CN110322681B - 检测车位状态的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种检测车位状态的方法和装置，属于车位检测领域。所述方法包括：获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。采用本公开，可以解决没有应用于单车的检测车位状态的方法的问题。
Description
技术领域
本公开涉及智能视频分析技术领域，尤其是关于一种检测车位状态的方法和装置。
背景技术
随着共享单车的推广，人们可以随时租用共享单车，方便了人们的出行。
管理人员可以在居民区或地铁等区域的附近，规划停放共享单车的停车区域，引导用户有序地在指定停车区域停车。用户在用车或结束用车时，可以到指定的车位进行租车或还车，车辆可以停放在指定的车位上。
在实现本公开的过程中，发明人发现至少存在以下问题：
由于车位的数量有限，可能存在用户找到停车区域的位置时，发现已经没车可租，或者需要结束用车时，发现车位已满，无法还车的情况。因此，需要一种检测车位状态的方法，让用户可以随时获知车位状态，提高单车租赁的效率。而相关技术中，检测车位状态的方法主要应用在汽车停车场，主要采用激光扫描的方式。可以在每个车位上安装激光扫描设备，通过多方向扫描方式，检测车辆的停车状态，进而得到每个车位的车位状态信息。但是，共享单车的车位不是封闭场所，检测汽车的车位状态的方法不适用于检测单车的车位状态，因此，亟需一种可以应用于不同类型车辆(例如，单车、电动自行车、三轮车、汽车等)的检测车位状态的方法。
发明内容
本公开提供一种检测车位状态的方法和装置，可以解决没有应用于不同类型车辆的检测车位状态的方法的问题。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种检测车位状态的方法，所述方法包括：
获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述方法还包括：
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与所述第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
在垂直于所述第二边界方向上，确定所述第三位置与所述第四位置之间的第四距离、所述第五位置与所述第六位置之间的第五距离、及所述第三位置与所述第五位置之间的第六距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，且所述第四距离与所述第五距离之和小于或等于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，或所述第四距离与所述第五距离之和大于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体从所述目标车位向外移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第三边界接触时，获取所述物体的第四位置信息；
每当达到预设周期时，获取所述物体的第五位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第六位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
当获取所述物体的第五位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
当获取所述物体的第六位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第四位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第七位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第八位置；所述第五位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第九位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十位置；所述第六位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第十一位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十二位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第七位置与所述第八位置之间的第七距离、所述第九位置与所述第十位置之间的第八距离、及所述第七位置与所述第九位置之间的第九距离；
如果所述第七距离与所述第八距离之和小于或等于所述第九距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第十一位置与所述第十二位置之间的第十距离、及所述第七位置与所述第十一位置之间的第十一距离；
如果所述第七距离与所述第十距离之和小于或等于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果所述第七距离与所述第十距离之和大于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在不满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，且检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将所述目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
可选的，所述方法还包括：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储所述物体的图像和/或类型标识。
可选的，所述确定所述目标停车区域的车位状态信息之后，还包括：
根据所述目标停车区域每个车位的车位状态信息，分别确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据；
根据所述目标停车区域每个物体是否满足预设的车辆图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据；
