基于同一发明构思，参照图3，本公开实施例还提供一种无人机接地判断装置300，该无人机控制装置300可以通过软件、硬件或两者结合的方式成为无人机的部分或全部，可以包括：

下降控制模块301，用于按照预设下降速度控制无人机下降；

速度获取模块302，用于当所述无人机下降至目标高度时，获取所述无人机的飞行速度；

状态确定模块303，用于当所述无人机的飞行速度处于预设速度范围内时，确定所述无人机处于接地状态。

可选地，所述速度获取模块301用于：

获取所述无人机旋翼平面上沿机头方向的第一分速度、所述旋翼平面上沿垂直机头方向的第二分速度以及沿垂直于所述旋翼平面的第三分速度；

所述确定模块用于当所述无人机的所述第一分速度小于第一预设速度、所述第二分速度小于第二预设速度且所述第三分速度小于第三预设速度时，确定所述无人机处于接地状态。

可选地，所述速度获取模块301用于：

确定所述无人机的油门量；

当所述无人机的油门量小于预设油门量时，获取所述无人机的飞行速度。

可选地，所述装置300还包括：

油门量确定模块，用于确定所述无人机处于悬停状态的悬停油门量；

计算模块，用于将所述悬停油门量乘以预设比例系数后得到的油门量作为所述预设油门量。

可选地，所述下降控制模块301包括：

判断子模块，用于判断所述无人机与所述目标降落点之间的距离是否小于预设距离；

控制子模块，用于当所述无人机与所述目标降落点之间的距离小于所述预设距离时，按照预设下降速度，控制所述无人机下降至目标高度。

可选地，所述装置300还包括：

判断模块，用于当所述无人机与所述目标降落点之间的距离大于或等于所述预设距离时，判断所述无人机相对地面的当前高度是否大于或等于第一预设高度；

第一控制模块，用于当所述无人机相对地面的当前高度大于或等于所述第一预设高度时，控制所述无人机以所述当前高度飞行；

第二控制模块，用于当无人机飞行至所述目标降落点时，按照所述预设下降速度控制所述无人机下降至目标高度。

可选地，所述装置300还包括：

第三控制模块，用于当所述无人机相对地面的当前高度小于所述第一预设高度时，控制所述无人机上升至第二预设高度，并控制所述无人机以所述第二预设高度飞行，其中，所述第二预设高度大于或等于所述第一预设高度。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述任一控制装置，可以结合无人机相对地面的高度以及无人机的飞行速度进行无人机的着陆控制，避免无人机飞行高度判断不准确时对于无人机着陆控制的偏差，从而提高无人机着陆控制的准确性，保证无人机的着陆安全。

基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种电子设备，包括:

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项无人机接地判断方法的步骤。

在一种可能的方式中，该电子设备可以被提供为一无人机，其框图可以如图4所示。参照图4，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的无人机接地判断方法的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如预设油门量、第一预设速度、第二预设速度、第三预设速度等等。

该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备进行通信。

在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人机接地判断方法。

此外，上述提供的计算机可读存储介质即可以为上述包括程序指令的存储器402，该程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述无人机接地判断方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种无人机接地判断方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设速度控制无人机下降；

当所述无人机下降至目标高度时，获取所述无人机的飞行速度；

如果所述无人机的飞行速度处于预设速度范围内，则确定所述无人机处于接地状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的速度，包括：

获取所述无人机旋翼平面上沿机头方向的第一分速度、所述旋翼平面上沿垂直机头方向的第二分速度以及沿垂直于所述旋翼平面的第三分速度；

所述如果所述无人机的飞行速度位于预设速度范围内，则确定所述无人机处于接地状态，包括：

如果所述无人机的所述第一分速度小于第一预设速度、所述第二分速度小于第二预设速度且所述第三分速度小于第三预设速度，则确定所述无人机处于接地状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的飞行速度，包括：

确定所述无人机的油门量；

当所述无人机的油门量小于预设油门量时，获取所述无人机的飞行速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述无人机处于悬停状态的悬停油门量；

将所述悬停油门量乘以预设比例系数后得到的油门量作为所述预设油门量。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述按照预设下降速度控制无人机下降，包括：

判断所述无人机与目标降落点之间的距离是否小于预设距离；

如果所述无人机与所述目标降落点之间的距离小于所述预设距离，则按照预设下降速度控制所述无人机下降。

6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述按照预设下降速度控制无人机下降，还包括：

如果所述无人机与所述目标降落点之间的距离大于或等于所述预设距离，则判断所述无人机相对地面的当前高度是否大于或等于第一预设高度；

当所述无人机相对地面的当前高度大于或等于所述第一预设高度时，控制所述无人机以所述当前高度飞行；

当所述无人机飞行至所述目标降落点时，按照所述预设下降速度控制所述无人机下降。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述无人机相对地面的当前高度小于所述第一预设高度时，控制所述无人机上升至第二预设高度，并控制所述无人机以所述第二预设高度飞行，其中，所述第二预设高度大于或等于所述第一预设高度。

8.一种无人机接地判断装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于按照预设下降速度控制无人机下降；

获取模块，用于当所述无人机下降到目标高度时，获取所述无人机的飞行速度；

确定模块，用于当所述无人机的飞行速度处于预设速度范围内时，确定所述无人机处于接地状态。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种无人机，其特征在于，包括:

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。