CN110337618B - 用于感测自主式工作器具的至少一个工作区域的方法 - Google Patents

Abstract

本发明从一种用于感测自主式工作器具(30a；30b；30c)、尤其自主式割草机的至少一个工作区域(10a；10b；10c)的方法出发，所述感测尤其借助至少一个第一感测单元(32a；32b；32c)并且借助至少一个第二感测单元(34a；34b；34c)进行。提出，在至少一个第一方法步骤中，尤其借助所述第一感测单元(32a；32b；32c)感测周围环境(12a；12b；12c)，并且在至少一个第二方法步骤中，尤其借助所述第二感测单元(34a；34b；34c)在所述周围环境(12a；12b；12c)内限定所述工作区域(10a；10b；10c)。

Description

用于感测自主式工作器具的至少一个工作区域的方法

背景技术

由现有技术普遍已知一种需要安装包围线用于工作区域划界的自主式割草机。

由文献US 2015/0271991 A1已知一种方法，在该方法中借助手动地推动自主式割草机来感测工作区域。

此外，由文献WO 2016/105609 A1已知一种学习方法，在该学习方法中借助远程控制装置进行学习。所述远程控制装置沿着边界控制自主式割草机。由此感测工作区域。

此外，已知借助临时边界的学习方法，例如由文献WO 2016/097900 A1已知。

发明内容

本发明涉及一种用于感测自主式工作器具、尤其自主式割草机的至少一个工作区域的方法，所述感测尤其借助至少一个第一感测单元并且尤其借助至少一个第二感测单元进行。

提出，在至少一个第一方法步骤中，尤其借助第一感测单元感测尤其自主式工作器具的周围环境，并且在至少一个第二方法步骤中，尤其借助第二感测单元限定在周围环境内的工作区域。

“感测工作区域”在上下文中尤其应理解为以下过程，在该过程中至少部分地、尤其虚拟地识别和/或感测优选被使用者限定的工作区域。特别优选地，这应理解为以下过程，在该过程中至少二维地并且优选三维地感测工作区域。此外，“工作区域”在上下文中尤其应理解为在周围环境内的设置为用于被自主式工作器具加工的空间区域。“工作区域的加工”在上下文中尤其应理解为至少一个元素在工作区域中的运动和/或移除和/或添加。尤其，加工可以涉及地面加工，尤其割草和/或翻土和/或地面清洁、尤其吸尘和/或涉及负载运输和/或涉及竖直的加工，尤其窗清洁和/或壁清洁和/或物体清洁和/或涉及添加的加工，尤其播撒和/或铺设至少一个元素，例如种子和/或石块。负载运输尤其应理解为不同元素在工作区域中的运动，尤其移动和或携带。

此外，“自主式工作器具”在上下文中应理解为以下器具，该器具尤其在学习过程之后在工作区域中自主地前行运动、定向和/或导航。术语“自主地前行运动、定向和/或导航”在这里尤其应限定尤其在学习过程之后在无人工干预的情况下工作器具的前行运动、定向和/或导航。优选地，所述自主式工作器具在由操作者用自主式工作器具执行的学习过程之后自主地在工作区域中前行运动。在此，自主式工作器具尤其可以构造为自主式吸尘器、自主式清扫机、自主式叉车、自主式运输车辆、自主式飞行器和/或自主式农业器具。优选地，自主式工作器具构造为自主式割草机，该自主式割草机设置为用于驶过和/或加工构造为草坪面的工作面和/或构造为园艺环境的工作环境。为此，自主式工作器具特别优选地具有构造为割草机构单元的工作面加工单元。在此，该工作面加工单元可以借助自主式工作器具的设置为至少用于驱动自主式工作器具的行走机构的驱动单元或者借助自主式工作器具的与用于驱动行走机构的驱动单元分开地构造的、独立的割草机构驱动单元被驱动。