当接收到终端发送的所述目标停车区域的车位状态查询请求时，向所述终端发送所述目标停车区域中每个车位的状态信息、所述目标停车区域的监控图像、所述目标停车区域中每个车位的位置信息、所述目标停车区域中物体的位置信息、所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，以使所述终端在显示所述目标停车区域的监控图像时，根据所述目标停车区域中每个车位的位置信息、及所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个车位添加标记，并根据所述目标停车区域中物体的位置信息、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个物体添加标记。
可选的，所述车辆图像特征至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种检测车位状态的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
第二获取模块，用于获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息；
所述第一确定模块用于：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述第一确定模块用于：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述第二获取模块还用于：
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与所述第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述第一确定模块用于：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置；
所述第一确定模块用于：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
在垂直于所述第二边界方向上，确定所述第三位置与所述第四位置之间的第四距离、所述第五位置与所述第六位置之间的第五距离、及所述第三位置与所述第五位置之间的第六距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，且所述第四距离与所述第五距离之和小于或等于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，或所述第四距离与所述第五距离之和大于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体从所述目标车位向外移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第三边界接触时，获取所述物体的第四位置信息；
每当达到预设周期时，获取所述物体的第五位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第六位置信息；
所述第一确定模块用于：
当获取所述物体的第五位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
当获取所述物体的第六位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第四位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第七位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第八位置；所述第五位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第九位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十位置；所述第六位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第十一位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十二位置；
所述第一确定模块用于：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第七位置与所述第八位置之间的第七距离、所述第九位置与所述第十位置之间的第八距离、及所述第七位置与所述第九位置之间的第九距离；
如果所述第七距离与所述第八距离之和小于或等于所述第九距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第十一位置与所述第十二位置之间的第十距离、及所述第七位置与所述第十一位置之间的第十一距离；
如果所述第七距离与所述第十距离之和小于或等于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果所述第七距离与所述第十距离之和大于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在不满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，且检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的位置信息；
所述第一确定模块用于：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将所述目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
可选的，所述第一确定模块还用于：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储所述物体的图像和/或类型标识。
可选的，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述目标停车区域每个车位的车位状态信息，分别确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据；
第三确定模块，用于根据所述目标停车区域每个物体是否满足预设的车辆图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据；
