CN110345949A - 一种车辆所在车道的定位方法及其*** - Google Patents

一种车辆所在车道的定位方法及其*** Download PDF

Info

Publication number
CN110345949A
CN110345949A CN201910638159.9A CN201910638159A CN110345949A CN 110345949 A CN110345949 A CN 110345949A CN 201910638159 A CN201910638159 A CN 201910638159A CN 110345949 A CN110345949 A CN 110345949A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
lane
target vehicle
target
overlapping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910638159.9A
Other languages
English (en)
Inventor
栾帅
赵晓宇
李家文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Enlightenment Yuncon (beijing) Technology Co Ltd
Original Assignee
Enlightenment Yuncon (beijing) Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Enlightenment Yuncon (beijing) Technology Co Ltd filed Critical Enlightenment Yuncon (beijing) Technology Co Ltd
Priority to CN201910638159.9A priority Critical patent/CN110345949A/zh
Publication of CN110345949A publication Critical patent/CN110345949A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G01B21/06—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种车辆所在车道的定位方法，包括：判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当目标车辆的两侧不存在重叠车辆时，根据目标车辆与其一侧物体之间的距离，确定目标车辆所在的车道；当目标车辆的两侧存在重叠车辆时，根据目标车辆和重叠车辆在水平方向的相对位置，选择相对位置中的一侧作为参考侧，判断目标车辆是否是位于参考侧的车辆；当目标车辆是位于参考侧的车辆时，根据目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定目标车辆所在的车道；和/或当目标车辆不是位于参考侧的车辆时，将与目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据参考车辆所在的车道确定目标车辆所在的车道。

Description

一种车辆所在车道的定位方法及其***
技术领域
本说明书实施例涉及车辆定位领域，尤其涉及一种车辆所在车道的定位方法及其***。
背景技术
现阶段的车辆定位采用基于全球导航卫星***(GNSS)和高精地图的车辆定位方法，该方法目前已经十分成熟。全球导航卫星***是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位***。GPS***是最为常用的全球导航卫星***之一，该***主要由三部分组成：空间部分、地面监控***、用户接收部分。空间部分：主要是由24颗卫星组成，均匀分布在6个轨道面上，每个轨道上4颗卫星，这些轨道相对赤道面的倾角为55°。卫星运行的轨道为近圆形，运行周期约12小时，使卫星能24小时连续向全球任何地区的GPS用户进行通信，并且随时提供这些目标的位置、时间和速度信息。地面监控***：由一个主控站(负责管理、协调整个地面控制***的工作)、3个地面注入站(在主控站的控制下，向卫星注入指令)、5个地面监控站(数据自动收集中心)和通讯辅助***(数据传输)组成。用户接收部分：由天线、接收单元、计算和处理软件、电源等组成的接收机。
由于GPS的定位精度在10米左右，对于车辆的车道定位来讲，这样的定位精度是远远不够的，但由于定位精度受限，能够定位到路线，却难以准确定位到车道。
目前常用对车辆的车道进行定位的方法主要是基于计算机视觉的定位方法，通过车载视觉传感器获取前方道路视频图像，并对其进行预处理，转换为道路的俯视图，再根据俯视图中的车辆与左右两侧最近道路标志线的距离关系判断车辆所处车道。该方法受环境的影响较大，例如：前车距离过近、侧向存在货车遮挡等情况，采集到前方道路全貌并转换为俯视图加以处理是非常困难的。
因此，需要一种能够更准确定位车辆所在车道的方法。
发明内容
为了解决以上技术问题，本说明书实施例的主要目的在于提供一种车辆所在车道的定位方法及其***以解决现有技术中不能准确定位车道所在车道的技术问题。
本说明书的一个或多个实施例的技术方案是通过以下方式实现的：
一种车辆所在车道的定位方法，包括：
判断车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；
当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；
当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或，当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
优选地，所述判断车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆为根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。
优选地，根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆，具体包括：
根据道路的宽度、所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离、所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，以及所述目标车辆的车身宽度判断车辆的左右两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
所述物体包括重叠车辆、路肩、隔离装置。