此外，“感测单元”在上下文中尤其应理解为以下装置，该装置设置为用于感测工作区域和/或周围环境的至少一个特征参量。优选地，这尤其应理解为以下装置，该装置设置为用于在初始地限定和/或感测工作区域和/或周围环境期间感测用于限定和/或感测工作区域和/或周围环境的至少一个特征参量。优选地，这尤其应理解为以下装置，该装置设置为用于感测工作区域和/或周围环境的位置和/或形状参数。优选地，感测装置为此尤其具有传感器单元。在此，“传感器单元”尤其应理解为以下单元，该单元设置为用于接收至少一个特征参量和/或物理特性，其中，该接收有利地可以被动地、尤其通过感测传感器构件的特性改变、例如通过接收电磁辐射和/或压力进行。特别优选地，附加地如尤其通过产生和发出电和/或磁和/或电磁的测量信号以及接收该测量信号那样主动地执行感测。第一感测单元和第二感测单元尤其可以至少部分地相互构造为一体。两个单元“至少部分地相互构造为一体”在上下文中尤其应理解为，感测单元具有至少一个共同的元件。优选地，第一感测单元和第二感测单元构成一个单元。该单元尤其构造为摄像机和/或激光雷达，其中，摄像机和/或激光雷达尤其优选地感测周围环境并且限定工作区域。尤其可以进一步优化和/或改变尤其在周围环境内感测到的工作区域。

“设置”尤其应理解为专门地编程、设计和/或配备。对象设置为用于特定功能，尤其应理解为，该对象在至少一个应用和/或运行状态中满足和/或实施所述特定功能。

“工作区域的限定”在上下文中尤其应理解为以下方法步骤，在该方法步骤中，尤其通过使用者确定工作区域的限界、尤其边界。

“周围环境”在上下文中尤其应理解为以下空间区域，该空间区域优选能够借助自主式工作器具到达。这尤其应理解为以下空间区域，该空间区域至少部分地可考虑为工作区域。此外，这尤其应理解为以下空间区域，该空间区域优选能够借助第一和/或第二感测单元感测。

有利地，在第一方法步骤中自主地进行周围环境的感测。这尤其应理解为，与使用者的运动无关地感测周围环境。在第二方法步骤中，优选地限定周围环境中的工作区域。尤其也可以在周围环境中限定多个工作区域和/或可以将工作区域划分为多个分开的子区域。有利地，仅需要初始地感测周围环境，其中，有利地能够灵活地改变周围环境中的至少一个工作区域。尤其，在至少一个方法步骤中，借助第一感测单元感测是周围环境的一部分的任何元素，例如树木和/或池塘和/或树篱和/或桌子和/或房壁。特别优选地，在感测周围环境期间探测感测到的元素。优选地，所述元素被探测为粗糙的边界和/或危险和/或障碍。尤其在限定工作区域时考虑和尤其避开感测到的元素。“避开”在上下文中尤其应理解为，自主式工作器具在至少一个运行状态下与感测到的元素保持一距离，该距离尤其为至少0.05m、优选地至少0.1m、有利地至少0.15m、特别有利地至少0.2m并且特别优选地至少0.25m。优选地，在第二方法步骤中限定周围环境中的工作区域。

通过这样的构型可以提供对自主式工作器具的工作区域的有利感测。尤其能够实现在周围环境中感测多个工作区域，所述工作区域尤其也可以相互组合和/或合并。此外，能够以有利的简单方式限定子工作区域。此外，可以有利地更快执行工作区域的限定。此外，可以有利地实现工作区域的安全和/或可靠的限定。此外，可以有利地更快探测出对自主式工作器具的危险。