标记模块，用于当接收到终端发送的所述目标停车区域的车位状态查询请求时，向所述终端发送所述目标停车区域中每个车位的状态信息、所述目标停车区域的监控图像、所述目标停车区域中每个车位的位置信息、所述目标停车区域中物体的位置信息、所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，以使所述终端在显示所述目标停车区域的监控图像时，根据所述目标停车区域中每个车位的位置信息、及所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个车位添加标记，并根据所述目标停车区域中物体的位置信息、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个物体添加标记。
可选的，所述车辆图像特征至少包括以下一种或多种：车辆外形特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种服务器，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的检测车位状态的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种检测车位状态的***，所述***包括监控摄像设备和服务器，其中：
所述监控摄像设备，用于采集目标停车区域的监控图像，并发送至所述服务器；
所述服务器，用于获取所述目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例中，服务器获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标车位的状态信息。当该物体是各种类型的车辆时，该方法可以实现对各种车辆类型的车位状态进行检测。例如，当该物体是单车、车位是单车的车位时，该方法可以实现对单车车位的车位状态进行检测。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种检测车位状态的方法流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种停车区域监控示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆移动轨迹示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆移动轨迹示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆移动轨迹示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆移动轨迹示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆移动轨迹示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆移动轨迹示意图；
图9是根据一示例性实施例示出的一种检测车位状态的方法流程图；
图10是根据一示例性实施例示出的一种标记后的监控图像示意图；
图11是根据一示例性实施例示出的一种检测二轮车车位状态的方法流程图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种检测二轮车车位状态的方法流程图；
图13是根据一示例性实施例示出的一种检测车位状态的装置示意图；
图14是根据一示例性实施例示出的一种检测车位状态的装置示意图；
图15是根据一示例性实施例示出的一种服务器的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开一示例性实施例提供了一种检测车位状态的方法，该方法可以应用于服务器或具有相关处理功能的前端相机等实现。
下面以执行主体为服务器为例介绍本公开的一个示例性实施例。
服务器可以包括处理器、存储器、收发器等部件。处理器，可以为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)等，可以用于检测目标车位的位置信息、检测物体的位置信息、确定目标车位的状态信息等处理。存储器，可以为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，Flash(闪存)等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如目标车位的位置信息、物体的位置信息、目标车位的状态信息等。收发器，可以用于与终端或其它服务器进行数据传输，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。
如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤101中，获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息。
在一种可行的实施方式中，对于采用固定租赁点或固定桩的共享单车，可以停放在固定的停车区域。停车区域上方可以安装有监控摄像头。监控摄像头可以对停车区域的监控图像进行录制，并且可以将监控视频发送给服务器，以提供给管理人员查看监控视频，对停车区域进行监控。停车区域监控示意图如图2所示。监控摄像头的安装位置可以是在停车区域的正上方，这样，监控图像中的车位可以近似于矩形，监控图像中停车区域内的物体可以近似于俯视图的形式。
对于一个目标停车区域，服务器在接收到该目标停车区域的监控图像时，可以对监控图像进行区域检测，识别出目标停车区域中每个车位的区域图像，该区域图像可以是矩形的形式。进而，可以得到每个车位在监控图像中的位置信息，该位置信息至少可以是车位区域图像矩形的4个顶点的坐标。由于监控摄像头在比较长的时间内可能都不会改变位置，车位的规划也不会改变，在确定下每个车位的位置信息后，可以不用再重新获取车位的信息，此处不作限定。
在步骤102中，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息。
在一种可行的实施方式中，现实情况中车位刚被划分出来时，车位上还没停放有任何车辆或其它物体。当有人推着车辆进入目标停车区域，或者其它物体进入目标停车区域时，服务器可以接收到相应的监控图像，并检测监控图像中移动的物体(包括车辆或其它物体)，得到一个或多个物体的位置信息。与车位相类似的，服务器可以识别出物体的区域图像，该区域图像可以是矩形的形式，则位置信息至少可以是物体区域图像矩形的4个顶点的坐标。
当监控图像中存在移动的物体时，可以触发车位状态的检测，下面对三种情况进行详细介绍：
情况一，如果移动的物体是目标车辆，且该物体正在进入目标车位，则相应的处理可以如下：当检测到在目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向目标车位移动，并移动至物体的地面投影的第一端与目标车位的第一边界接触时，获取物体的第一位置信息；当检测到物体由移动转为静止时，获取物体的第二位置信息。
