CN110337397A - 车辆*** - Google Patents

Abstract

车辆***(10)包括发电部(23)、电池(31)、检测部(33、34、35)和控制部(56)。发电部基于从车辆的发动机(21)传递的动力进行发电。电池利用由发电部发电的电力进行充电。检测部对电池的充电状态进行检测。控制部执行车辆的自动驾驶控制。与检测部正常的情况相比，控制部在检测部中检测到异常的情况下，限制车辆的设备的动作。

Description

车辆***

相关申请的援引

本申请基于2017年2月14日申请的日本专利申请2017-025241号主张其优先权，并将该专利申请的全部内容以参照的形式纳入本说明书。

技术领域

本发明涉及一种车辆***。

背景技术

以往，存在一种专利文献1中记载的车辆的电源装置。专利文献1中记载的电源装置包括电流传感器和控制装置。电流传感器对在车辆的电池中流动的电流进行检测，并且输出与检测到的电流值相应的信号。控制装置基于电流传感器的输出信号对电池的充电状态进行监视。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012－70576号公报

发明内容

在能自动驾驶的车辆中，为了实现自动驾驶控制，需要对例如电动动力转向装置、电子控制刹车***等各种设备进行自动控制。然而，在电池的充电量降低了的情况、电池中发生异常的情况下，很难向用于实现自动驾驶控制的各种设备供给电力。因此，在执行自动驾驶控制的情况下，还同时进行电池的充电状态的监视。作为对电池的充电状态进行监视的方法，能使用例如专利文献1所记载的方法。

另一方面，在使用专利文献1所记载的方法对电池的充电状态进行监视的情况下，当电流传感器中发生异常时，无法对电池的充电状态进行适当监视，其结果是，可能会对自动驾驶控制造成阻碍。

另外，上述技术问题不限于使用电流传感器作为对电池的充电状态进行监视的传感器的车辆***，是通过对电池的输出电压进行检测的电压传感器、对电池的温度进行检测的温度传感器等，通过期望的检测部对电池的充电状态进行监视的车辆***中共同的技术问题。

本发明的目的在于提供一种车辆***，能够在用于对电池的充电状态进行检测的检测部中发生了异常的情况下，更适当地维持车辆行驶。

本发明一方式的车辆***包括发电部、电池、检测部和控制部。发电部基于从车辆的发动机传递的动力进行发电。电池利用由发电部发电的电力进行充电。检测部对电池的充电状态进行检测。控制部执行车辆的自动驾驶控制。与检测部正常的情况相比，控制部在检测部中检测到异常的情况下，限制车辆的设备的动作。

根据上述结构，在用于对电池的充电状态进行检测的检测部中发生异常的情况下，车辆的设备的动作受到限制，因此，能够避免在检测部中发生异常的状况下车辆的设备如通常那样动作而产生的不良情况。因而能更适当地维持车辆行驶。

附图说明

图1是表示第一实施方式的车辆***的示意结构的框图。

图2是表示由第一实施方式的自动驾驶ECU执行的处理的步骤的流程图。

图3是表示由第二实施方式的自动驾驶ECU执行的处理的步骤的流程图。

图4是表示由第二实施方式的自动驾驶ECU执行的交流发电机限制控制的具体控制内容的图表。

图5是表示第二实施方式的交流发电机、电池和辅助设备类的电力路径的概要的电路图。

图6是表示由第二实施方式的自动驾驶ECU执行的第二限制处理的步骤的流程图。

图7是表示第二实施方式的交流发电机的指令发电电压值推移的图表。

图8是表示第二实施方式的交流发电机的指令发电电压值推移的图表。

图9的(A)、(B)是表示第二实施方式的交流发电机的指令发电电压值和充电电流值各自的推移的图表。

具体实施方式

以下参照附图，对车辆***的实施方式进行说明。为了便于理解说明，在各图中对同一构成要素尽可能标注同一符号，并省略重复说明。

(第一实施方式)

首先，对车辆***的第一实施方式进行说明。先对装设有第一实施方式的车辆***的车辆的示意结构进行说明。

如图1所示，车辆***10包括动力***20、电源***30、空调***40和自动驾驶***50。

动力***20是对车辆的动力进行综合管理的部分。动力***20包括发动机21、起动电动机22、交流发电机23和发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)24。