在一个优选的构型中提出，在第二方法步骤中，借助至少一个标记对象来限定工作区域。“标记对象”尤其应理解为以下对象，该对象设置为用于至少部分地标记工作区域、尤其工作区域的界限。标记对象尤其将信号主动和/或被动地传递给第二感测单元。标记对象尤其可以构造为塑性的和/或虚拟的。在此，“虚拟的标记对象”尤其应理解为以下对象，该对象尤其借助移动单元优选在屏幕上虚拟地沿着周围环境的至少一个边界被引导，例如至少一个十字线，该十字线尤其在智能手机屏幕上沿着一边界被引导。“塑性的标记对象”尤其应理解为以下对象，该对象主动地沿着边界运动。标记对象尤其可以至少部分地构造为使用者的体形轮廓和/或至少部分地构造为激光点和/或至少部分地构造为标记，例如可固定的、尤其可粘贴的标记和/或构造为衣物的至少一部分和/或至少部分地构造为发送器、尤其构造为无线电发送器和/或光发射器和/或超声波发送器。由此可以有利地提供灵活的使用。此外，可以有利地简化工作区域的限定。

此外提出，在第二方法步骤中感测标记对象的运动。该标记对象尤其虚拟地和/或实际地尤其被使用者沿着一边界运动。使用者尤其将标记对象运动和/或佩戴和/或推动和/或控制。尤其借助第二感测单元感测标记对象的运动。由此可以有利地提供对工作区域的尽可能准确的确定。

此外提出，至少在很大程度上与自主式工作器具的运动无关地感测标记对象的运动。“至少在很大程度上无关”尤其应理解为，尤其在限定工作区域时，标记对象的轨迹与割草机的轨迹不同地构造。在第二方法步骤中，自主式工作器具在感测标记对象期间优选停留在周围环境的至少一个位置处。替代地，例如如果标记对象对于自主式工作器具至少部分地、尤其被植被遮盖，则自主式工作器具可以至少部分地跟随标记对象，以便尤其保证可靠地感测标记对象。有利地，自主式工作器具以一定距离跟随，该距离尤其为最大10m、优选地最大5m、有利地最大3m、特别有利地最大2m并且特别优选地最大1m。第二感测单元尤其附加地设置为用于探测构成周围环境的一部分并且尤其对自主式工作器具构成危险的其它元素。有利地，在至少部分地跟随标记对象期间进行探测。由此可以有利地舒适和/或可靠地进行工作区域的限定。此外，可以有利地进一步优化边界识别。此外，可以有利地快速且简单地识别对自主式工作器具的危险。

在另一构型中提出，在第二方法步骤中电磁地感测标记对象。尤其可以例如借助摄像机、尤其光学摄像机和/或红外线摄像机和/或借助激光雷达和/或借助光学雷达和/或借助雷达和/或借助微波来光学地感测标记对象。替代地或附加地，标记对象可以发射电磁波，所述电磁波有利地被第二感测单元感测。由此可以有利地提供对工作区域的尽可能简单的限定。

此外提出，在第一方法步骤中电磁地感测周围环境。尤其，为了感测周围环境使用感测单元、尤其第一感测单元，所述第一感测单元尤其是无人机、尤其无人飞行器和/或卫星和/或移动单元、尤其智能电话和/或平板电脑和/或在自主式工作器具上的单元和/或自主式工作器具的单元的至少一部分。尤其，例如借助摄像机、尤其光学摄像机和/或红外线摄像机，和/或借助激光雷达和/或借助光学雷达和/或借助雷达和/或借助微波来光学地感测周围环境。替代地或附加地，在周围环境中设立发送器，所述发送器优选发射电磁辐射并且被第一感测单元感测到。发送器尤其设置为用于标记危险和/或边界，其中，尤其借助感测单元优选地创建由危险和/或边界的位置组成的地图。由此，尤其可以进一步加速周围环境的感测。由此可以有利地尽可能简单地探测周围环境。