优选地，判断车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆的判断表达式为：
|L-(dl+dr+BW)|＜δ
其中，L表示道路的宽度，dl表示所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离，dr表示所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，BW表示所述目标车辆的车身宽度，δ为常数。
当所述判断表达式成立时，所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述判断表达式不成立时，所述目标车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。
优选地，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道具体为：
根据所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的一侧相邻物体与其相邻的车道中，靠近所述目标车辆的一侧相邻物体的车道线之间的距离。
优选地，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，LG表示所述目标车辆的一侧相邻物体与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度；与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻车道的车道为1，与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
优选地，当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆，具体为：
通过无线网络获取所述重叠车辆的信息，根据所述目标车辆的信息和所述重叠车辆的信息确定所述目标车辆与所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆。
优选地，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道，具体为：
根据所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离确定所述目标车辆所在的车道。
优选地，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：
Nlane表示所述目标车辆所在的车道，dn表示所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LA表示所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BZ表示所述目标车辆的车身宽度。
优选地，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道，具体为：
将所述参考车辆所在的车道通过无线网络发送至所述目标车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
优选地，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，表示所述参考车辆所在的车道，dc表示所述目标车辆与所述参考车辆之间的距离。
优选地，还包括，判断所述参考车辆所在的车道；
当所述参考车辆在参考侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体的距离、所述参考车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离；
当所述参考车辆在参考侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆在参考侧与其车身有重叠部分的重叠车辆所在的车道确定所述参考车辆所在的车道。
优选地，当所述参考车辆的参考侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，判断所述参考车辆所在的车道的表达式为：
其中，表示参考车辆所在的车道，dm表示所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LF表示参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BX表示参考车辆的车身宽度；与所述参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道的车道为1，与所述参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
优选地，所述无线网络为V2V通信网络。
一种车辆所在车道的定位***，包括：
判断模块，用于判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
车道定位模块，用于当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；
当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；
当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或
当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
相比于现有技术，本申请一种车道定位方法及其***至少能够达到以下有益效果：
本发明先利用目标车辆两侧(较佳为四角位置)的距离传感器测量的目标车辆两侧到物体的距离、车身的宽度以及道路的宽度，判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆，目标车辆的两侧是指目标车辆的车身长度范围内的水平方向。当目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据目标车辆一侧传感器距离这一侧物体的距离、目标车身宽度、车道的宽度、以及目标车辆的这一侧物体到物体相邻车道的距离，判断目标车辆所在车道。当目标车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据目标车辆与其车身有重叠部分的重叠车辆在水平方向的相对位置，确定参考车辆，然后根据参考车辆的信息，确定所述目标车辆所在的车道。
本发明可以对两侧设置有隔离装置或路肩的道路中的车辆所在车道进行定位，不受其他因素的影响，可以准确进行车道的定位。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书的一个实施例提供的一种车辆所在车道的定位方法的流程示意图；