发动机21是生成用于使车辆行驶的动力的内燃机。

起动电动机22基于来自装设于车辆的电池31的电力供给使发动机21曲轴转动动作，从而使发动机21起动。

交流发电机23基于从发动机21传递的动力进行发电。由交流发电机23发电的电力向电池31充电。根据本实施方式，交流发电机23相当于发电部。

发动机ECU 24主要由具有CPU、储存器等的微型计算机构成。发动机ECU24对发动机21进行综合控制。

具体而言，发动机ECU 24在检测到驾驶员的发动机起动操作时，执行使发动机21起动的所谓的发动机起动控制。此外，发动机ECU 24基于车辆的行驶速度、发动机冷却水的温度、油门踏板的踩下量和吸入空气量等对发动机21的驱动进行控制。

另外，发动机ECU 24还执行怠速停止控制、排气再循环控制、燃料切断控制等。怠速停止控制是以改善车辆的燃料消耗为目的，在车辆暂时停止时使发动机21自动停止的控制。排气再循环控制是以降低排气中的氮氧化物、改善车辆的燃料消耗为目的，在发动机21中使燃烧后的排气的一部分再次供气的控制。燃料切断控制是以改善车辆的燃料消耗为目的，在车辆减速时将发动机21的燃料喷射暂时停止的控制。

电源***30是对装设于车辆的电池31的充放电电力、辅助设备类32的电力供给等进行综合管理的部分。

电池31由能充电和放电的锂离子电池等充电电池构成。电池31通过由交流发电机23发电的电力而被充电。此外，电池31对除了起动电动机22以外的辅助设备类32供给电力。辅助设备类32为由电池31供给电力的各种设备。另外，辅助设备类32也包括起动电动机22。

电源***30包括电池电流传感器33、电池电压传感器34、电池温度传感器35、交流发电机电压传感器36和电源ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)37。

电池电流传感器33对电池31的充电电流值和放电电流值进行检测，并且输出与检测到的电池31的充电电流值及放电电流值相应的信号。电池电压传感器34对电池的端子间电压值进行检测，并且输出与检测到的电池31的端子间电压值相应的信号。电池温度传感器35对电池31的温度进行检测，并且输出与检测到的电池31的温度相应的信号。根据本实施方式，电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35相当于用于对电池31的充电状态进行检测的检测部。

交流发电机电压传感器36对交流发电机23的发电电压值进行检测，并且输出与检测到的发电电压值相应的信号。

电源ECU 37主要由具有CPU、储存器等的微型计算机构成。电源ECU 37对电池31的充放电状态、辅助设备类32的电力供给状态进行综合控制。

具体而言，电源ECU 37基于各传感器33～36的输出信号，获取电池31的充电电流值和放电电流值、电池31的端子间电压值以及电池的温度的信息。电源ECU 37基于上述信息对电池31的SOC(state of charge：充电状态)值进行运算。SOC值是在将电池31的完全放电状态定义为“0(％)”，将电池31的满充电状态定义为“100(％)”的基础上，以“0(％)～100(％)”的范围表示电池31的充电状态的值。电源ECU 37基于电池31的SOC值对电池31的充放电进行控制。此外，电源ECU 37基于电池31的SOC值对辅助设备类32的电力供给进行控制。

此外，电源ECU 37对电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35各自有无异常进行监视。具体而言，各传感器33～35具有冗余结构。电源ECU 37对各传感器33～35中的冗余化的多个信号进行比较，并且基于其比较结果对各传感器33～35有无异常进行判断。

另外，电源ECU 37基于交流发电机电压传感器36的输出信号对交流发电机23的发电电压值进行检测。电源ECU 37基于交流发电机23的发电电压值、辅助设备类32的消耗电力等来设定交流发电机23的指令发电电压值Vtgt，并且将设定的指令发电电压值Vtgt发送到交流发电机23，从而控制交流发电机23。交流发电机23以从电源ECU 37发送的指令发电电压值Vtgt为目标值，对发电电压值进行调节。

空调***40利用车厢内的空气和车厢外的空气生成空调用空气，并且将上述空调用空气吹出至车厢内，从而对车厢内的温度进行调节。空调***40包括压缩机41和空调ECU42。

压缩机41是空调***40中的制冷循环装置的构成要素。除了压缩机41以外，制冷循环装置还包括冷凝器、膨胀阀和蒸发器。制冷循环装置是用于对空调用空气进行冷却的装置。制冷循环装置供制冷剂以压缩机41、冷凝器、膨胀阀和蒸发器这一顺序循环。蒸发器通过在膨胀阀中膨胀的低压的制冷剂与空调用空气之间进行热交换而使制冷剂蒸发，并且通过此时产生的蒸发潜热对空调用空气进行冷却。压缩机41基于从发动机21传递的动力进行驱动，从而将在蒸发器中蒸发的制冷剂压缩成高温高压的制冷剂，并且将压缩后的制冷剂排出至冷凝器。冷凝器通过在压缩机41中压缩后的高温高压的制冷剂与空气之间进行热交换而使制冷剂冷凝，并且将冷凝后的制冷剂排出至膨胀阀。