此外提出，在至少一个方法步骤中借助计算单元生成工作区域的地图。优选地，在第二方法步骤期间、尤其在感测边界数据时生成地图。“生成”在上下文中尤其应理解为保存工作区域的边界数据和/或面积数据。优选地，这应理解为至少部分地创建工作区域的虚拟地图。在此，“地图”尤其应理解为工作区域和/或工作区域的周围环境的优选数字的示图。优选地，所述地图尤其应理解为地形图，该地形图尤其包括关于工作区域的高度、比例、地面状况和/或可能的障碍的信息。然而，原则上也可以考虑，在生成地图时仅保存能够用于加工工作区域的导航数据。第一和/或第二感测单元尤其具有计算单元。由此可以有利地提高效率。此外，能够实现通过使用者对求出的工作区域的简单检查。附加地，还可以推断出其它分析可能性。例如可以给使用者提供工作区域的图形示图，根据该图形示图尤其可以显示自主式工作器具的工作状态。尤其可以便于远程维护。

在另一构型中提出，在第二方法步骤中感测自主式工作器具的至少一个位置特征参量。“位置特征参量”在上下文中尤其应理解为表示自主式工作器具的位置的参量，该参量优选借助坐标和/或以里程数形式提供给第一和/或第二感测单元。尤其借助第三感测单元的传感器确定位置特征参量。有利地，借助GPS和/或以里程数形式确定位置特征参量。尤其，计算单元有利地设置为用于根据标记对象的运动来确定标记对象的至少一个另外的位置特征参量。优选地，计算单元附加地设置为用于根据相对于其它位置特征参量的位置特征参量来创建工作区域地图。优选地，第三感测单元包括其它用于感测坡度和/或地面状况的传感器。由此可以有利地进一步优化工作区域的感测。尤其可以提高在感测边界时精度。

此外，本发明从一种***，尤其用于执行所述方法的***出发，所述***具有自主式工作器具、尤其自主式割草机，该自主式工作器具设置为用于加工工作区域。

提出，所述***具有至少一个第一感测单元，用于感测周围环境和至少一个第二感测单元，用于在周围环境内感测工作区域。有利地，第一感测单元和第二感测单元至少部分地构造为一体。通过这样的构型可以提供对自主式工作器具的工作区域的有利感测。尤其能够在周围环境中感测多个工作区域，这些工作区域尤其也可以相互组合和/或合并。此外，能够以有利的简单方式限定子工作区域。此外，可以有利地更快执行工作区域的限定。此外，还可以有利地实现工作区域的安全和/或可靠的限定。此外，可以有利地更快探测对自主式工作器具的危险。

此外提出，***具有至少一个移动单元，该移动单元至少部分地具有第一和/或第二感测单元。移动单元尤其是摄像机和/或智能电话和/或笔记本电脑和/或尤其具有接收功能的眼镜和/或本领域技术人员看起来有意义的其它单元。移动单元尤其具有传递单元，该传递单元尤其设置为用于将由第一和/或第二感测单元接收到的数据传递给自主式工作器具。“数据”在上下文中尤其应理解为感测到的周围环境和/或限定的工作区域和/或自主式工作器具和/或标记对象的优选以坐标和/或里程数值所说明的位置特征参量走势。自主式工作器具尤其具有能够实现数据传递的接口。数据尤其可以至少基本上与数据感测同时地传递给自主式工作器具的接口。替代地可以设想，数据首先被缓存并且时间上迟些才进行传递。移动单元尤其借助线缆连接和/或插接连接和/或无线电连接，尤其借助蓝牙和/或本领域技术人员看起来有意义的其它连接与自主式工作器具连接。有利地，移动单元优选借助插接连接和/或卡锁连接固定在割草机上。替代地，移动单元在第一方法步骤和/或第二方法步骤中由使用者保持。由此可以有利地实现对工作区域舒适、简单、直观且省力的感测。此外，可以有利地进一步提高灵活性。

此外提出，第一和/或第二感测单元至少部分地是自主式工作器具的一部分。“至少部分地是自主式工作器具的一部分”尤其应理解为，第一和/或第二感测单元有利地完全是自主式工作器具的一部分，其中替代地，附加地借助移动单元，尤其智能电话和/或无人机和/或者借助GPS执行感测。由此可以进一步优化工作区域的感测。由此可以有利地进一步提高灵活性。