在一种可行的实施方式中，共享单车可以有多家供应商，而停车区域可能只允许某一家供应商的共享单车停放。在对监控图像进行检测之前，可以利用该供应商的共享单车的图片，对车辆识别模型进行训练，具体训练过程此处不做介绍，训练完成后，车辆识别模型可以检测物体是否满足预设的车辆图像特征，即是否为该供应商的共享单车。如果不限制供应商，任何单车都能停放在车位上，则可以训练过程中使用多种单车的图片，此处不作限定。
可选的，车辆图像特征可以至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。以共享单车为例，对于车辆外观特征，在训练的过程中可以使用外观相同或相类似的单车图片；对于车辆标志特征，其可以是供应商的商标；对于车辆颜色特征，同一供应商的共享单车颜色都是相近的，在训练的过程中该供应商的共享单车的图片，可以使得对应颜色的单车的图像有比较大的概率被识别出来。基于上述一种或多种车辆图像特征，可以提高识别目标车辆的准确性。
上述检测的车辆可以是各种类型的车辆，如二轮车、三轮车、汽车等，二轮车可以是单车、摩托车、电单车等。对于二轮车的情况，相应的，上述车辆外观特征可以为二轮车外观特征，车辆标志特征可以为二轮车标志特征，车辆颜色特征可以为二轮车颜色特征。
在检测监控图像的过程中，当服务器检测到移动的物体，并获取到物体的区域图像时，可以通过车辆识别模型，判断该物体是否满足预设的车辆图像特征。如果是，该物体即为车辆。并且，服务器可以检测到车辆向目标车位移动，可以参照图3所示的车辆移动轨迹示意图，车辆的地面投影可以是上述物体区域图像矩形，车辆行进方向的前端即为第一端，车辆即将进入的车位为目标车位，车辆进入车位时越过的边界为第一边界。当服务器在监控图像中检测到车辆的第一端与目标车位的第一边界接触时，可以触发位置记录指令，将车辆当前的位置信息记录下来，作为第一位置信息。当车辆停车结束时，会由移动转为静止。当服务器在监控图像中检测到车辆由移动转为静止时，可以触发位置记录指令，将车辆当前的位置信息记录下来，作为第二位置信息。
可选的，上述过程中记录的车辆的位置信息，仅能用于对一个方向(如图3所示的横向)上的距离进行计算，为了使得判断车辆是否停入车位的结果更加准确，还可以对垂直于该方向(如图3所示的纵向)上的位置信息进行记录，相应的处理可以如下：在物体向目标车位移动的过程中，物体的地面投影的第一端与目标车位的第一边界接触之前，当物体移动至物体的地面投影的第一端与第二边界所在直线接触时，获取物体的第三位置信息。
其中，第二边界与第一边界相邻。
在一种可行的实施方式中，参照图4所示的车辆移动轨迹示意图，车辆在向目标车位移动的过程中，可能会先与车位的第二边界所在的直线接触。当服务器在监控图像中检测到车辆的第一端与第二边界所在的直线接触时，可以触发位置记录指令，将车辆当前的位置信息记录下来，作为第三位置信息。然后，车辆在进入车位的过程中与上述第一边界接触，停车结束时由移动转为静止。服务器记录第一位置信息与第二位置信息的过程与上述过程相同，此处不再赘述。记录位置信息的顺序依次为第三位置信息、第一位置信息、第二位置信息。
情况二，如果移动的物体是目标车辆，且该物体正在离开目标车位，则相应的处理可以如下：当检测到在目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体从目标车位向外移动，并移动至物体的地面投影的第一端与目标车位的第三边界接触时，获取物体的第四位置信息；每当达到预设周期时，获取物体的第五位置信息；当检测到物体由移动转为静止时，获取物体的第六位置信息。
在一种可行的实施方式中，当服务器检测到移动的物体，并获取到物体的区域图像时，可以通过车辆识别模型，判断该物体是否满足预设的车辆图像特征。如果是，该物体即为车辆。并且，服务器可以检测到车辆从目标车位向外移动，可以参照图5所示的车辆移动轨迹示意图，车辆的地面投影可以是上述物体区域图像矩形，车辆行进方向的前端即为第一端，车辆即将离开的车位为目标车位，车辆离开车位时越过的边界为第三边界。当服务器在监控图像中检测到车辆的第一端与目标车位的第三边界接触时，可以触发位置记录指令，将车辆当前的位置信息记录下来，作为第四位置信息。由于车辆在离开车位的过程中，可能不会停止移动，则服务器需要每隔预设周期(如10s)，记录车辆当前的位置信息，作为第五位置信息，用于判断车辆何时完全离开车位。如果服务器检测到车辆在离开车位的过程中由移动转为静止，则可以触发位置记录指令，将车辆当前的位置信息记录下来，作为第六位置信息。而当检测到车辆在离开车位的过程中由移动转为静止时，可以停止对第五位置信息进行记录。
情况三，如果移动的物体不是目标车辆，且该物体正在进入目标车位，则相应的处理可以如下：当检测到在目标停车区域的监控图像中存在不满足预设的车辆图像特征的物体向目标车位移动，且检测到物体由移动转为静止时，获取物体的位置信息。
在一种可行的实施方式中，可能会有人将其它杂物或其它车辆放置在车位上，使得目标车辆无法停入车位。当服务器检测到移动的物体，并获取到物体的区域图像时，可以通过车辆识别模型，判断该物体是否满足预设的车辆图像特征。如果不是，该物体即为其它物体。当服务器在监控图像中检测到物体由移动转为静止时，可以触发位置记录指令，将该物体当前的位置信息记录下来。
在步骤103中，根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标车位的状态信息。
其中，车位的状态信息可以包括以下四种：空闲状态、繁忙状态、越界状态、非法占用状态。
在一种可行的实施方式中，服务器在确定了目标车位与物体在监控图像中的位置之后，可以根据目标车位与物体的位置之间的相对关系，判断车位的状态，得到车位的状态信息。例如，如果车位中没有停放任何物体，则车位状态为空闲状态；如果车位中停放了车辆，且车辆完全停放在车位之内，则车位状态为繁忙状态；如果车位中停放了车辆，但是车辆没有完全停放在车位之内，则车位状态为越界状态；如果车位中停放了其它物体，则车位状态为非法占用状态。
与上述情况一相对应的，如果服务器检测到进入车位的物体为车辆，则确定车位状态的处理可以如下：根据目标车位的位置信息、物体的第一位置信息和第二位置信息，确定目标车位的状态信息。
在一种可行的实施方式中，服务器在上述过程中得到物体的第一位置信息和第二位置信息之后，可以根据目标车位的位置信息、物体的第一位置信息和第二位置信息，判断车辆是否完全停放在车位之内，进而得到车位的状态信息。
第一位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第一位置和物体的地面投影的第一端所在的第二位置。第二位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第三位置和物体的地面投影的第二端所在的第四位置。