空调ECU 42对空调40进行综合控制。例如，空调***40通过对压缩机41的旋转速度进行调节来控制制冷循环装置。

自动驾驶***50是综合执行车辆的自动驾驶控制的部分。自动驾驶***50包括相机51、激光装置52、雷达装置53、操作装置54、自动驾驶设备55和自动驾驶ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)56。

相机51对车辆前方的规定范围、车辆后方的规定范围等、设定于车辆周边的规定范围进行拍摄，并且输出拍摄到的图像数据。激光装置52例如是激光雷达装置。雷达装置53例如是毫米波雷达装置。激光装置52和雷达装置53对存在于设定在车辆周边的探测范围内的物体进行检测，并且输出与检测到的物体的位置相应的信号。操作装置54是由车辆的驾驶员操作的部分。操作装置54包括开始或停止自动驾驶时操作的操作开关等。

自动驾驶设备55是为了实现自动驾驶功能而装设于车辆的各种设备。自动驾驶设备55包括动力***的设备、制动***的设备和转向***的设备。动力***的设备例如是发动机21、变速器。制动***的设备例如是电子控制刹车***551、刹车装置。转向***的设备例如是电动动力转向装置550。另外，由于自动驾驶设备55也由电池31供给电力，因此，自动驾驶设备55也包含在辅助设备类32中。

电动动力转向装置550执行辅助控制，通过将与施加于车辆的方向盘的转向转矩相应的辅助转矩施加于方向盘，从而对驾驶员的转向进行辅助。此外，电动动力转向装置550根据来自自动驾驶ECU 56的请求而执行自动转向控制。自动转向控制是通过对方向盘施加转矩，以不依赖于驾驶员的方向盘转向的方式使车辆的转向角自动变化的控制。

电子控制刹车***551执行所谓的防抱死刹车控制等，在防抱死刹车控制中，根据驾驶员踩下刹车踏板时车辆的前轮和后轮各自的旋转速度、转动状态而最佳地分配施加于各车辆的制动力。此外，电子控制刹车***551根据来自自动驾驶ECU 56的请求而执行自动刹车控制。自动刹车控制是不依赖于驾驶员的刹车踏板的踩下操作而将制动力自动施加于车辆的各车轮的控制。

自动驾驶ECU 56主要由具有CPU、储存器等的微型计算机构成。自动驾驶ECU 56执行对车辆的自动驾驶进行综合控制的自动驾驶控制。根据本实施方式，自动驾驶ECU 56相当于控制部。

发动机ECU 24、电源ECU 37、空调ECU 42和自动驾驶ECU 56以经由车载网络60能通信的方式连接。因此，发动机ECU 24、电源ECU 37、空调ECU 42和自动驾驶ECU 56能够相互接收发送信息、指示动作。

例如，自动驾驶ECU 56通过与发动机ECU 24及电源ECU 37进行通信，从而能获取发动机21的各种状态量、电池31的SOC值和交流发电机23的发电电压值等信息。此外，在自动驾驶控制中，自动驾驶ECU 56通过对发动机ECU 24指示发动机21的动作，能够自动控制发动机21的旋转速度等。

自动驾驶ECU 56在基于操作装置54的输出信号检测到由驾驶员进行了自动驾驶的开始操作时，开始自动驾驶控制。作为自动驾驶控制，本实施方式的自动驾驶ECU 56自动控制下述***中的至少一个***：包含发动机21、变速器等的车辆的动力***；包含电子控制刹车***551、刹车装置等的车辆的控制***；以及包含电动动力转向装置550等的车辆的转向***。

例如，自动驾驶ECU 56基于相机51的图像数据对车辆前方的车道边界线、前方车辆、构成车辆行驶障碍的障碍物等进行检测。此外，自动驾驶ECU 56基于激光装置52和雷达装置53各自的输出信号来检测前方车辆、障碍物等。自动驾驶ECU 56基于检测到的车辆前方的车道边界线、前方车辆、障碍物等信息来设定车辆的目标行驶路线，并且对与该目标行驶路线相应的目标转向角进行运算。自动驾驶ECU 56通过将运算出的目标转向角输出至电动动力转向装置550，从而使电动动力转向装置550执行基于目标转向角的自动转向控制。由此，车辆的转向角根据目标动作角发生变化，因此，车辆沿着目标行驶路线自动行驶。