在另一构型中提出，第一和/或第二感测单元至少部分地构造为一体。由此可以有利地简化***。

此外提出，***具有标记单元，该标记单元提供用于限定工作区域的标记对象。“标记单元”尤其应理解为以下单元，该单元尤其设置为用于将标记对象优选沿着工作区域的边界运动。所述标记单元尤其借助使用者沿着边界运动、尤其被推动和/或佩戴和/或尤其借助远程控制装置被控制。在本发明的至少一个另外的构型中，标记单元至少部分地构造为至少一个另外的工作器具，该工作器具优选设置为用于将标记对象沿着边界运动。替代地或附加地，标记单元具有至少一个光源、尤其激光源并且特别有利地构造为激光指示器，其中，标记对象提供激光点。由此可以有利地进一步提高灵活性。此外，可以有利地简化工作区域的感测。

此外提出，标记单元具有至少一个滚动元件，所述滚动元件设置为用于在地面上滚动。优选地，滚动元件沿着工作区域的边界被引导。在此，滚动元件尤其可以构造为辊子、轮和/或构造为盘。由此可以尽可能舒适地提供对工作区域的限定。

所述方法和/或所述***在此不应限于上面所说明的应用和实施方式。所述方法和/或所述***为了满足在此所说明的工作方式尤其可以具有与在此所述的各个元件、构件和单元的数量偏离的数量。

附图说明

由下面的附图说明得到另外的优点。在附图中示出本发明的实施例。附图、说明书和权利要求包含多个特征的组合。本领域技术人员也将符合目的地单独考虑所述特征并且将其总结成有意义的其它组合。

附图示出了：

图1在示意图中的具有自主式工作器具的***，

图2在示意图中的能够至少部分地被自主式工作器具加工的示例性的周围环境，

图3在示意图中的在周围环境中的示例性的工作区域，

图4在示意图中的具有另一自主式工作器具的替代***，和

图5在示意图中的具有另一自主式工作器具的另一替代***。

具体实施方式

图1示出具有自主式工作器具30a的***的示意图。自主式工作器具30a构造为自主式割草机。该自主式割草机设置为用于加工构造为草坪面的工作面。自主式工作器具30a包括构造为割草机构单元的工作面加工单元。该工作面加工单元借助自主式工作器具30a的驱动单元被驱动。

自主式工作器具30a包括至少一个第一感测单元32a，用于感测周围环境12a(参见图2)。自主式工作器具30a具有至少一个第二感测单元34a，用于在周围环境12a内感测至少一个工作区域10a(参见图3)。第一感测单元32a设置为用于感测周围环境12a的位置和/或形状参数。第二感测单元34a设置为用于感测工作区域10a的位置和/或形状参数。第一和第二感测单元32a,34a至少部分地构造为一体。第一感测单元32a和/或第二感测单元34a分别具有一个传感器单元。相应的传感器单元设置为用于接收至少一个特征参量和/或物理特性。第一感测单元32a和/或第二感测单元34a分别具有一个计算单元。

***具有标记单元52a，该标记单元提供用于限定工作区域10a的标记对象50a。在限定工作区域10a时，标记单元52a被使用者沿着工作区域10a的边界14a运动。标记单元52a沿着边界14a被推动。标记单元52a设置为用于使标记对象50a沿着工作区域10a的边界14a运动。标记对象50a设置为用于至少部分地标记工作区域10a的边界14a。标记对象50a构造为发送器。标记对象50a将电磁信号主动地传递给第二感测单元34a。标记对象50a将至少一个位置特征参量传递给第二感测单元34a。标记对象50a发射电磁波，该电磁波被第二感测单元34a感测。