图2为本说明书的一个实施例提供的一种当车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，确定该车辆的车道的方法流程示意图；
图3为本说明书的一个实施例提供的一种车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时的示意图；
图4为本说明书的一个实施例提供的一种车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆的示意图；
图5为本说明书的一个实施例提供的另一种车辆的两侧存在有重叠车辆的示意图；
图6为本说明书的一个实施例提供的一种车辆所在车道的定位***的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
结合附图对本申请进行进一步说明。
如图1所示，为本申请实施例提供的一种车辆所在车道的定位方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤：
步骤S100，判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。该步骤中以道路上的一辆车作为目标车辆为例进行说明，判断该目标车辆的两侧在水平方向上是否有与该车车身有重叠部分的重叠车辆。该步骤中的目标车辆中安装有距离传感器、车载通信单元(OBU)以及计算单元等，距离传感器设置在目标车辆的两侧，理论上距离传感器安装在目标车辆的四个车角，实际应用中可以在目标车辆每一侧靠近前大灯、后大灯的位置以及两个车门中间的位置，还可以根据情况安装不同数量的距离传感器。距离传感器可以是毫米波雷达、激光测距传感器等测量精确度较高的传感器，优选误差在厘米级别的传感器。车载通信单元可以设置在目标车辆的中控台，用于接收和发送车辆(包括目标车辆和其周围车辆)的信息，该信息包括车辆当时的车速、方向、地理位置、所在车道、路线、车辆的参数信息(车身宽度等)等。在道路上行驶的车辆安装有车载通信单元，通过车载通信单元与车载通信单元之间进行通讯(V2V)完成车辆与车辆的信息传输，从而车辆与车辆之间可以进行“对话”，知道彼此的信息。当然，在道路上行驶的每一台上述的车辆都要执行该步骤。
计算单元用于计算通过距离传感器测量的距离，判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。
该步骤中的道路是指高速公路、规范的城市环路的一个行驶方向的道路，例如高速公路包括上行和下行两个方向的道路，上行方向的道路和下行方向的道路中间设置有规范的绿化隔离带，每个行驶方向远离绿化隔离带的一侧设置有高耸的路肩。每个行驶方向的道路均设置有行驶车道，该行驶车道可以是三车道、四车道等，该道路为包括三车道或者四车道的上行道路或下行道路。该步骤中的目标车辆行驶在高速公路中上行方向的道路或者下行方向的道路中，该目标车辆可以行驶在道路中的任何一个车道中。
当然，城市环路、以及其他道路的两个行驶方向的中间可能没有设置规范的绿化带，如果设置有中间隔离装置(包括隔离护栏等)同样在该步骤中的道路所包括的范围之内。这样情况下，隔离装置相当于高速公路中的绿化隔离带，例如长安街的两个不同行驶方向中的隔离护栏。不管是绿化隔离带还是隔离装置均可以被车辆两侧安装的距离传感器检测到。
判断该目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆为根据车辆与其两侧物体的距离，判断目标车辆的两侧在水平方向上是否有与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆。与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆具体为：车身与该目标车辆的左侧或者右侧安装的距离传感器在水平方向上在同一水平线上的车辆。例如，当距离传感器安装在该目标车辆两侧的前大灯、后大灯附近时，车头在水平方向上从与该目标车辆一侧在后大灯附近安装的距离传感器在同一水平线上开始，至车尾在水平方向上与该目标车辆一侧在前大灯附近安装的距离传感器在同一水平线上这一范围的车辆，也就是说从车头最前端与该车一侧安装在前大灯附近的距离传感器对齐，直至车尾与该目标车安装在前大灯附近的距离传感器对齐为止，在每一个与该目标车辆的相对位置的车辆均属于与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆。还可以包括车尾与该目标车辆的一侧安装在前大灯附近的距离传感器在同一水平线上，直至车头与该车的一侧安装在后大灯附近的距离传感器对其为止，在每一个与该车的相对位置的车辆均属于与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆。当然，只要是车身(从车头至车尾中的任何一部分)与该车两侧的距离传感器(每一侧至少一个)在同一水平线上即为与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆。
判断方法具体为：
根据道路的宽度、目标车辆的一侧与目标车辆的一侧相邻物体之间的距离、目标车辆的另一侧与目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，以及目标车辆的车身宽度判断目标车辆的左右两侧是否存在与目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆。道路的宽度指的是目标车辆行驶方向的道路的宽度，例如高速公路中上行方向的道路宽度，该宽度包括该方向的道路整体宽度，即从绿化带(中间隔离装置)到路肩的距离。
道路的宽度是已知的，通过高精度地图得知，高精度地图是实施该方法的基础设施。所谓的高精度地图，一方面是说高精度地图的绝对坐标精度更高，绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度，精度在厘米级别(无人驾驶要求误差不大于10厘米)。另一方面，高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致，数据维度更多，高精度地图不仅可以描绘道路，还会描绘出一条道路上有多少条车道，真实地反映出道路的实际样式等。现有阶段的高精度地图已经具备上述功能。车辆的车身宽度同样为已知的。
在判断该目标车辆的两侧在水平方向上是否有与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆之前要测量目标车辆的一侧与目标车辆的一侧相邻物体之间的距离、目标车辆的另一侧与目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，这两种距离均是通过安装在目标车辆两侧的距离传感器测量的。例如，目标车辆的左侧与目标车辆左侧相邻的物体都在目标车辆的左侧，也就是测量目标车辆的左侧与目标车辆的左侧相邻物体之间的距离，目标车辆的右侧与目标车辆的右侧物体之间的距离。物体包括重叠车辆、路肩、隔离装置(包括绿化隔离带、隔离栏等)。一辆车的左右两侧可能都是与其车身有重叠部分的重叠车辆，也可能一侧是隔离带或者路肩，另一侧是与其车身有重叠部分的重叠车辆。
