CN110328517A - 管桩模具上的螺栓的装拆装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种管桩模具上的螺栓的装拆装置，存储器中存有管桩模具的外径以及该管桩模具上的任意相邻两个螺栓间距；控制器根据检测机构的结果与预置在存储器中的数据进行匹配，以确定管桩模具的外径以及任意两个螺栓的间距；第一升降机构下降后与移动的管桩模具上的跑轮抵顶使第一升降机构被管桩模具的惯性推着沿第一框架X轴方向移动；位移检测机构对第一升降机构沿第一框架X轴移动的距离进行检测；控制器根据螺栓间距控制各个螺栓装拆机构沿第一框架X轴方向位移到螺栓上方，控制器控制第三支架升降以带动螺栓装拆机构升降，每个螺栓装拆机构至少对两个螺栓进行装拆。本发明具有使用范围广的优点。

Description

管桩模具上的螺栓的装拆装置

技术领域

本发明涉及一种管桩模具技术领域，具体涉及一种管桩模具上的螺栓的装拆装置。

背景技术

如图7所示，管桩模具E包括上模A和下模B，在上模A圆周面上设有上法兰边，在下模B圆周面上设有下法兰边，上法兰边和下法兰边上均设有多个凹口，上模A与下模B合模后，螺栓C穿过凹口将上模A和下模B固定在一起，从而使得上模A和下模B紧固为一体。在上模A和下模B的周面上布置有跑轮D。

现有技术中公开了管桩模具上的螺栓装拆装置，但由于现有技术中的管桩模具上的任意两个螺栓之间的间距是相等的，比如第一颗螺栓与第二颗螺栓之间的间距为100mm，第二颗螺栓与第三颗螺栓之间的间距为100mm，也就是说，第n颗螺栓与第n+1颗螺栓之间的间距均为100mm，现有技术中的螺栓装拆装置针对是的恒定间距螺栓的装拆。但随着生产上的需要，管桩模具上出现了螺栓之间的间距不相等的情况，比如第一颗螺栓与第二颗螺栓之间的间距为100mm，第二颗螺栓与第三颗螺栓之间的间距为105mm，因此，现有技术中的螺栓装拆装置针对恒定间距螺栓的装拆，对这些间距不相等的螺栓无法进行自动装拆。

发明内容

本发明的目的是提供一种使用范围广的管桩模具上的螺栓的装拆装置。

解决上述技术问题的技术方案如下：

管桩模具上的螺栓的装拆装置，包括第一框架、第一升降机构、第二驱动机构、位移检测机构、第二支架、第三驱动机构、第三支架，其特征在于，还包括：

存储器，该存储器中存有管桩模具的外径以及该管桩模具上的任意相邻两个螺栓间距；

控制器，检测管桩模具的检测机构，控制器根据检测机构的结果与预置在存储器中的数据进行匹配，以确定管桩模具的外径以及任意两个螺栓的间距；

控制器控制第一升降机构沿第一框架Y轴下降，第一升降机构下降后与移动的管桩模具上的跑轮抵顶使第一升降机构被管桩模具的惯性推着沿第一框架X轴方向移动；

位移检测机构对第一升降机构沿第一框架X轴移动的距离进行检测，并将检测的信号反馈到控制器；

控制器控制第二驱动机构驱动第二支架沿第一框架的X轴移动；

控制器根据管桩模具的外径控制第三驱动机构驱动第三支架沿第一框架的Z轴移动；

控制器根据螺栓间距控制各个螺栓装拆机构沿第一框架X轴方向位移到螺栓上方，控制器控制第三支架升降以带动螺栓装拆机构升降，每个螺栓装拆机构至少对两个螺栓进行装拆。

本发明的优点在于：本发明通过设置了第三驱动器，结合到本发明的方法，控制器控制第三驱动器驱动螺栓装拆机构移动，使得同一个螺栓装拆机构至少可以对相邻两个螺栓进行装或拆，因此，不但对恒定间距螺栓能进行装拆，而且对间距不相等的螺栓也能进行装拆。从而，只需将每种管桩模具的数据输入到存储器，就可以对对应的管桩模具上的螺栓进行装拆，显然本发明具有使用范围广的优点。

另外，本发明相对于现有技术中的螺栓装拆装置来说，螺栓装拆机构的数量可以减少一半，每个螺栓装拆机构的成本按照肆仟元计算，一台设备上原有的螺栓装拆机构的数量为16个，改进后的数量为8个，螺栓装拆机构的成本可以减少叁万贰仟，显然本发明具有降低生产成本的优点。