标记单元52a具有至少一个滚动元件56a，该滚动元件设置为用于在地面、具体而言工作面的一部分上滚动。滚动元件56a沿着工作区域10a的边界14a被引导。滚动元件56a构造为轮。标记单元52a具有杆元件54a。杆元件54a保持滚动元件56a。杆元件54a保持标记对象50a。

图2示例性地示出周围环境12a的示意图。在至少一个第一方法步骤中，借助第一感测单元32a感测周围环境12a，并且在至少一个第二方法步骤中，借助第二感测单元34a在根据图3的周围环境12a内限定工作区域10a。

在第一方法步骤中电磁地感测周围环境12a。在第一方法步骤中自主地感测周围环境12a。与使用者和/或标记对象50a的运动无关地感测周围环境12a。自主式工作器具30a在第一方法步骤期间自主地驶过周围环境12a。替代地，自主式工作器具30a也可以在第一方法步骤期间停留在一位置处并且感测周围环境12a。仅需要初始地感测周围环境12a。在感测周围环境12a时，感测任何是周围环境12a的一部分并且能够被通过自主式工作器具30a的加工排除的元素16a。所述元素16a分别被标记为障碍18a。为了清楚起见，并非所有障碍18a都设有附图标记。在限定工作区域10a时考虑感测到的元素16a。在限定工作区域10a时避开障碍18a(参见图3)。借助第一感测单元32a创建包括元素16a的工作区域10a的粗略地图。

图3示例性地示出在周围环境12a中限定的工作区域10a的示意图。工作区域10a当前被分为多个子工作区域。在第二方法步骤中限定周围环境12a中的工作区域10a。周围环境12a中的工作区域10a能够有利地灵活改变。在第二方法步骤中，借助标记对象50a限定工作区域10a。在第二方法步骤中，标记对象50a被第二感测单元34a电磁地感测。

在第二方法步骤中感测由使用者发起的标记对象50a的运动。在此，使用者将标记对象50a沿着工作区域10a的待限定的边界14a运动。标记对象50a的运动走势构成工作区域10a的边界14a。自主式工作器具30a可以在第二方法步骤中至少部分地跟随标记对象50a。替代地，自主式工作器具50a也可以在第二方法步骤期间静止。标记对象50a的运动至少在很大程度上与自主式工作器具30a的运动无关地被感测。在第二方法步骤中，自主式工作器具30a的轨迹至少部分地与标记对象50a的轨迹不同。自主式工作器具30a在第二方法步骤期间这样地运动，使得保证标记对象50a和第二感测单元之间的信号传递。第二感测单元34a可以设置为用于在限定工作区域10a时探测其它障碍18a。在此，可以在至少部分地跟随标记对象50a期间进行其它障碍18a的探测。

在第二方法步骤中感测自主式工作器具30a的至少一个位置特征参量。该位置特征参量表示自主式工作器具30a的位置。借助自主式工作器具30a的第三感测单元的传感器确定位置特征参量。该位置特征参量借助GPS和/或以里程数形式确定。第三感测单元包括用于感测斜坡和/或地面状况的传感器。自主式工作器具30a的计算单元设置为用于根据标记对象50a的运动确定标记对象50a的至少一个另外的位置特征参量。计算单元设置为用于根据相对于另外的位置特征参量的位置特征参量创建根据图3的工作区域地图。该工作区域地图是周围环境12a和/或工作区域10a的数字示图。工作区域地图包括关于高度、比例、地面状况和/或可能的障碍18a的信息。工作区域地图对于使用者是可访问的，例如借助到移动终端的数据传递。工作区域地图能够被使用者更改。在加工工作区域10a时，自主式工作器具30a访问工作区域地图。替代地，在生成工作区域地图时仅保存用于自主式工作器具30a的导航数据。

在图4和5中示出本发明的另外的实施例。下面的说明和附图基本上限于这些实施例之间的区别，其中，关于相同标明的构件，尤其关于具有相同附图标记的构件原则上也可以参考其它实施例、尤其图1至3的实施例的附图和/或说明。为了区分实施例，将字母a置于图1至3中的实施例的附图标记之后。在图4和5的实施例中，字母a被字母b和c代替。