具体根据目标车位的位置信息、物体的第一位置信息和第二位置信息，确定目标车位的状态信息的处理如下：在垂直于第一边界方向上，确定第一位置与第二位置之间的第一距离、第三位置与第四位置之间的第二距离、及第一位置与第三位置之间的第三距离；如果第一距离与第二距离之和小于或等于第三距离，则将目标车位的状态信息设置为繁忙状态；如果第一距离与第二距离之和大于第三距离，则将目标车位的状态信息设置为越界状态。
在一种可行的实施方式中，参照图6所示的车辆移动轨迹示意图，在车辆的地面投影与目标车位的第一边界接触时，计算第一位置与第二位置之间的连线在X轴上的投影长度，即第一位置与第二位置之间的第一距离D1。该投影长度约等于D1＝0.5*L*cosα，其中，L为预设的车辆的长度，α为车辆与X轴之间的夹角。因此，计算D1的方法可以是根据车位区域图像矩形的4个顶点的坐标，计算与X轴之间的夹角，然后根据上述公式计算得到D1，还可以是根据上述4个顶点的坐标，计算车辆的地面投影的中心坐标(即第一位置)与第一端的坐标(即第二位置)，取两者X坐标之差的绝对值得到D1，具体采用何种方法此处不作限定。同理可得在垂直于第一边界方向上的第三位置与第四位置之间的第二距离D2、及第一位置与第三位置之间的第三距离|X1-X0|。
如果第一距离与第二距离之和小于或等于第三距离，即D1+D2＜＝|X1-X0|，则表明车辆完全停放在了车位之内，可以将目标车位的状态信息设置为繁忙状态。
如果第一距离与第二距离之和大于第三距离，即D1+D2＞|X1-X0|，则表明车辆没有完全停放在车位之内，可以将目标车位的状态信息设置为越界状态。
值得说明的是，上述提供的方法是一种估计的方法，并不能毫无误差地代表车辆与车位的相对位置关系，下面的方法与之相类似，不再赘述。
可选的，对应于上面提到的为了使得判断车辆是否停入车位的结果更加准确的方法，相应的处理可以如下：根据目标车位的位置信息、物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标车位的状态信息。
在一种可行的实施方式中，服务器在上述过程中得到物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息之后，可以根据目标车位的位置信息、物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，判断车辆是否完全停放在车位之内，进而得到车位的状态信息。
第三位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第五位置和物体的地面投影的第一端所在的第六位置。
具体的处理可以如下：在垂直于第一边界方向上，确定第一位置与第二位置之间的第一距离、第三位置与第四位置之间的第二距离、及第一位置与第三位置之间的第三距离；在垂直于第二边界方向上，确定第三位置与第四位置之间的第四距离、第五位置与第六位置之间的第五距离、及第三位置与第五位置之间的第六距离；如果第一距离与第二距离之和小于或等于第三距离，且第四距离与第五距离之和小于或等于第六距离，则将目标车位的状态信息设置为繁忙状态；如果第一距离与第二距离之和大于第三距离，或第四距离与第五距离之和大于第六距离，则将目标车位的状态信息设置为越界状态。
在一种可行的实施方式中，参照图7所示的车辆移动轨迹示意图，确定垂直于第一边界方向上的第一位置与第二位置之间的第一距离D1、第三位置与第四位置之间的第二距离D2、及第一位置与第三位置之间的第三距离|X1-X0|的过程与上述过程相同，此处不再赘述。
在车辆的地面投影与目标车位的第二边界所在的直线接触时，计算第五位置与第六位置之间的连线在Y轴上的投影长度，即第五位置与第六位置之间的第五距离D3。该投影长度约等于D3＝0.5*L*sinα，其中，L为预设的车辆的长度，α为车辆与X轴之间的夹角。因此，计算D3的方法可以是根据车位区域图像矩形的4个顶点的坐标，计算与X轴之间的夹角，然后根据上述公式计算得到D3，还可以是根据上述4个顶点的坐标，计算车辆的地面投影的中心坐标(即第五位置)与第一端的坐标(即第六位置)，取两者Y坐标之差的绝对值得到D3，具体采用何种方法此处不作限定。同理可得在垂直于第二边界方向上的第三位置与第四位置之间的第四距离D4、及第三位置与第五位置之间的第六距离|Y1-Y2|。
如果第一距离与第二距离之和小于或等于第三距离，即D1+D2＜＝|X1-X0|，且第四距离与第五距离之和小于或等于第六距离，即D3+D4＜＝|Y1-Y2|，则表明车辆完全停放在了车位之内，可以将目标车位的状态信息设置为繁忙状态。
如果第一距离与第二距离之和大于第三距离，即D1+D2＞|X1-X0|，或第四距离与第五距离之和大于第六距离，即D3+D4＞|Y1-Y2|，则表明车辆没有完全停放在车位之内，可以将目标车位的状态信息设置为越界状态。
与上述情况二相对应的，如果服务器检测到离开车位的物体为车辆，则确定车位状态的处理可以如下：根据目标车位的位置信息、物体的第四位置信息和第五位置信息，确定目标车位的状态信息；当检测到物体由移动转为静止时，根据目标车位的位置信息、物体的第四位置信息和第六位置信息，确定目标车位的状态信息。
在一种可行的实施方式中，服务器在上述过程中得到物体的第四位置信息和第五位置信息之后，可以根据目标车位的位置信息、物体的第四位置信息和第五位置信息，判断车辆是否完全离开车位，进而得到车位的状态信息。
当服务器得到物体的第六位置信息时，可以根据目标车位的位置信息、物体的第四位置信息和第六位置信息，判断车辆是否完全离开车位，进而得到车位的状态信息。
第四位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第七位置和物体的地面投影的第一端所在的第八位置。第五位置信息包括物体的地面投影的中心所在的第九位置和物体的地面投影的第二端所在的第十位置。第六位置信息包括物体的地面投影的中心所在的第十一位置和物体的地面投影的第二端所在的第十二位置。
具体的处理可以如下：在垂直于第三边界方向上，确定第七位置与第八位置之间的第七距离、第九位置与第十位置之间的第八距离、及第七位置与第九位置之间的第九距离；如果第七距离与第八距离之和小于或等于第九距离，则将目标车位的状态信息设置为空闲状态。
当检测到物体由移动转为静止时，在垂直于第三边界方向上，确定第十一位置与第十二位置之间的第十距离与第七位置与第十一位置之间的第十一距离；如果第七距离与第十距离之和小于或等于第十一距离，则将目标车位的状态信息设置为空闲状态；如果第七距离与第十距离之和大于第十一距离，则将目标车位的状态信息设置为越界状态。