附图说明

图1为本发明的用于管桩模具上的螺栓装拆装置的主视图；

图2为在用于管桩模具上的螺栓装拆装置上安装了螺栓翻转机构后的侧视图；

图3本发明的用于管桩模具上的螺栓装拆装置的俯视图；

图4为本发明中的第一支架与第一升降机构和位移检测机构的俯视图；

图5为本发明中的第一支架与第一升降机构和位移检测机构的侧视图

图6为本发明中第二支架与第二驱动机构的装配图；

图7为管桩模具的示意图；

A为上模，B为下模，C为螺栓，D为跑轮，E为管桩模具，F为小车；

1为螺栓装拆机构，1a为风炮组件，1b为安装臂，1c为第三齿条，1d为第三电机，1e为第三齿轮，2为第一框架，3为第一支架本体，3a为长形孔，4为导杆，5为第一驱动器，5a为第一安装座，5b为第一电机，5c为第一减速器，6为第一直线传动机构，6a为齿轮，6b为齿条，7为编码器，8为齿轮齿条传动机构，9为第二框架，10为中间横梁，11为第二导向机构，12为向下延伸部，13为第二驱动器，14为第二直线传动机构，15为第三支架本体，16为扭矩输出机构，17为卷绕轴，18为支撑座，19为绳状部件，20为第一安装机构，21为第三导向机构，22为第三电机，23为第三减速齿轮箱，24为第三齿轮齿条机构，25为安装板，26为伸缩部件，27为定位部件，28为开关，29为螺栓翻转机构。

具体实施方式

如图1至图7所示，本发明的管桩模具上的螺栓的装拆装置，包括第一框架、第一升降机构、第二驱动机构、位移检测机构、第二支架、第三驱动机构、第三支架、存储器(图中未示出)、控制器(图中未示出)，下面分别对每部分以及它们之间的关系进行详细说明：

向存储器中输入管桩模具的外径以及该管桩模具上的任意相邻两个螺栓C间距，管桩模具的外径为跑轮D的外径，因此，在测量管桩模具上跑轮D的外径以及该管桩模具的螺栓之间的间距后，并将跑轮D的外径以及该管桩模具的螺栓之间的间距输入到存储器中，本申请中的存储器，属于电气控制***(例如含有PLC的控制***，含有单片机的控制***)的一部分，电气控制***由存储器、控制器、触摸屏等器件组件，通过电气控制***对例如第一升降机构等机械机构进行控制，以便于实现全自动的螺栓装拆。

对于相同外径的管桩模径，也存在着螺栓等距和不等距的情况，因此，在测量跑轮D的外径以及螺栓C之间的间距后，根据管桩模具的外径以及该管桩模具上的任意相邻两个螺栓C间距设置标识，例如，将标识设置于跑轮D上或者管桩模具上模A的周面上，标识可以是机械的刻印编号，或者是固定在跑轮D上的编号，也可以是其他形式的标签。标识存储在存储器中。

根据上述可知，每个标识至少对应管桩模具的外径和螺栓之间的间距的数据，例如第一管桩模具上的标识为X001，对应该管桩模具的外径为300mm，第一螺栓和第二螺栓之间的间距为120mm，第二螺栓和第三螺栓之间的间距为130mm。第二管桩模具上的标识为X002，对应该管桩模具的外径为500mm，第一螺栓和第二螺栓之间的间距为110mm，第二螺栓和第三螺栓之间的间距为120mm。

检测机构(图中未示出)检测管桩模具，控制器(图中未示出)根据检测机构的结果与预置在存储器中的数据进行匹配，以确定管桩模具的外径以及任意两个螺栓的间距，从而，控制器知晓管桩模具的具体参数，以便对后序螺栓的装拆进行相应的控制。检测机构位于第一框架2的上游，管桩模具穿过检测机构时，检测机构对管桩模具进行检测。检测机构至少包括一个呈门型的支架以及安装在支架上的检测器，检测器可以是视觉***，该视觉***在管桩模具跑轮上的标识进行采集，对采集的图像进行分析后将结果反馈至控制器。