判断方法的表达式为：
|L-(dl+dr+BW)|＜δ (1)
其中，L表示道路的宽度，dl表示目标车辆的一侧与目标车辆的一侧相邻物体之间的距离，dr表示目标车辆的另一侧与目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，BW表示目标车辆的车身宽度，δ为常数。上述数值的单位均以米计，δ在本实施例中取值为1.5米，即当前正规机动车的最小宽度，即使该目标车辆只有一侧有与其车身有重叠部分的重叠车辆，这时δ值最大，也不会超过与其车身有重叠部分的重叠车辆中车身宽度最小的车身宽度值。
步骤S200，公式(1)成立时，说明该目标车辆的两侧不存在与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆，当目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据该目标车辆与其一侧物体的距离，确定该目标车辆所在的车道。具体如下：
根据该目标车辆的一侧与该目标车辆的一侧相邻物体的距离dl、所述目标车辆的车身宽度BW、车道的宽度LW，以及目标车辆的一侧相邻物体与其相邻的车道中，靠近该目标车辆的一侧相邻物体的车道线之间的距离LG。例如，该目标车辆行驶在高速公路的某一车道中，该目标车辆的两侧没有与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆，该目标车辆的左侧为绿化隔离带，右侧为路肩。以该目标车辆的左侧为例进行说明，高速公路最左侧车道的左侧车道线与绿化隔离带之间设置有一定的距离，该距离即为LG，目标车辆的左侧与目标车辆左侧相邻物体之间的距离为dl，目标车辆左侧相邻的物体即为绿化隔离带。dl、LG均是通过距离传感器测量的，LG、LW为已知的。同样，如果以该目标车辆的右侧为例，原理与以目标车辆的左侧为例相同。
将高速公路中与绿化隔离带相邻的最左侧车道的编号设置为1，每向右增加一个车道，增加的车道的编号数加1。
确定该目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示该目标车辆所在的车道，LG表示该目标车辆的一侧相邻物体与目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度；与目标车辆的一侧相邻物体相邻车道的车道为1，与目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
步骤S300，当公式(1)不成立时，说明该目标车辆的两侧存在与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆，通过V2V通信确定该目标车辆的车道。参考图2，该步骤具体如下：
步骤S301，根据该目标车辆与其车身有重叠部分的重叠车辆在水平方向的相对位置，选择相对位置中的一侧作为参考侧，判断该目标车辆是否是位于参考侧的车辆。具体可以是利用全球导航卫星***确定该目标车辆和与该目标车辆的车身重合的与其车身有重叠部分的重叠车辆的位置，该目标车辆通过车-车之间的通信(V2V)得到与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆在水平方向的相对位置，根据相对位置，选择相对位置中的一侧作为参考侧，判断该目标车辆是否是位于相对位置中参考侧的车辆。例如，由于目前全球定位导航***在民用级别还不能做到厘米级定位，所以在高速公路中行驶的车辆通过全球导航卫星***获得的定位是有误差的，但是这个误差是相对的，每一辆车都有误差，所以每辆车的相对位置时没有误差的。该目标车辆的左右两侧都有或其中一侧有与其车身有重叠部分的重叠车辆时，通过V2V通信网络获取利用全球导航卫星***获得该目标车辆以及该目标车辆左右两侧(或其中一侧)与其车身有重叠部分的重叠车辆在水平方向的相对位置，选择相对位置中的一侧作为参考侧，判断该目标车辆时否是位于相对位置中参考侧的车辆。同样以相对位置中的左侧为例，将相对位置中的最左侧作为参考侧。
需要说明的是，该目标车辆还需要通过V2V通信获取其两侧车辆的信息，该信息包括速度，全球导航卫星***的定位、车身长度等，判断两侧的车辆中某一个车辆是否是重叠车辆。通过判断该目标车辆的质心与两侧车辆中一个车辆的质心在竖直方向上的距离是否大于这两个车辆的一半长度之和。当两个车辆的质心在竖直方向上的距离大于两个车辆的一半长度之和时，说明该目标车辆与该目标车辆两侧的这一个车辆没有重叠部分，该目标车辆两侧的这一个车辆不是重叠车辆。当两个车辆的质心在竖直方向上的距离不大于于两个车辆的一半长度之和时，说明该目标车辆与该目标车辆两侧的这一个车辆有重叠部分，该目标车辆两侧的这一个车辆是重叠车辆。
步骤S302，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道，具体为：
根据目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道。当选择相对位置中的最左侧为参考侧时，该目标车辆的参考侧也选择该目标车辆的左侧，然后测量该目标车辆的左侧与该目标车辆的左侧相邻物体之间的距离，该目标车辆左侧相邻物体也就是道路左边的绿化隔离带。该目标车辆的参考侧相邻物体与该目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，也就是该目标车辆的左侧的绿化隔离带与绿化隔离带相邻车道中靠近绿化隔离带的车道线的距离，绿化隔离带相邻车道为道路最左侧的车道，靠近绿化隔离带的车道线为道路最左侧的车道中左侧的车道线。将道路中最左侧的车道设置为1，每向右增加一个车道，车道的编号数增加1。
确定该目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示该目标车辆所在的车道，dn表示所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LA表示所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BZ表示所述目标车辆的车身宽度。与该目标车辆的左侧物体相邻的车道为1车道，与该目标车辆的左侧物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
步骤S303，当该目标车辆不是位于参考侧的车辆时，将与该目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据参考车辆所在的车道确定该目标车辆所在的车道。该步骤具体为：