此外，自动驾驶ECU 56基于前方车辆、障碍物的位置对是否存在车辆与前方车辆、障碍物接触的可能性进行判断，在存在接触的可能性的情况下，使电子控制刹车***551执行自动刹车控制。由此，在自动驾驶控制中，能够事先避免车辆的接触。

另外，根据本实施方式的车辆***10，在电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35中的至少一个发生异常的情况下，无法适当地检测电池31的SOC值。在这种状况下，电压ECU 37无法适当地控制电池31的充放电状态，因此，若就这样执行自动驾驶控制，则存在辅助设备类32中发生预料之外的电力不足而无法维持自动驾驶控制的可能性。

因而，在电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35中的至少一个发生异常的情况下，本实施方式的自动驾驶ECU 56禁止自动驾驶控制。

接下来，参照图2，对上述处理的具体步骤进行说明。自动驾驶ECU 56以预先设定的周期反复执行图2所示的处理。

如图2所示，首先，作为步骤S10的处理，自动驾驶ECU 56对电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35中的至少一个是否发生异常进行判断。具体而言，自动驾驶ECU 56从电源ECU 37获取传感器33～35各自有无异常的信息，并且基于该获取的信息对传感器33～35中的至少一个是否发生异常进行判断。

在步骤S10的处理中作出肯定判断的情况下，即在传感器33～35中的至少一个发生异常的情况下，作为步骤S11的处理，自动驾驶ECU 56禁止自动驾驶控制。在上述情况下，即使由驾驶员对操作装置54进行了开始自动驾驶的操作，自动驾驶ECU 56也不开始和执行自动驾驶控制。

在步骤S10的处理中作出否定判断的情况下，即在传感器33～35全部正常的情况下，作为步骤S12的处理，自动驾驶ECU 56允许自动驾驶控制。在上述情况下，在由驾驶员对操作装置54进行了开始自动驾驶的操作时，自动驾驶ECU 56如通常那样开始自动驾驶控制。

根据以上说明的本实施方式的车辆***10，能够得到以下(1)和(2)所示的作用效果。

(1)在尽管处于传感器33～35发生异常的状况，即尽管处于无法适当地检测电池31的SOC值的状况，仍如通常那样执行自动驾驶控制的情况下，存在发生电池31电力不足等不良情况的状况而无法适当地维持自动驾驶控制的可能性。针对这点，本实施方式的自动驾驶ECU 56在传感器33～35中检测到异常的情况下，禁止自动驾驶控制。即，与传感器33～35正常的情况相比，自动驾驶ECU 56在传感器33～35中检测到异常的情况下，限制自动驾驶设备55的动作。由此，能够避免因无法适当地检测电池31的SOC值引起自动驾驶控制发生不良情况的状况，因此，其结果是，能够更适当地维持车辆行驶。

(2)作为自动驾驶设备55的动作限制，自动驾驶ECU 56禁止自动驾驶控制。由此，能够更适当地避免自动驾驶控制发生不良情况的状况。

(第二实施方式)

接下来，对车辆***10的第二实施方式进行说明。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

本实施方式的自动驾驶ECU 56执行图3所示的处理以代替图2所示的处理。如图3所示，在步骤S10的处理中作出肯定判断的情况下，即在电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35中的至少一个发生异常的情况下，作为步骤S20的处理，自动驾驶ECU 56执行交流发电机限制控制，通过将交流发电机23的指令发电电压值Vtgt发送至电源ECU 37，从而将交流发电机23的发电电压值限制在规定范围内。

具体而言，如图4所示，自动驾驶ECU 56根据传感器33～35各自的状态选择性地执行第一限制处理、第二限制处理和第三限制处理。第一～第三限制处理基本上是使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大的处理。应当使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大的理由如下。

图5是表示交流发电机23、电池31和辅助设备类32的电力路径的示意的电路图。在图5中，“Va”表示交流发电机23的发电电压值。“ra”表示交流发电机的内部电阻。“La”表示交流发电机23的内部和电源线缆的电感。“R”表示辅助设备类32的负载电阻。“rb”表示电池31的内部电阻。“Vb”表示电池31的端子间电压值。