控制器控制第一升降机构沿第一框架2的Y轴下降，第一升降机构下降后与移动的管桩模具上的跑轮D抵顶使第一升降机构被管桩模具的惯性推着沿第一框架X轴方向移动。

位移检测机构对第一升降机构沿第一框架2的X轴移动的距离进行检测，并将检测的信号反馈到控制器。

控制器控制第二驱动机构驱动第二支架沿第一框架2的X轴移动。

控制器根据管桩模具的外径控制第三驱动机构驱动第三支架沿第一框架2的Z轴移动。

控制器根据螺栓间距控制各个螺栓装拆机构沿第一框架X轴方向位移到螺栓上方，控制器控制第三支架升降以带动螺栓装拆机构升降，每个螺栓装拆机构至少对两个螺栓进行装拆。

如图1至图4所示，第一支架固定在第一框架2上，所述第一支架包括：截面呈U型的第一支架本体3以及与第一升降机构滑动配合的导杆4，在第一支架本体3的底部设有供第一升降机构穿过的长形孔3a，导杆4安装在第一支架本体上。第一支架本体3沿着第一框架2的X轴布置，第一支架本体3位于第一框架2的中上部，第一支架本体3的两端通过焊接方式与第一框架2固定。导杆4沿着第一框架2的X轴布置，导杆4由导杆本体以及导杆安装座组成，其中导杆安装座与第一支架本体3固定，导杆本体则与导杆安装座固定。

当然，第一支架本体3的截面可以是其他形状，例如矩形、或凸字形。

如图1至图4所示，第一升降机构沿第一框架Y轴升降，第一升降机构的一端与第一支架滑动配合，第一升降机构的另一端下降后与移动的管桩模具上的跑轮抵顶使第一升降机构被管桩模具的惯性推着沿第一框架X轴方向移动。

如图1至图4所示，所述第一升降机构包括：与第一支架滑动配合的第一驱动器5、第一直线传动机构6、第一直线传动机构与第一驱动器的输出端连接。第一驱动器5优先采用的结构为：包括第一安装座5a、第一电机5b、第一减速器5c，第一安装座5a的两端分别设有导套5d，该导套5d与所述导杆4滑动配合，第一电机5b固定在第一安装座5a上，第一电机5b的输出端与第一减速器5c连接。

第一直线传动机构6优先采用齿轮齿条传动机构，其中齿轮6a与所述的第一减速器的输出端连接，第一安装座5a的一侧设有导轨，第一安装座5a上设有通孔，齿条6b与导轨滑动配合，齿条6b穿过通孔后与导轨滑动配合，齿轮6a与齿条6b啮合，从而齿条6b被限制在齿轮6a与导轨之间，齿条6b不会掉落。

第一升降机构也可以由电机驱动的丝杆机构组成。

如图1至图4所示，位移检测机构对第一升降机构沿第一框架X轴移动的的距离进行检测，本实施例中，位移检测机构包括：编码器7、安装在编码器7输出端的第一传动部件、安装在第一支架上的第二传动部件，第一传动部件优先采用齿轮，第二传动部件优先采用齿条，因此，第一传动部件和第二齿动部件形成了齿轮齿条传动机构8，编码器7与第一升降机构连接，第二传动部件与第一传动部件配合，编码器随着第一升降机构移动时，通过第一传动部件与第二传动部件配合使编码器的输出端旋转以获得第一升降机构移动的距离。

位移检测机构也可以采用标尺光栅，标尺光栅与第一升降机构连接。

如图1至图5所示，第二支架滑动配合在第一框架2上，所述第二支架包括：第二框架9、中间横梁10、安装在第二框架9上的第二导向机构11，中间横梁10位于第二框架9的中部，中间横梁10的两端与第二框架9固定，第二导向机构11与第一框架滑动配合。

如图1至图5所示，第二驱动机构驱动第二支架沿第一框架2的X轴移动，移动的距离与位移检测机构检测机构检测第一升降机构移动的距离相等，使螺栓装拆机构1与管桩模具E上螺栓C的径向对应。第二驱动机构包括安装在第二支架上的第二驱动器13、第二直线传动机构14。第二直线传动机构与第二驱动器的输出端连接。第二驱动器13安装在第二框架9上，第二驱动器13由电机和减速齿轮箱组成，第二直线传动机构14优先采用齿轮齿条机构，其中的齿轮与第二驱动器13的输出端连接，齿条则固定在第一支架本体3上，当第二驱动器13工作时，第二驱动器13输出的动力通过第二直线传动机构使得第二驱动器13沿着第一框架2的X轴移动。