将参考车辆所在的车道通过无线网络发送至该目标车辆，根据参考车辆所在的车道确定该目标车辆所在的车道。所述无线网络为V2V通信网络，该目标车辆以及参考车辆中均安装有车载通信单元，车载通信单元可以设置在车辆的中控台，用于接收和发送车辆的信息，该信息包括车辆当时的车速、方向、地理位置、所在车道、路线、车辆的参数信息(车身宽度、长度等)等。通过车载通信单元与车载通信单元之间进行通讯(V2V)完成车辆与车辆的信息传输，从而车辆与车辆之间可以进行“对话”，知道彼此的信息(包括车道)。
在本实施例中参考车辆所在的车道为已知的，是参考车辆自己得知其所在的车道，并不需要该车辆对参考车辆所在的车道进行计算。在步骤S303这种情况下，要确定所在车道的车辆的参考车辆所在的车道对于要确定车道的这个车辆是可以直接使用的。参考车辆所在的车辆不需要要确定车道的这车辆来计算，需要参考车辆自己来计算参考车辆自己所在的车道。通过V2V技术将参考车辆所在的车道发送至该目标车辆，参考车辆为相对位置中最左侧的车辆时，该目标车辆在参考车辆的右侧，并且参考车辆是该目标车辆在参考侧最近的重叠车辆。
根据参考车辆所在的车道确定该目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，表示所述参考车辆所在的车道，dc表示所述目标车辆与所述参考车辆之间的距离。参考车辆右侧的与其车身有重叠部分的重叠车辆(该目标车辆)的车道通过公式(4)确定，也就是右侧车辆的车道根据其左侧相邻的参考车辆的车道通过公式(4)确定。
本发明还提供了一种参考车辆在判断其所在的车道的方法，包括：
当所述参考车辆在参考侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体的距离、所述参考车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离。
其中，表示参考车辆所在的车道，dm表示所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LF表示参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BX表示参考车辆的车身宽度；与所述参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道的车道为1，与所述参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
也就是说，参考车辆的参考侧(左侧)不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆，参考车辆在其车身长度的范围内是在道路最左侧的车辆，参考车辆的左侧为绿化隔离带。通过公式(5)可以得出参考车辆所在的车道。参考车辆所在的车道是参考车辆本身进行计算得知的，其他车辆并不能计算参考车辆所在的车道。也就是说每个车辆只能计算自己所在的车道。
当所述参考车辆在参考侧存在与参考车辆的车身有重叠部分的重叠车辆时，根据与参考车辆的车身有重叠部分的重叠车辆所在的车道确定参考车辆所在的车道。如果已知参考车辆的参考侧(左侧)的重叠车辆所在的车道，该步骤中可以利用公式(4)得到参考车辆所在的车道，将公式中的所述目标车辆换为参考车辆，将参考车辆换为参考车辆参考侧(左侧)的重叠车辆即可。如果参考车辆参考侧(左侧)的重叠车辆的参考侧还有其车身有重叠的重叠车辆，就利用公式(5)来得到参考车辆参考侧(左侧)的重叠车辆的参考侧的重叠车辆所在的车道。总而言之，在该情况下，要确定一车辆所在的车道，先要确定其参考侧(左侧)的重叠车辆所在的车道，重叠车辆所在的车道同样是根据这个车辆所在车道的确定方法来确定的，一直到道路最左侧车道的车辆所在的车道通过公式(5)计算得知。也就是右侧车辆时根据其左侧的重叠车辆所在的车道确定的。
上述方法适用于车辆中的任何一个距离传感器，只要有一个距离传感器测量的距离满足上述方法即可。
上述确定车辆所在车道的方法可以对行驶的车辆进行车道的定位，也可以对静止的车辆进行车道的定位。
图3为本说明书的一个实施例提供的一种车辆的两侧不存在与该车辆的车身有重叠部分的重叠车辆时的示意图。该图中的车辆即为目标车辆，在本实施例中，车辆行驶在高速公路中，车辆两侧的距离传感器可以检测到车辆的两侧到道路两侧的隔离绿化带以及路肩的距离，在本实施例的车辆中只显示车辆两侧的两侧车门中间的距离传感器(其实车辆的四角都有安装)。目标车辆左侧的传感器检测到目标车辆的左侧与左侧物体(绿化隔离带)的距离为d，，目标车辆右侧的传感器检测到目标车辆的右侧与右侧物体(路肩)的距离为dr米，道路的总宽度为L米，目标车辆的车身宽度为BW米，最左侧车道的左侧车道线与绿化隔离带的距离为LG米、车道的宽度为LW米、道路最右侧车道(不包括应急车道)与路肩的距离为LP米，L、BW、LG、LW为从高精地图中可以获得的已知数据。
将dl、dr、BW和L带入公式(1)，公式(1)成立，根据公式(1)判断出目标车辆的两侧不存在与该目标车辆的车身重合的与其车身有重叠部分的重叠车辆，也就是在与该目标车辆的车身长度范围内的水平方向没有与其车身有重叠部分的重叠车辆。然后，根据公式(2)确定目标车辆所在的车道，将dl、BW、LG和LW带入公式(2)，得出该目标车辆所在的车道为1。该实施例中的车辆可以在道路中的任何一个车道中，所在车道都可以通过公式(2)计算出来，在此不再赘述。
图4为本说明书的一个实施例提供的一种车辆的两侧存在与该车辆的车身重合的与其车身有重叠部分的重叠车辆的示意图。本实施例中，以左侧车辆为目标车辆进行说明，两辆行驶在高速公路上，设置高速公路的最左侧车道为1，车道向右依次加1。安装在目标车辆两侧的距离传感器测量到目标车辆左侧与左侧物体(绿化隔离带)之间的距离为dl1米，目标车辆右侧与右侧物体之间的距离(右侧车辆)之间的距离为dr1米，目标车辆的车身宽度为BW1米，BW1为已知的目标车辆的自身参数，道路的宽度为L米，车道的宽度为LW米，路肩与最右侧车道(不包括应急车道)的右侧车道线之间的距离为LP米。将dl1、dr1、BW1和L带入公式(1)中，dl1、dr1、BW1分别替换掉dl、dr和BW，公式(1)不成立，所以确定该目标车辆的两侧有与该目标车辆的车身重合的与其车身有重叠部分的重叠车辆(本实施例中为右侧车辆)。该目标车辆以及与该目标车辆的车身重合的与其车身有重叠部分的重叠车辆均安装有车载通信单元，用于车-车通信。
然后通过全球导航卫星***(例如GPS、GLONASS、GALILEO、北斗)确定该目标车辆、与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆(本实施例中为右侧车辆)的位置，通过车-车之间的通信(V2V)得到与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆的位置。然后根据该目标车辆的位置与重叠车辆的位置得出水平方向的相对位置，也就是根据该目标车辆的位置、与该目标车辆的车身有重叠部分的重叠车辆的位置确定出哪个车辆在左哪个车辆在右，即相对位置。根据相对位置选择相对位置中的一侧作为参考侧，判断该目标车辆是否是位于参考侧的车辆。本实施例中选择相对位置在最左侧为参考侧。本实施例中的左侧车辆是位于参考侧的车辆。