在一种可行的实施方式中，参照图8所示的车辆移动轨迹示意图，在车辆的地面投影与目标车位的第三边界接触时，计算第七位置与第八位置之间的连线在X轴上的投影长度，即第七位置与第八位置之间的第七距离D1。该投影长度约等于D1＝0.5*L*cosα，其中，L为预设的车辆的长度，α为车辆与X轴之间的夹角。因此，计算D1的方法可以是根据车位区域图像矩形的4个顶点的坐标，计算与X轴之间的夹角，然后根据上述公式计算得到D1，还可以是根据上述4个顶点的坐标，计算车辆的地面投影的中心坐标(即第七位置)与第一端的坐标(即第八位置)，取两者X坐标之差的绝对值得到D1，具体采用何种方法此处不作限定。同理可得在垂直于第三边界方向上的第九位置与第十位置之间的第八距离D2、及第七位置与第九位置之间的第九距离|X1-X0|。
如果第七距离与第八距离之和小于或等于第九距离，即D1+D2＜＝|X1-X0|，则表明车辆完全离开车位，可以将目标车位的状态信息设置为空闲状态。而在第七距离与第八距离之和大于第九距离时，可以不对目标车位的状态信息作出任何改变。
当服务器检测到车辆在离开车位的过程中由移动转为静止时，计算垂直于第三边界方向上第十一位置与第十二位置之间的第十距离D3与第七位置与第十一位置之间的第十一距离|X2-X0|，具体计算过程与上述过程相同或相类似，此处不再赘述。
如果第七距离与第十距离之和小于或等于第十一距离，即D1+D3＜＝|X2-X0|，则表明车辆完全离开车位，可以将目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果第七距离与所述第十距离之和大于第十一距离，即D1+D3＞|X2-X0|，则表明车辆没有完全离开车位，可以将目标车位的状态信息设置为越界状态。
与上述情况三相对应的，如果服务器检测到进入车位的物体为其它物体，则确定车位状态的处理可以如下：如果根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定物体的地面投影的范围与目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
在一种可行的实施方式中，服务器在上述过程中获取到其它物体的位置信息时，可以根据目标车位的位置信息和该物体的位置信息，确定目标车位的范围与该物体的地面投影，进而，可以判断物体的地面投影的范围与目标车位的范围是否存在重叠。如果存在重叠，并且重叠时长达到预设阈值(如5min)，则可以认为该物体占用了目标车位，可以将目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
可选的，如果根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定物体的地面投影的范围与目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储物体的图像和/或类型标识。也即，当目标车位的状态信息设置为非法占用状态时，服务器可以获取该目标车位上的物体的图像，还可以将该物体的图像通过图像识别模型，确定该物体的类型标识。物体的图像和/或类型标识可以存储在服务器中，并且可以提供给管理人员查看，以便管理人员根据该物体采取相应的管理措施，例如识别出非法占用车位的物体为动物，则可以广播发出声音驱赶。
另外，除了上面提供的方法，还可以直接根据物体的区域图像的顶点与车位的边界进行比较，判断物体是否进入或离开车位，此处不作限定。
本公开实施例中，服务器获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标车位的状态信息。当该物体是各种类型的车辆时，该方法可以实现对各种车辆类型的车位状态进行检测。例如，当该物体是单车、车位是单车的车位时，该方法可以实现对单车车位的车位状态进行检测。
本公开另一示例性实施例提供了一种检测车位状态的方法，该方法可以由服务器与终端共同实现，其中，终端可以是智能手机、平板电脑等。
服务器可以包括处理器、存储器、收发器等部件。处理器，可以为CPU等，可以用于确定每个车位的车位状态信息、确定车位状态标记数据、确定物体标记数据、在监控图像中添加标记等处理。存储器，可以为RAM，Flash等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如车位状态信息、车位状态标记数据、物体标记数据、监控图像等。收发器，可以用于与终端或其它服务器进行数据传输，例如，接收终端发送的车位状态查询请求、向终端发送车位状态查询请求的结果，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。
终端可以包括处理器、存储器、屏幕等部件。处理器，可以为CPU等，可以用于判断触碰信号是否满足预设的触发条件，接收指令，控制显示器进行显示，等处理。存储器，可以为RAM，Flash等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如车位状态信息、车位状态标记数据、物体标记数据、监控图像等。屏幕可以是触控屏，可以用于显示监控图像，还可以用于检测触碰信号等。终端还可以包括收发器、图像检测部件、音频输出部件和音频输入部件等。收发器，可以用于与其它设备进行数据传输，例如，向服务器发送车位状态查询请求、接收服务器发送的车位状态查询请求的结果等，可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。图像检测部件可以是摄像头等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。音频输入部件可以是麦克风等。
在上述过程中服务器可以确定每个车位的车位状态信息，用户可以通过相应的APP(Application，应用程序)对停车区域的车位状态信息进行查询，如图9所示，具体的处理过程可以如下：
在步骤901中，服务器确定当前时刻目标停车区域中每个车位的车位状态信息。
在一种可行的实施方式中，服务器可以根据上述方法实施例中检测车位状态的方法，对每个采用该方法的停车区域，确定停车区域中的每个车位的车位状态信息，具体过程参见上述方法实施例，此处不再赘述。
在步骤902中，服务器根据目标停车区域每个车位的车位状态信息，分别确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，根据目标停车区域每个物体是否满足预设的车辆图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据。