如图1至图3所示，第三支架与第二支架滑动配合，所述第三支架包括：第三支架本体15、安装在第三支架本体15上的第二升降机构、第一安装机构20，第三支架本体15上设有第三导向机构21，第三导向机构21与第二框架9滑动配合，第一安装机构20与第二升降机构连接。当对不同管桩模具E上的螺栓C进行装拆时，通过第二升降机构驱使第一安装机构20升降，使安装在第二升降机构上的螺栓装拆机构1处于不同的位置，从而满足不同外径的管桩模具E的需要。

如图1至图4所示，第二升降机构包括安装在第三支架本体上的扭矩输出机构16、卷绕轴17、支撑座18、绳状部件19，卷线轴17的一端与扭矩输出机构17连接，支撑座18安装在第三支架本体15上，卷绕轴17的另一端与支撑座18连接，绳状部件19的一端与卷绕轴17连接，绳状部件19的另一端与第一安装机构20连接。扭矩输出机构16由电机和减速齿轮箱组成，绳状部件19优先采用钢丝绳。扭矩输出机构16工作时使卷绕轴17旋转，从而对绳状部件19进行卷绕或释放，进而使第一安装机构20沿第一框架2的Y轴方向升降。

如图1至图2所示，第一安装机构20与第三支架连接，所述螺栓装拆机构1安装在第一安装机构20上，第一安装机构20优先采用横梁。所述第二支架还包括与第二框架连接的向下延伸部12，第一安装机构20位于两个向下延伸部12之间，因此，第一安装机构20与两个向下延伸部12形成间隙配合，避免在沿第一框架2在沿Y轴方向升降或沿第一框架2的Z轴方向移动时形成晃动。向下延伸部12优先采用滑轨。

如图1至图3所示，第三驱动机构与第三支架连接，第三驱动机构安装在第三支架本体15上，第三驱动机构驱动第三支架本体15沿第一框架2的Z轴移动，第三驱动机构包括第三电机22、第三减速齿轮箱23以及第三齿轮齿条机构24，第三电机22的输出端与第三减速齿轮箱23的输出端连接，第三减速齿轮箱23固定在第三支架本体15上，第三齿轮齿条机构24中的齿轮固定在第三减速齿轮箱23的输出端，第三齿轮齿条机构24固定在中间横梁10上。第三电机22工作时输出的动力通过第三减速齿轮箱23作用于第三齿轮齿条机构24，从而使得第三支架本体15沿着第一框架2的Z轴移动。

如图1至图3所示，定位机构一端安装在第一安装机构20上的，第一安装机构20随着第三支架沿第一框架2的Z轴移动时，定位机构与管桩模具E的周面抵顶，使螺栓装拆机构1与管桩模具E上螺栓C的轴向对应。

如图1至图2所示，所述定位机构包括：一端固定在第一安装机构上的安装板25、伸缩部件26、安装在伸缩部件上的定位部件27、设置在安装板25上的开关28，伸缩部件26的一端与安装板25固定，伸缩部件26优先采用气缸，伸缩部件26也可以采用弹簧，定位部件27优先采用挡板，而开关优先采用光电开关。伸缩部件26随第三支架沿第一框架2的Z轴移动时，伸缩部件26的另一端与管桩模具E的周面抵顶并被压缩使定位部件27位移，定位部件27与开关28配合时，螺栓装拆机构1与管桩模具E上螺栓C的轴向对应。

上述开关28还可以采用行程开关，当伸缩部件26回缩使定位部件27位移，定位部件27碰撞到行程开关时，则表明螺栓装拆机构1与管桩模具E上螺栓C的轴向对应，这时停止第三驱动机构驱动第三支架本体15移动。

对于有的螺栓C来说是不用翻转的，因此，采用上述实施例中的装置可以实现对螺栓C的装拆。而对于有的螺栓C来说，是需要进行翻转的，因此，在上述实施例的基础上，还可包括安装在第一安装机构20上的螺栓翻转机构29。螺栓翻转机构29优先采用CN106624755A中公开的翻转机构，在此不在赘述。

螺栓装拆机构1包括：对螺栓进行装拆的风炮组件1a、安装臂1b、驱动安装臂1b沿第一框架X轴方向移动的第三驱动器，安装臂1b滑动配合在第三支架上，安装臂1b与第三支架滑动配合，风炮组件1固定在安装臂1b上；安装臂1b与第三支架的第一安装机构20滑动配合，安装臂1b的上部设有凹口，安装臂1b通过该凹口与第一安装机构20滑动配合。