在电池31的端子间电压值Vb比电池31的最大额定电压值小的情况下，若将交流发电机23的发电电压值Va设定为电池31的最大额定电压值附近的规定电压值Vc，则电池31的充电电流值i会变大。规定电压值Vc减去电池31的端子间电压值Vb所得的值“Vc-Vb”越大，则上述充电电流值i的大小越大。若大电流即将流至电池31，即若“di/dt”变大，则由于交流发电机23的电感La的影响，会发生电压下降。此外，由于电池31的充电电流值i变大，因此，交流发电机23的内部电阻ra的电压下降的影响也会变大。由于这些复合现象，因此，图中所示的点P的电压降低，其结果是，存在无法确保用于驱动辅助设备类32所需的电压的可能性。

根据以上理由，若通过使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大来抑制电池31的充电电流值i变得过大，则能够确保用于驱动辅助设备类32所需的电压。

另外，在使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大时，自动驾驶ECU 56将交流发电机23的指令发电电压值Vtgt设定为规定值V2以下。规定值V2设定为能驱动辅助设备类32的电压值的最小值Vmin以上且小于电池31的最大额定电压值Vmax。由此，在使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大时，能够在确保辅助设备类32的最低限度的动作的同时，避免电池31的过充电。

具体而言，如图4所示，在电池电压传感器34正常且电池电流传感器33和电池温度传感器35中的至少一方发生异常的情况下，自动驾驶ECU 56执行第一限制处理。第一限制处理是如下的处理：将由电池电压传感器34检测到的当前电池31的端子间电压值设定为交流发电机23的指令发电电压值Vtgt的初始值Vtgt0，并且使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt从初始值Vtgt0逐渐增大。在第一限制处理中，通过使指令发电电压值以规定周期并以每规定值ΔV1增大，从而使指令发电电压值逐渐增大。

在电池电流传感器33正常且电池电压传感器34中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56执行第二限制处理。第二限制处理是如下的处理：将在检测到电池电压传感器34异常的时间点设定的交流发电机23的指令发电电压值Vtgt1设定为初始值，并且使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt从初始值Vtgt1逐渐增大。在第二限制处理中，与第一限制处理相同，例如也通过使指令发电电压值Vtgt以规定周期并以每规定值ΔV2增大，从而使指令发电电压值Vtgt逐渐增大。此外，在第二控制处理中，基于由电池电流传感器33检测到的电池31的充电电流值i，使指令发电电压值Vtgt的增大量变化。具体而言，自动驾驶ECU 56执行图6所示的处理。

如图6所示，首先，作为步骤S30的处理，自动驾驶ECU 56对电池31的充电电流值i是否大于规定值i0进行判断。在步骤S30的处理中作出否定判断的情况下，即在电池31的充电电流值i为规定值i0以下的情况下，作为步骤S32的处理，自动驾驶ECU 56将前次的指令发电电压值Vtgtp加上修正值ΔV21所得的值“Vtgtp+ΔV21”设定为本次的指令发电电压值Vtgt。

另一方面，在步骤S30的处理中作出肯定判断的情况下，即在电池31的充电电流值i大于规定值i0的情况下，作为步骤S31的处理，自动驾驶ECU 56将前次的指令发电电压值Vtgtp加上修正值ΔV20所得的值“Vtgtp+ΔV20”设定为本次的指令发电电压值Vtgt。修正值ΔV20设定为比修正值ΔV21小的值。即，在电池31的充电电流值i大于规定值i0的情况下，自动驾驶ECU 56使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt的增大量比充电电流值i为规定值i0以下的情况的增大量小。

在执行步骤S31的处理或步骤S32的处理后，作为步骤S33的处理，自动驾驶ECU 56对指令发电电压值Vtgt是否超过规定值V2进行判断。在步骤S33的处理中作出否定判断的情况下，即在指令发电电压值Vtgt为规定值V2以下的情况下，自动驾驶ECU 56返回步骤S30的处理，继续进行使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大的处理。另一方面，在步骤S33的处理中作出肯定判断的情况下，即在指令发电电压值Vtgt超过规定值V2的情况下，自动驾驶ECU 56结束一系列的处理。

如图4所示，在电池电流传感器33和电池电压传感器34这两者中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56执行第三限制处理。在第三限制处理中，使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt以预定的模式增大。在第三限制处理中，例如将交流发电机23的指令发电电压值Vtgt设定为预定的初始值Vtgt2，并且使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt从初始值Vtgt2以规定周期并以每规定值ΔV3增大。

如图3所示，在步骤S20的处理之后，作为步骤S21的处理，自动驾驶ECU 56对是否正常进行交流发电机23的限制控制进行判断。具体而言，在交流发电机23的发电电压值与指令发电电压值Vtgt的偏差偏离规定范围的情况下，自动驾驶ECU 56判断为未正常进行交流发电机23的限制控制。在上述情况下，自动驾驶ECU 56在步骤S21的处理中作出否定判断，且作为步骤S11的处理，禁止自动驾驶控制。