然后，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道。在图4中车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体的距离为dl1(相当于dn)、所述目标车辆的车身宽度为BW1(相当于BZ)、车道的宽度为LW，以及所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离为LG(相当于LA)，将dl1、BW1、LW、LG带入公式(3)，得到该目标车辆即参考车辆所在车道为1。
当以图4中左侧车辆换成右侧车辆为例(级右侧车辆为目标车辆)时，参考侧不变，右侧车辆不是位于参考侧的车辆。此时，将与右侧车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据参考车辆所在的车道确定右侧车辆所在的车道。也就是将图4中左侧车辆作为参考车辆，根据左侧车辆所在的车道确定右侧车辆所在的车道(左侧车辆需要是右侧车辆的重叠车辆)。
左侧车辆通过V2V通信将左侧车辆所在车道发送给右侧车辆。右侧车辆根据参考车辆即左侧车辆的车道确定右侧车辆所在车道。将参考车辆所在车道(例如为1)(相当于)、右侧车辆的左侧距离传感器测量的其与左侧车辆之间的距离dl2(相当于dc)、LW带入公式(4)，得到右侧车辆所在车道Nlane为2。
左侧车辆所在的车道对于右侧车辆来说为已知的，左侧车辆所在的车道时左侧车辆自己确定的，因为左侧车辆在参考侧没有与其车身有重叠的重叠车辆，也就是说左侧车辆的左侧就是道路一侧的隔离装置(绿化隔离带)，左侧车辆所在的车道可以通过公式(5)确定。将左侧车辆左侧的距离传感器测量的数据以及左侧车辆的车身参数带入公式(5)中对应的参数中即可。
同理，以右侧为参考侧时，确定右侧车辆所在的车道，把右侧车辆的车身宽度BW2替换掉左侧车辆的车身宽度，以及将距离传感器测量的数据dl2、dr2分别替换掉dr1、dl1即可。还需将高速公路的最右侧车道(不包括应急车道)的编号设置为1，将LG更换为LP即可。
若该道路中有三个车道，即图4中右侧车辆的右侧还有一个车道将该车道设置为3，该车道中存在一车辆，三个车辆的距离传感器可以是均安装在车辆的四个车角的位置。若该目标车辆的车身只与最左侧车辆的车身在水平方向上有重叠时(最左侧车辆的车头在最右侧车道中的车辆的车尾前边，最右侧车道中的车辆的车尾在车道为2的车辆车头的前边)，最右侧车道中的车辆所在车道的计算方法与车道为2的车辆所在车道的计算方法相同，均是以其参考侧的重叠车辆(参考车辆)所在车道为基础进行计算(公式4)。当最右侧车道中的车辆的车身同时与车道为1中的车辆的车身、车道为2的车辆的车身有重叠时，最右侧车道中的车辆所在车道以其参考侧(左侧)的重叠车辆所在车道为基准，也就是公式(4)中为三个车辆中中间车辆所在的车道，Nlane为最右边车辆所在车道。
如图5所示，为道路中有三车道，三车道中分别有车辆的一个实施例。在该实施例中，以判断最右侧车辆所在的车道为例进行说明，将左右侧车辆作为目标车辆。将最右侧车辆的车身宽度BW3，以及两侧的距离传感器测量的数据dl3、dr3分别带入公式(1)中，替换掉BW、dl、dr，道路宽度还是为L，公式(1)不成立，说明最右侧车辆的两侧至少有一侧有与其车身有重叠部分的重叠车辆。然后最右侧车辆通过V2V通信网络获取到两侧车辆的信息(包括车辆的长度等自身参数、位置等)，并且与最右侧车辆的位置信息对比，形成相对位置，选择相对位置中的一侧作为参考侧，本实施中还是选择左侧为参考侧，确定最右侧车辆的位置是不是在相对位置中的参考侧。判断最右侧车辆的两侧的车辆中哪些车辆是重叠车辆，判读两侧的车辆中某一车辆时，是根据最右侧车辆的质心与两侧车辆的某一车辆的质心在竖直方向上的距离是否大于这两个车辆各自车身长度的一半之和。当是时，说明两侧车辆的某一车辆是最右侧车辆的重叠车辆，否则不是。在本实施例中，最左侧车辆和中间车辆均为最右侧车辆的重叠车辆。
最右侧车辆不是位于参考侧的车辆，将中间车辆作为最右侧车辆的参考车辆。中间车辆所在的车道对于最右侧车辆来说是已知的。将dl3带入公司(4)中，替换掉dc即可，表示中间车辆所在的车道即参考车辆所在的车道，得出结果Nlane即为最右侧车辆所在的车道。
中间车辆所在的车道同样是通过上述方法确定的，根据最左侧车辆所在的车道确定中间车辆所在的车道，dl2、dr2、BW2、dr1等数据在确定中间车辆以及最左侧车辆所在车道时可用到，这里不再赘述。最左侧车辆在参考侧不存在重叠车辆，所以最左侧车辆所在的车道可以通过公式(5)确定，将其测量的dl1替换掉dm，BW1替换掉BX，LG替换掉LF带入公式(5)中即可，得到的就是最左侧车辆所在的车道。在以右侧为参考侧，设置最右侧车道为1车道时，将LP替换掉公式LG等代表车辆的一侧(包括参考侧)相邻物体与车辆的一侧相邻物体相邻的车道线之间的距离即可。
更多车道数以及更多车辆的不同位置均可通过本发明的方法确定相应的车道。
上述车道定位方法实现了对车辆所在车道的定位，解决了车辆不能定位车道的问题，达到了相应的技术效果，本说明书实施例还提供一种实现上述方法的***，可以通过该***实现上述方法。该***可以解决与上述方法同样的技术问题，可以达到与上述方法相同的技术效果，参考图6，该***主要包括：
判断模块1，用于判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
车道定位模块2，用于当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；
当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；
当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或
当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
以上，仅为本发明说明书的一个或多个实施例较佳的具体实施方式，但发明说明书的一个或多个实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明说明书的一个或多个实施例揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明说明书的一个或多个实施例的保护范围之内。因此，本发明说明书的一个或多个实施例的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：
判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆的一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；