在一种可行的实施方式中，服务器在确定下车位的车位状态信息之后，可以用不同的颜色来对监控图像中的车位的图像边框进行描绘，不同的车位状态可以对应不同的颜色。例如，空闲状态的车位可以用蓝线描绘车位的图像边框，繁忙状态的车位可以用红线描绘车位的图像边框，越界状态的车位可以用黄线描绘车位的图像边框，非法占用状态的车位可以用紫线描绘车位的图像边框。车位的边框颜色的数据即为车位状态标记数据，服务器在确定下目标停车区域每个车位的车位状态信息之后，可以确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据。
服务器检测到监控图像中移动的物体时，也可以用不同的颜色对该移动的物体的图像边框进行描绘，可以用不同的颜色对物体是否满足预设的车辆图像特征进行区分标记。例如，如果物体满足预设的车辆图像特征，即该物体为车辆，则可以用绿线描绘物体的图像边框；如果物体不满足预设的车辆图像特征，即该物体为其它物体，则可以用橙线描绘物体的图像边框。物体的边框颜色的数据即为物体标记数据，服务器在确定下移动的物体是否满足预设的车辆图像特征之后，可以确定每个车位的位置信息对应的物体标记数据。
上述车位状态标记数据和物体标记数据都可以用结构体进行描述，然后将车位状态标记数据和物体标记数据作为私有帧，添加到监控视频数据相对应的时间戳上。私有帧是一种打在监控码流里面的私有数据，不像要想播放音频帧、视频帧时除了从码流中解析出一帧帧裸码流后还需要经过解码渲染等步骤，私有帧只需要从码流中解析出来不需要解码，解析出来的私有帧实际是一个结构体，然后根据时间戳将私有帧找到视频帧，在每次显示完一帧视频图像时将相对应的私有帧信息通过绘图的方式显示在监控画面，达到视频帧与私有帧同步显示的效果。
在步骤903中，终端向服务器发送目标停车区域的车位状态查询请求。
在一种可行的实施方式中，为了提供用户查询各个停车区域中的车位状态，以便用户决定是否在某个停车区域中停放车辆，该共享单车可以拥有相应查询功能的APP。当用户想要获知目标停车区域的车位状态时，可以在APP中选择目标停车区域的选项，然后点击查询按钮。然后，终端可以将携带有目标停车区域的标识的车位状态查询请求发送给服务器。
在步骤904中，服务器向终端发送目标停车区域的车位状态查询请求的结果。
在一种可行的实施方式中，服务器在接收到车位状态查询请求时，可以根据目标停车区域的标识查找相应的车位状态信息，然后将车位状态查询请求的结果发送给对应的终端，具体过程如下：服务器向终端发送目标停车区域中每个车位的状态信息、目标停车区域的监控图像、目标停车区域中每个车位的位置信息、目标停车区域中物体的位置信息、目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据。
其中，车位状态查询请求的结果可以是上述目标停车区域中每个车位的状态信息、目标停车区域的监控图像、目标停车区域中每个车位的位置信息、目标停车区域中物体的位置信息、目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据。
目标停车区域中每个车位的位置信息和目标停车区域中物体的位置信息也可以用结构体进行描述，进而，可以将车位的位置信息与物体的位置信息都添加进上述私有帧当中。因此，服务器发送给终端的车位状态查询请求的结果可以是目标停车区域中每个车位的状态信息、目标停车区域的监控图像以及监控图像对应的私有帧。
此时，根据上述私有帧，当前私有帧可以用以下结构体进行描述：
其中所包含的数据类型如下：
在步骤905中，终端根据目标停车区域的车位状态查询请求的结果，在目标停车区域的监控图像中添加相应的标记，显示标记后的监控图像。
在一种可行的实施方式中，终端在接收到目标停车区域的车位状态查询请求的结果之后，可以在屏幕中显示目标停车区域的监控图像，并且可以在监控图像中添加相应的标记，进而显示标记后的监控图像，具体的处理可以如下：终端在显示目标停车区域的监控图像时，根据目标停车区域中每个车位的位置信息、及目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在目标停车区域的监控图像中，对每个车位添加标记，并根据目标停车区域中物体的位置信息、及目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在目标停车区域的监控图像中，对每个物体添加标记。
如图10所示，根据目标停车区域中每个车位的位置信息，可以在监控图像中的每个车位上确定车位的图像边框的位置，根据对应的车位状态标记数据，确定每个车位的图像边框的颜色，进而，可以在监控图像中描绘车位的图像边框。根据目标停车区域中物体的位置信息，可以在监控图像中的每个物体上确定物体的图像边框的位置，根据对应的物体标记数据，确定每个物体的图像边框的颜色，进而，可以在监控图像中描绘物体的图像边框。
然后，终端中可以显示添加标记后的监控图像，还可以根据目标停车区域中每个车位的状态信息，显示对应的文字信息。这样，用户可以在终端上看到标记后的监控图像与每个车位的状态信息的文字信息，对目标停车区域的车位使用状况一目了然，进而可以根据目标停车区域的车位状态决定是否将共享单车停放在目标停车区域，或者决定是否在目标停车区域对应的租赁点租赁共享单车，提高租赁共享单车的效率。
另外，除了租赁共享单车的用户可以在终端(如智能手机)上看到标记后的监控图像，服务器还可以将上述目标停车区域中每个车位的状态信息、目标停车区域的监控图像、目标停车区域中每个车位的位置信息、目标停车区域中物体的位置信息、目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，发送给视频监控的终端(如台式电脑)。这样，视频监控的终端中也可以显示标记后的监控图像，以便管理人员了解停车区域中每个车位的车位状态，例如，在发现其它物体非法占用车位时，及时将该物体从车位上清除，提高管理车位的效率。由于视频监控的终端可以用于实时监控，服务器可以不在接收车位状态查询请求时才将上述数据发送给视频监控的终端，而是实时将上述数据发送给视频监控的终端，保证显示添加标记的监控视频的实时性。
本公开实施例中，服务器确定当前时刻目标停车区域中每个车位的车位状态信息，然后根据目标停车区域每个车位的车位状态信息，分别确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，根据目标停车区域每个物体是否满足预设的车辆图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据，终端向服务器发送目标停车区域的车位状态查询请求之后，服务器向终端发送目标停车区域的车位状态查询请求的结果，终端根据目标停车区域的车位状态查询请求的结果，在目标停车区域的监控图像中添加相应的标记，显示标记后的监控图像。这样，用户在到达停车区域之前，可以提前获知停车区域内每个车位的车位状态，可以避免到了才发现已经没车可租，或者需要结束用车时，发现停车位已满，无法还车的情况，提高共享单车租赁的效率。