在交流发电机23的发电电压值与指令发电电压值Vtgt的偏差为规定范围内的情况下，自动驾驶ECU 56在步骤S21的处理中作出肯定判断。在上述情况下，通过使交流发电机23的发电电压值逐渐增大，能够确保用于驱动辅助设备类32所需的电压。但是，若因发动机21的负载增大等引起交流发电机23的发电电压值变得不稳定，则存在此后无法确保用于驱动辅助设备类32所需的电压的可能性。

因而，在步骤S21的处理中作出肯定判断的情况下，自动驾驶ECU 56禁止会使交流发电机23的发电变得不稳定的车辆控制。

具体而言，作为步骤S22的处理，自动驾驶ECU 56禁止发动机21的排气再循环控制，并且作为步骤23的处理，自动驾驶ECU 56禁止车辆减速时的燃料切断控制。由此，能够抑制由发动机21的燃烧状态变得不稳定而导致交流发电机23的发电变得不稳定。

此外，作为步骤S24的处理，自动驾驶ECU 56通过向空调ECU 42发送指令信号来限制压缩机41的旋转速度。由此，能够减轻发动机21的负载，因此，能够抑制交流发电机23的发电变得不稳定。

另一方面，在交流发电机23的发电电压值已变得不稳定的情况下，由于供给至起动电动机22的电力降低，因此，存在无法使发动机21再起动的可能性。因而，作为步骤S25的处理，自动驾驶ECU 56禁止发动机21的怠速停止控制。由此，能够避免怠速停止的发动机21无法再起动的状况。

在步骤S25之后，作为步骤S26的处理，自动驾驶ECU 56允许自动驾驶控制。

接下来，对本实施方式的车辆***10的动作例进行说明。

在电池电流传感器33和电池温度传感器35中的任一方中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56执行第一限制处理，从而如图7所示使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt变化。即，在时刻t10于电池电流传感器33和电池温度传感器35中的任一方中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56在该时刻t10通过电池电压传感器34对电池31的端子间电压值进行检测。此外，在从时刻t10起经过了规定时间T1的时刻t11的时间点，自动驾驶ECU 56将在时刻t10的时间点检测到的电池31的端子间电压值设定为交流发电机23的指令发电电压值Vtgt的初始值Vtgt0。另外，规定时间T1为零以上的任意时间。自动驾驶ECU 56在时刻t11以后使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大。此外，在此后的时刻t12指令发电电压值Vtgt达到规定值V2的情况下，自动驾驶ECU 56之后将指令发电电压值Vtgt保持于规定值V2。

另一方面，在电池电压传感器34中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56执行第二限制处理，从而如图8所示使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt变化。即，在时刻t20于电池电压传感器34中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56将在该时刻t20设定的交流发电机23的指令发电电压值Vtgt1设定为初始值，并且在时刻t20之后，使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt逐渐增大。此外，在此后的时刻t21指令发电电压值Vtgt达到规定值V2的情况下，自动驾驶ECU 56之后将指令发电电压值Vtgt保持于规定值V2。

另外，在自动驾驶ECU 56执行第二限制处理时，电池31的充电电流值i例如如图9的(B)所示那样变化。即，电池31的充电电流值i在时刻t30变为大于规定值i0。在上述情况下，自动驾驶ECU 56在时刻t30的时间点使指令发电电压值Vtgt的修正值从“ΔV21”减小至“ΔV20”。由此，交流发电机23的指令发电电压值Vtgt如图9的(A)中实线所示那样变化。即，如作为比较例用双点划线示出的继续使用修正值ΔV21的情况下的指令发电电压值Vtgt的变化那样，交流发电机23的指令发电电压值Vtgt小于比较例的指令发电电压值。由此，如图9的(B)所示，在时刻t30之后，电池31的充电电流值i暂时增大而此后减小，因此，能够抑制因电池31的充电电流值i变得过大而发生的辅助设备类32的施加电压降低。即，能够确保辅助设备类32的适当动作。

此外，若电池31的充电电流值i在时刻t31变为规定值i0以下，则自动驾驶ECU 56使指令发电电压值Vtgt的修正值从“ΔV20”增大至“ΔV21”，因此，之后，指令发电电压值Vtgt以与比较例相同的斜率增大。