图4示出具有另一自主式工作器具30b的替代***的示意图。该***包括标记对象50b。自主式工作器具30b具有第一感测单元32b和第二感测单元34b。第一感测单元32b和/或第二感测单元34b分别构造为光学摄像机。

标记对象50b构造为臂带58b，该臂带可以在限定工作区域10b时被使用者佩戴。第二感测单元34b设置为用于感测标记对象50b。该标记对象50b被光学地感测。使用者在限定工作区域10b期间沿着工作区域10b的待限定的边界14b引导标记对象50b。在此，自主式工作器具30b至少部分地跟随标记对象50b。自主式工作器具30b这样地跟随标记对象50b，使得保证通过第二感测单元34b光学地感测标记对象50b。

替代地，也可以使用使用者的体形轮廓60b作为标记对象50b。然后，第二感测单元34b设置为用于识别使用者的体形轮廓60b。

图5示出具有另一自主式工作器具30c的另一替代***的示意图。该***包括至少一个移动单元36c，该移动单元至少部分地具有第一感测单元32c和/或第二感测单元34c。移动单元36c构造为智能手机38c。移动单元36c设置为用于感测周围环境12c。移动单元36c设置为用于在周围环境12c内限定工作区域10c。移动单元36c具有传递单元40c。该传递单元40c设置为用于将由第一感测单元32c和/或第二感测单元34c接收到的数据传递给自主式工作器具30c。所述数据至少基本上与数据感测同时地被传递给自主式工作器具30c的计算单元。替代地，数据被缓存，用于之后的传递。然后，该传递在感测周围环境12c和/或限定工作区域10c之后发生。移动单元36c借助传递单元40c固定在自主式工作器具30c上。传递单元40c为了固定移动单元36c具有插接连接部42c。可以考虑，移动单元36c为了加工工作区域10c经由传递单元40c与自主式工作器具30c连接。替代地，移动单元36c设置为仅用于限定工作区域10c。第二感测单元34c至少部分地是自主式工作器具30c的一部分。第二感测单元30c设置为用于感测周围环境12c。替代地，自主式工作器具30c具有第三感测单元，用于独立地加工工作区域10c。

替代地，移动单元36c在第一方法步骤中为了识别周围环境12c和/或在第二方法步骤中为了限定工作区域10c而被使用者保持和/或引导。使用者仅摆动和/或引导移动单元36c，由此，移动单元36c尤其借助安装的传感器、尤其借助至少一个摄像机和/或借助至少一个加速度传感器和/或借助至少一个GPS传感器感测周围环境12c和/或工作区域10c和/或工作区域10c的边界14c。由运动来感测周围环境12c和/或限定工作区域10c。自主式工作器具30c具有接口。该接口能够实现无线的数据传递。

Claims (33)