当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；
当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或，当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆为根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆，具体包括：
根据道路的宽度、所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离、所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，以及所述目标车辆的车身宽度判断目标车辆的左右两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
所述物体包括重叠车辆、路肩、隔离装置。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆的判断表达式为：
|L-(dl+dr+BW)|＜δ
其中，L表示道路的宽度，dl表示所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离，dr表示所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，BW表示所述目标车辆的车身宽度，δ为常数。
当所述判断表达式成立时，所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述判断表达式不成立时，所述目标车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道具体为：
根据所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的一侧相邻物体与其相邻的车道中，靠近所述目标车辆的一侧相邻物体的车道线之间的距离。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，LG表示所述目标车辆的一侧相邻物体与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度；与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻车道的车道为1，与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
7.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆，具体为：
通过无线网络获取所述重叠车辆的信息，根据所述目标车辆的信息和所述重叠车辆的信息确定所述目标车辆与所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆。
8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道，具体为：
根据所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离确定所述目标车辆所在的车道。
9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：
Nlane表示所述目标车辆所在的车道，dn表示所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LA表示所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BZ表示所述目标车辆的车身宽度。
10.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道，具体为：
将所述参考车辆所在的车道通过无线网络发送至所述目标车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：
其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，表示所述参考车辆所在的车道，dc表示所述目标车辆与所述参考车辆之间的距离。
12.根据权利要求11所述的定位方法，其特征在于，还包括，判断所述参考车辆所在的车道；
当所述参考车辆在参考侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体的距离、所述参考车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离；
当所述参考车辆在参考侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆在参考侧与其车身有重叠部分的重叠车辆所在的车道确定所述参考车辆所在的车道。
13.根据权利要求12所述的定位方法，其特征在于，当所述参考车辆的参考侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，判断所述参考车辆所在的车道的表达式为：
其中，表示参考车辆所在的车道，dm表示所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LF表示参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BX表示参考车辆的车身宽度；与所述参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道的车道为1，与所述参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。
14.根据权利要求13所述的定位方法，其特征在于，所述无线网络为V2V通信网络。
15.一种车辆所在车道的定位***，其特征在于，包括：
判断模块，用于判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；
车道定位模块，用于当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；
当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；
当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或，当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。