根据以上说明的本实施方式的车辆***10，除了第一实施方式的(1)的作用效果以外，还能够得到以下(3)～(9)所示的作用效果。

(3)在传感器33～35中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56在使指令发电电压值Vtgt逐渐增大的同时，允许自动驾驶控制。由此，即使在传感器33～35中发生异常的情况下，也能够更可靠地确保辅助设备类32的电力，因此，能够维持自动驾驶控制。其结果是，能更适当地维持车辆行驶。

(4)在使交流发电机23的发电电压值逐渐增大时，自动驾驶ECU 56将指令发电电压值Vtgt限制为小于规定值V2。规定值V2设定为能驱动辅助设备类32的电压值的最小值Vmin以上且小于电池31的最大额定电压值Vmax。由此，能够确保辅助设备类32和电池31的适当动作。

(5)在电池电压传感器34正常且电池电流传感器33和电池温度传感器35中的至少一方中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56将由电池电压传感器34检测到的电池31的端子间电压值设定为交流发电机23的指令发电电压值Vtgt的初始值。此外，自动驾驶ECU 56使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt从初始值逐渐增大。由此，即使在电池电流传感器33和电池温度传感器35中的至少一方发生异常的情况下，也能够更可靠地增大交流发电机23的发电电压值，因此，容易确保用于驱动辅助设备类32所需的电力。因此，容易确保辅助设备类32的适当动作。

(6)在电池电流传感器33正常且电池电压传感器34中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56将在检测到异常的时间点设定的交流发电机23的指令发电电压值设定为初始值。此外，自动驾驶ECU 56使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt从初始值逐渐增大。另外，自动驾驶ECU 56基于由电池电流传感器33检测到的电池31的充电电流值i，使指令发电电压值Vtgt的增大量变化。具体而言，在由电池电流传感器33检测到的电池31的充电电流值i大于规定值i0的情况下，自动驾驶ECU 56使指令发电电压值Vtgt的增大量比充电电流值i为规定值i0以下的情况的增大量小。由此，能够抑制由电池31的充电电流值i变得过大而发生辅助设备类32的施加电压降低，因此，容易确保辅助设备类32的适当动作。

(7)在电池电流传感器33和电池电压传感器34这两者中检测到异常的情况下，自动驾驶ECU 56使交流发电机23的指令发电电压值Vtgt以预定的模式增大。由此，即使在电池电流传感器33和电池温度传感器35这两者中发生异常的情况下，也能够更可靠地增大交流发电机23的发电电压值，因此，容易确保用于驱动辅助设备类32所需的电力。因此，容易确保辅助设备类32的适当动作。

(8)自动驾驶ECU 56在对存在使交流发电机23的发电不稳定的可能性的车辆控制进行限制的同时，允许自动驾驶控制。具体而言，自动驾驶ECU 56禁止发动机21的排气再循环控制和燃料切断控制，并且限制压缩机41的驱动。由此，能够更可靠地执行交流发电机23的发电，因此，能够确保对辅助设备类32的电力供给。因此，容易确保辅助设备类32的适当动作。

(9)自动驾驶ECU 56在禁止发动机21的怠速停止控制的同时，允许自动驾驶控制。由此，能够避免通过怠速停止控制而停止的发动机21无法再起动这样的状况。

(其它实施方式)

另外，也能够以如下方式实施各实施方式。

·第一实施方式的自动驾驶ECU 56也可以将电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35中的至少一个的异常检测作为触发，从而中断并处理图2所示的处理。同样地，第二实施方式的自动驾驶ECU 56也可以将电池电流传感器33、电池电压传感器34和电池温度传感器35中的至少一个的异常检测作为触发，从而中断并处理图3所示的处理。

·第二实施方式的自动驾驶ECU 56也可以在图3所示的步骤S21的处理中作出肯定判断的情况下，进行其它的防止发动机熄火的各种处置。作为防止发动机熄火的处置，例如可列举禁止使发动机21的燃烧不稳定的要素的处置。具体而言，可列举：稀薄燃烧控制的禁止；点火延迟控制等的催化剂预热控制的禁止；在发动机21中能够执行进气道喷射的情况下的直喷控制的禁止；以及进气门延迟关闭控制的禁止等。此外，也可以进行使发动机熄火不容易发生的处置。作为使发动机熄火不容易发生的处置，可列举怠速转速提高、比通常更低档位侧的变速器控制等。

·如图1中虚线所示，除了电池31以外，车辆***10也可以装设有副电池38。副电池38在电池31的充电量减小时向辅助设备类32辅助性地供给电力。在车辆装设有副电池38的情况下，自动驾驶ECU 56也可以考虑副电池38的充电状态来执行第一实施方式和第二实施方式的各种处理。