第三驱动器的一部分与第三支架连接，第三驱动器的另一部分与安装臂1b连接。第三驱动器包括第三驱动器包括：第三齿条1c、第三电机1d、第三齿轮1e，第三齿条1c固定在第三支架上，即第三齿条1c固定在第一安装机构20上，该第三电机1d固定于安装臂1b上，第三齿轮1e与第三电机1d的输出端连接，第三齿轮1e与第三齿条1c啮合。

当螺栓装拆机构1对当前螺栓C完成装或拆后，第三电机1d工作时驱动第三齿轮1e转动，第三齿轮1e通过与第三齿条1c的啮合作用，使得第三齿轮1e沿着第三齿条1c布置方向移动，从而带动第三电机1d以及安装臂1b移动，进而使固定在安装臂上的风炮组件1a移动，使风炮组件1a从当前螺栓的位置移动到另一个螺栓的位置，对另一个螺栓进行装或拆。

本发明的工作过程如下：

如图1至图7所示，第一驱动器5驱动第一直线传动机构6沿第一框架2的Y轴下降，当驱动管桩模具A的小车F使管桩模具A进入到第一框架2中时，管桩模具A上的跑轮与第一直线传动机构6形成抵顶，这时，运载管桩模具A的小车F刹车，但小车F在惯性力的作用下，还会带着管桩模具A移动一段距离，因此，与移动的管桩模具A上的跑轮D抵顶第一直线传动机构6被所述的惯性推动沿第一框架2的X轴方向移动，例如移动的距离为50mm。由于第一直线传动机构6沿着第一框架2的X轴方向移动，致使整个第一升降机构沿着第一框架2的X轴方向移动50mm，在此过程中，在齿轮齿条传动机构8的作用下使得编码器7工作，编码器7产生的信号提供给控制整机的控制器，控制器将电信号进行处理后，得到第一升降机构沿着第一框架2的X轴方向移动了50mm。当小车F完全停止后，第一直线传动机构6在第一驱动器5的作用下沿第一框架2的Y轴上升。

由于管桩模具A在小车F在惯性力下移动，导致螺栓装拆机构1与管桩模具A上螺栓C的径向错位，因此，控制器(控制器在图中未图出)控制第二驱动器13使第二直线传动机构14工作，使得第二支架沿着管桩模具A前进的方向移动50mm，使螺栓装拆机构1与管桩模具A上第一个螺栓C的径向位置对应起来。然而这时螺栓装拆机构1的轴向与第一个螺栓C的轴向并不在同一直线上，因此，进一步地，还需要通过控制器控制第三电机22工作，第三电机22输出的动力通过第三减速齿轮箱23作用于第三齿轮齿条机构24，从而使得第三支架本体15沿着第一框架2的Z轴移动。伸缩部件26随第三支架沿第一框架2的Z轴移动时，伸缩部件26的另一端与管桩模具E的周面抵顶并被压缩使定位部件27位移，定位部件27与开关28配合时，螺栓装拆机构1与管桩模具E上第一个螺栓C的轴向对应。最后，螺栓装拆机构1工作，对第一个螺栓C进行安装(拧紧)或拆卸。

当螺栓装拆机构1对第一个螺栓C完成装或拆后，控制器控制扭矩输出机构16工作，使卷绕轴17旋转，从而对绳状部件19进行卷绕，进而使第一安装机构20沿第一框架2的Y轴方向上升。然后第三电机1d工作时驱动第三齿轮1e转动，第三齿轮1e通过与第三齿条1c的啮合作用，使得第三齿轮1e沿着第三齿条1c布置方向移动，从而带动第三电机1d以及安装臂1b移动，进而使固定在安装臂上的风炮组件1a移动到第二个螺栓C的上方，再由扭矩输出机构16驱动第一安装机构20沿第一框架2的Y轴方向下降，由风炮组件1a对第二个螺栓进行装或拆。

由于管桩模具E上有多组螺栓，相邻两组螺栓之间有一个跑轮D，在当前位置对螺栓C进行装或拆后，通过小车F驱使管桩模具E运动对下一组螺栓C进行装拆时，重复上述过程即可。