1.一种用于感测自主式工作器具(30a；30b；30c)的至少一个工作区域(10a；10b；10c)的方法，包括具有至少一个第一感测单元(32a；32b；32c)和至少一个第二感测单元(34a；34b；34c)的自主式工作器具(30a；30b；30c)，其中，在第一方法步骤中，借助所述第一感测单元(32a；32b；32c)感测周围环境(12a；12b；12c)，并且在第二方法步骤中，借助至少一个标记对象(50a；50b)限定所述工作区域(10a；10b；10c)，借助所述第二感测单元(34a；34b；34c)在所述周围环境(12a；12b；12c)内感测所述标记对象的运动，其特征在于，与所述自主式工作器具(30a；30b)的运动无关地感测所述标记对象(50a；50b)的运动和/或所述自主式工作器具至少部分地以一定距离跟随所述标记对象(50a；50b)，该距离为最大10m。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用者使所述标记对象(50a；50b)运动，和/或，所述标记对象被使用者佩戴和/或控制。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标记对象(50a；50b)至少部分地构造为使用者的体形轮廓和/或至少部分地构造为激光点和/或至少部分地构造为标记和/或构造为衣物的至少一部分和/或至少部分地构造为发送器。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第一方法步骤中电磁地感测所述周围环境(12a；12b)和/或在所述第二方法步骤中电磁地感测所述标记对象(50a；50b)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤中借助计算单元生成所述工作区域(10a；10b；10c)的地图。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第二方法步骤中感测所述自主式工作器具(30a；30b；30c)的至少一个位置特征参量。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一感测单元(32a；32b；32c)和所述第二感测单元(34a；34b；34c)构成一个单元。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主式工作器具(30a；30b；30c)构造为自主式割草机。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主式工作器具以最大5m的距离跟随所述标记对象。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主式工作器具以最大3m的距离跟随所述标记对象。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主式工作器具以最大2m的距离跟随所述标记对象。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主式工作器具以最大1m的距离跟随所述标记对象。

13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标记对象(50a；50b)被使用者推动。

14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标记构造为可固定的标记。

15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标记构造为可粘贴的标记。

16.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述发送器构造为无线电发送器和/或光发射器和/或超声波发送器。

17.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述单元构造为摄像机和/或激光雷达。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述摄像机和/或激光雷达感测周围环境并且限定所述工作区域(10a；10b；10c)。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述感测到的工作区域能够进一步优化和/或改变。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在所述周围环境(12a；12b；12c)内感测到的工作区域能够进一步优化和/或改变。

21.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的***，所述***具有自主式工作器具(30a；30b；30c)，所述自主式工作器具设置为用于加工工作区域(10a；10b；10c)，其特征在于，具有至少一个第一感测单元(32a；32b；32c)，用于感测周围环境(12a；12b；12c)，和具有至少一个第二感测单元(34a；34b；34c)，用于在所述周围环境(12a；12b；12c)内感测所述工作区域(10a；10b；10c)。

22.根据权利要求21所述的***，其特征在于，具有至少一个移动单元(36c)，所述移动单元至少部分地具有所述第一感测单元和/或所述第二感测单元(32c；34c)。

23.根据权利要求21或22所述的***，其特征在于，所述第一感测单元和/或所述第二感测单元(32a；32b；34a；34b)至少部分地是所述自主式工作器具(30a；30b；30c)的一部分。

24.根据权利要求21或22所述的***，其特征在于，所述第一感测单元和/或所述第二感测单元(32a；32b；32c；34a；34b；34c)至少部分地构造为一体。

25.根据权利要求21或22所述的***，其特征在于，具有标记单元(52a；52b)，所述标记单元提供用于限定所述工作区域(10a；10b)的标记对象(50a；50b)。

26.根据权利要求25所述的***，其特征在于，所述标记单元(52b)具有至少一个滚动元件(56b)，所述滚动元件设置为用于在地面上滚动。

27.根据权利要求25所述的***，其特征在于，使用者使所述标记对象(50a；50b)运动，和/或，所述标记对象被使用者佩戴和/或控制。

28.根据权利要求25所述的***，其特征在于，所述标记对象(50a；50b)至少部分地构造为使用者的体形轮廓和/或至少部分地构造为激光点和/或至少部分地构造为标记和/或构造为衣物的至少一部分和/或至少部分地构造为发送器。

29.根据权利要求21所述的***，其特征在于，所述自主式工作器具(30a；30b；30c)构造为自主式割草机。

30.根据权利要求27所述的***，其特征在于，所述标记对象(50a；50b)被使用者推动。

31.根据权利要求28所述的***，其特征在于，所述标记构造为可固定的标记。

32.根据权利要求28所述的***，其特征在于，所述标记构造为可粘贴的标记。

33.根据权利要求28所述的***，其特征在于，所述发送器构造为无线电发送器和/或光发射器和/或超声波发送器。

Images