·各实施方式的自动驾驶ECU 56也可以执行仅允许自动驾驶控制的一部分控制的处理来代替禁止自动驾驶控制的处理。

·也能够通过存储于实体的存储器的软件及执行该软件的计算机、仅软件、仅硬件或它们的组合来实现自动驾驶ECU 56所提供的方法和/或功能。例如，在通过作为硬件的电子电路提供自动驾驶ECU 56的情况下，能够由包含大量逻辑电路的数字电路或模拟电路提供。

·本发明并不限定于上述具体例。即使本领域技术人员对上述具体例做了适当的设计变更，只要包括本发明的特征，也包含于本发明的范围内。上述各具体例所包括的各要素及其配置、条件、形状等并不限定于例示的情况，能够进行适当变更。只要不产生技术上的矛盾，可以对上述各具体例所包括的各要素进行适当的组合改变。

Claims (10)

1.一种车辆***，其特征在于，包括：

发电部(23)，所述发电部(23)基于从车辆的发动机(21)传递的动力进行发电；

电池(31)，所述电池(31)利用由所述发电部发电的电力进行充电；

检测部(33、34、35)，所述检测部(33、34、35)用于对所述电池的充电状态进行检测；以及

控制部(56)，所述控制部执行车辆的自动驾驶控制，

与所述检测部正常的情况相比，所述控制部在所述检测部中检测到异常的情况下，限制所述车辆的设备的动作。

2.如权利要求1所述的车辆***，其特征在于，

作为所述设备的动作的限制，所述控制部禁止所述自动驾驶控制。

3.如权利要求1所述的车辆***，其特征在于，

作为所述设备的动作的限制，所述控制部在使所述发电部的指令发电电压值逐渐增大的同时，允许所述自动驾驶控制。

4.如权利要求3所述的车辆***，其特征在于，

所述控制部在使所述发电部的指令发电电压值逐渐增大时，将所述发电部的指令发电电压值限制为小于规定值，

所述规定值设定为能使从所述电池供给有电力的辅助设备类驱动的电压值的最小值以上且小于所述电池的最大额定电压值。

5.如权利要求3或4所述的车辆***，其特征在于，

所述检测部包括：

电压传感器(34)，所述电压传感器(34)对所述电池的端子间电压值进行检测；

电流传感器(33)，所述电流传感器(33)对所述电池的充电电流值进行检测；以及

温度传感器(35)，所述温度传感器(35)对所述电池的温度进行检测，

在所述电压传感器正常且所述电流传感器和所述温度传感器中的至少一方中检测到异常的情况下，所述控制部将由所述电压传感器检测到的所述电池的端子间电压值设定为所述发电部的指令发电电压值的初始值，并且使所述发电部的指令发电电压值从所述初始值逐渐增大。

6.如权利要求3或4所述的车辆***，其特征在于，

所述检测部包括：

电压传感器(34)，所述电压传感器(34)对所述电池的端子间电压值进行检测；以及

电流传感器(33)，所述电流传感器(33)对所述电池的充电电流值进行检测，

在所述电流传感器正常且所述电压传感器中检测到异常的情况下，所述控制部将在检测到异常的时间点设定的所述发电部的指令发电电压值设定为所述发电部的指令发电电压值的初始值，并且使所述发电部的指令发电电压值从所述初始值逐渐增大，

所述控制部基于由所述电流传感器检测到的所述电池的充电电流值，使所述指令发电电压值的增大量变化。

7.如权利要求6所述的车辆***，其特征在于，

在由所述电流传感器检测到的所述电池的充电电流值大于规定值的情况下，所述控制部使所述发电部的指令发电电压值的增大量比所述充电电流值为所述规定值以下的情况的增大量小。

8.如权利要求3或4所述的车辆***，其特征在于，

所述检测部包括：

电压传感器(34)，所述电压传感器(34)对所述电池的端子间电压值进行检测；以及

电流传感器(33)，所述电流传感器(33)对所述电池的充电电流值进行检测，

在所述电压传感器和所述电流传感器这两者中检测到异常的情况下，所述控制部使所述发电部的指令发电电压值以预定的模式增大。

9.如权利要求3至8中任一项所述的车辆***，其特征在于，

作为所述设备的动作的限制，所述控制部还对存在使所述发电部的发电不稳定的可能性的车辆控制进行限制。

10.如权利要求3至8中任一项所述的车辆***，其特征在于，

作为所述设备的动作的限制，所述控制部还禁止所述发动机的怠速停止控制。