本发明通过第一升降机构与管桩模具上的跑轮进行配合，以及控制各个支架的移动，使得螺栓装拆机构与管桩模具上螺栓的轴向和径向形成精确定位，加上这种结构的装置上安装了多个螺栓装拆机构，在实现螺栓装拆机构与管桩模具上螺栓快速精确定位后，一次性可对多个螺栓同时进行装拆工作，使工作效率明显得到提高。并且，本发明只需设定好需要处理的管桩模具的外径，螺栓的装拆完全是自动化的过程。本发明通过设置了第三驱动器，结合到本发明的方法，控制器控制第三驱动器驱动螺栓装拆机构1移动，使得同一个螺栓装拆机构1至少可以对相邻两个螺栓进行装或拆。相对于现有技术中的螺栓装拆装置来说，风炮组件1a的数量可以减少一半，因此具有降低生产成本的优点。

Claims (10)

1.管桩模具上的螺栓的装拆装置，包括第一框架、第一升降机构、第二驱动机构、位移检测机构、第二支架、第三驱动机构、第三支架，其特征在于，还包括：

存储器，该存储器中存有管桩模具的外径以及该管桩模具上的任意相邻两个螺栓间距；

控制器，检测管桩模具的检测机构，控制器根据检测机构的结果与预置在存储器中的数据进行匹配，以确定管桩模具的外径以及任意两个螺栓的间距；

控制器控制第一升降机构沿第一框架Y轴下降，第一升降机构下降后与移动的管桩模具上的跑轮抵顶使第一升降机构被管桩模具的惯性推着沿第一框架X轴方向移动；

位移检测机构对第一升降机构沿第一框架X轴移动的距离进行检测，并将检测的信号反馈到控制器；

控制器控制第二驱动机构驱动第二支架沿第一框架的X轴移动；

控制器根据管桩模具的外径控制第三驱动机构驱动第三支架沿第一框架的Z轴移动；

控制器根据螺栓间距控制各个螺栓装拆机构沿第一框架X轴方向位移到螺栓上方，控制器控制第三支架升降以带动螺栓装拆机构升降，每个螺栓装拆机构至少对两个螺栓进行装拆。

2.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，根据管桩模具的外径以及该管桩模具上的任意相邻两个螺栓间距设置标识。

3.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，第二支架沿第一框架的X轴移动的距离与位移检测机构检测第一升降机构移动的距离相等。

4.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，所述第一升降机构包括：

第一驱动器；

第一直线传动机构，该第一直线传动机构与第一驱动器的输出端连接。

5.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，所述位移检测机构包括：

编码器，该编码器与第一升降机构连接；

安装在编码器输出端的第一传动部件；

第二传动部件，该第二传动部件与第一传动部件配合，编码器随着第一升降机构第一框架的X轴移动时，通过第一传动部件与第二传动部件配合使编码器的输出端旋转以获得第一升降机构移动的距离。

6.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，所述第二支架包括：

第二框架；

中间横梁，该中间横梁位于第二框架的中部，中间横梁的两端与第二框架固定；

安装在第二框架上的第二导向机构，第二导向机构与第一框架滑动配合。

7.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，所述第三支架包括：

第三支架本体；

安装在第三支架本体上的第二升降机构；

第一安装机构，第一安装机构与第二升降机构连接。

8.根据权利要求7所述的装拆装置，其特征在于，第二升降机构包括：

安装在第三支架本体上的扭矩输出机构；

卷绕轴，该卷线轴的一端与扭矩输出机构连接；

安装在第三支架本体上的支撑座，卷绕轴的另一端与支撑座连接；

绳状部件，绳状部件的一端与卷绕轴连接，绳状部件的另一端与第一安装机构连接。

9.根据权利要求1所述的装拆装置，其特征在于，螺栓装拆机构包括：

对螺栓进行装拆的风炮组件；

安装臂，安装臂支撑在第三支架上，安装臂与第三支架滑动配合，风炮组件固定在安装臂上；

驱动安装臂沿第一框架X轴方向移动的第三驱动器，该第三驱动器一部分与第三支架连接，第三驱动器的另一部分与安装臂连接。

10.根据权利要求9所述的装拆装置，其特征在于，第三驱动器包括：

第三齿条，该第三齿条固定在第三支架上；

第三电机，该第三电机固定于安装臂上；

第三齿轮，该第三齿轮与第三电机的输出端连接，第三齿轮与第三齿条啮合。