CN201910638159.9A 2019-07-16 2019-07-16 一种车辆所在车道的定位方法及其*** Pending CN110345949A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910638159.9A CN110345949A (zh) 2019-07-16 2019-07-16 一种车辆所在车道的定位方法及其***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910638159.9A CN110345949A (zh) 2019-07-16 2019-07-16 一种车辆所在车道的定位方法及其***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110345949A true CN110345949A (zh) 2019-10-18

Family

ID=68175398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910638159.9A Pending CN110345949A (zh) 2019-07-16 2019-07-16 一种车辆所在车道的定位方法及其***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110345949A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113611029A (zh) * 2021-07-22 2021-11-05 北京京东乾石科技有限公司 监测方法、装置、门禁***和可读存储介质
CN113917394A (zh) * 2021-09-06 2022-01-11 深圳市发掘科技有限公司 一种基于红外传感器的定位方法、装置、设备及存储介质
CN114419885A (zh) * 2022-01-14 2022-04-29 重庆长安汽车股份有限公司 基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及***

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107924625A (zh) * 2015-08-19 2018-04-17 三菱电机株式会社 车道识别装置以及车道识别方法
CN109932741A (zh) * 2017-12-19 2019-06-25 阿里巴巴集团控股有限公司 定位方法、定位设备、定位***、计算设备及存储介质

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107924625A (zh) * 2015-08-19 2018-04-17 三菱电机株式会社 车道识别装置以及车道识别方法
CN109932741A (zh) * 2017-12-19 2019-06-25 阿里巴巴集团控股有限公司 定位方法、定位设备、定位***、计算设备及存储介质

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113611029A (zh) * 2021-07-22 2021-11-05 北京京东乾石科技有限公司 监测方法、装置、门禁***和可读存储介质
CN113611029B (zh) * 2021-07-22 2023-09-26 北京京东乾石科技有限公司 监测方法、装置、门禁***和可读存储介质
CN113917394A (zh) * 2021-09-06 2022-01-11 深圳市发掘科技有限公司 一种基于红外传感器的定位方法、装置、设备及存储介质
CN114419885A (zh) * 2022-01-14 2022-04-29 重庆长安汽车股份有限公司 基于高精定位和车载感知能力的车辆违章抓拍方法及***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11131551B2 (en) Map data providing system using coordinate transformation and reference points
EP2149056B1 (en) Positioning device, method and program with absolute positioning and relative positioning modes
CN102445702B (zh) 使用邻近实体信息的基于gps的相对定位增强方法
CN101201255A (zh) 基于智能导航算法的车辆组合导航***
CN106324645A (zh) 一种基于惯性导航和卫星差分定位的车辆精准定位方法
CN106710281A (zh) 车辆定位数据获取方法及装置
JPH113499A (ja) 移動体管理システム，移動体載装置，基地局備装置および移動体管理方法
CN107533801A (zh) 使用测绘车辆的地图测绘技术
US20100114474A1 (en) Road information acquisition device and road information acquisition method
CN110345949A (zh) 一种车辆所在车道的定位方法及其***
CN104236566A (zh) 基于智能手机的地图匹配方法
US11920950B2 (en) System and method for generating precise road lane map data
CN108267148A (zh) 基于v2x车辆定位装置及运用其的位置融合***
CN207318731U (zh) 一种具有北斗定位定向功能的车辆监控装置
CN111123334A (zh) 一种极限工况下多车协同定位平台及定位方法
CN106093992A (zh) 一种基于cors的亚米级组合定位导航***及导航方法
CN112673232A (zh) 车道地图制作装置
CN108885269A (zh) 导航方法、导航装置和导航***
CN115597593A (zh) 基于高精地图的实时导航方法及装置
CN114115545B (zh) 一种ar井盖标注方法、***、设备和存储介质
CN110869864A (zh) 用于定位较高程度自动化的车辆的方法以及相应的驾驶员辅助***和计算机程序
CN104554083A (zh) 一种智能行车辅助***
JP7396472B2 (ja) 位置計測装置、測位方法、及びプログラム
Toledo-Moreo et al. Positioning and digital maps
Raza et al. GNSS-RTN Role in Transportation Applications: An Outlook

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191018