本公开又一示例性实施例提供了一种检测二轮车的车位状态的方法，该方法可以应用于服务器或具有相关处理功能的前端相机等实现。
下面以执行主体为服务器为例介绍本公开的一个示例性实施例。
服务器可以包括处理器、存储器、收发器等部件。处理器，可以为CPU等，可以用于检测目标二轮车车位的位置信息、检测物体的位置信息、确定目标二轮车车位的状态信息等处理。存储器，可以为RAM，Flash等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如目标二轮车车位的位置信息、物体的位置信息、目标二轮车车位的状态信息等。收发器，可以用于与终端或其它服务器进行数据传输，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。
如图11所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤1101中，获取目标停车区域的监控图像中目标二轮车车位的位置信息。
其中，该二轮车可以是共享单车，二轮车车位可以是共享单车的车位。
在步骤1102中，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息。
当监控图像中存在移动的物体时，可以触发车位状态的检测，下面对三种情况进行详细介绍：
情况一，如果移动的物体是目标二轮车，且该物体正在进入目标二轮车车位，则相应的处理可以如下：当检测到在目标停车区域的监控图像中存在满足预设的二轮车图像特征的物体向目标二轮车车位移动，并移动至物体的地面投影的第一端与目标二轮车车位的第一边界接触时，获取物体的第一位置信息；当检测到物体由移动转为静止时，获取物体的第二位置信息。
可选的，二轮车图像特征可以至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。以共享单车为例，对于车辆外观特征，在训练的过程中可以使用外观相同或相类似的单车图片；对于车辆标志特征，其可以是供应商的商标；对于车辆颜色特征，同一供应商的共享单车颜色都是相近的，在训练的过程中该供应商的共享单车的图片，可以使得对应颜色的单车的图像有比较大的概率被识别出来。基于上述一种或多种二轮车图像特征，可以提高识别目标二轮车的准确性。
可选的，上述过程中记录的二轮车的位置信息，仅能用于对一个方向(如图3所示的横向)上的距离进行计算，为了使得判断二轮车是否停入车位的结果更加准确，还可以对垂直于该方向(如图3所示的纵向)上的位置信息进行记录，相应的处理可以如下：在物体向目标车位移动的过程中，物体的地面投影的第一端与目标车位的第一边界接触之前，当物体移动至物体的地面投影的第一端与第二边界所在直线接触时，获取物体的第三位置信息。其中，第二边界与第一边界相邻。
情况二，如果移动的物体是目标二轮车，且该物体正在离开目标车位，则相应的处理可以如下：当检测到在目标停车区域的监控图像中存在满足预设的二轮车图像特征的物体从目标二轮车车位向外移动，并移动至物体的地面投影的第一端与目标二轮车车位的第三边界接触时，获取物体的第四位置信息；每当达到预设周期时，获取物体的第五位置信息；当检测到物体由移动转为静止时，获取物体的第六位置信息。
情况三，如果移动的物体不是目标二轮车，且该物体正在进入目标车位，则相应的处理可以如下：当检测到在目标停车区域的监控图像中存在不满足预设的二轮车图像特征的物体向目标二轮车车位移动，且检测到物体由移动转为静止时，获取物体的位置信息。
在步骤1103中，根据目标二轮车车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息。
其中，二轮车车位的状态信息可以包括以下四种：空闲状态、繁忙状态、越界状态、非法占用状态。
与上述情况一相对应的，如果服务器检测到进入二轮车车位的物体为目标二轮车，则确定二轮车车位状态的处理可以如下：根据目标二轮车车位的位置信息、物体的第一位置信息和第二位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息。
第一位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第一位置和物体的地面投影的第一端所在的第二位置。第二位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第三位置和物体的地面投影的第二端所在的第四位置。
具体根据目标二轮车车位的位置信息、物体的第一位置信息和第二位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息的处理如下：在垂直于第一边界方向上，确定第一位置与第二位置之间的第一距离、第三位置与第四位置之间的第二距离、及第一位置与第三位置之间的第三距离；如果第一距离与第二距离之和小于或等于第三距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为繁忙状态；如果第一距离与第二距离之和大于第三距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，对应于上面提到的为了使得判断二轮车是否停入二轮车车位的结果更加准确的方法，相应的处理可以如下：根据目标二轮车车位的位置信息、物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息。
第三位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第五位置和物体的地面投影的第一端所在的第六位置。
具体的处理可以如下：在垂直于第一边界方向上，确定第一位置与第二位置之间的第一距离、第三位置与第四位置之间的第二距离、及第一位置与第三位置之间的第三距离；在垂直于第二边界方向上，确定第三位置与第四位置之间的第四距离、第五位置与第六位置之间的第五距离、及第三位置与第五位置之间的第六距离；如果第一距离与第二距离之和小于或等于第三距离，且第四距离与第五距离之和小于或等于第六距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为繁忙状态；如果第一距离与第二距离之和大于第三距离，或第四距离与第五距离之和大于第六距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为越界状态。
与上述情况二相对应的，如果服务器检测到离开二轮车车位的物体为目标二轮车，则确定二轮车车位状态的处理可以如下：根据目标二轮车车位的位置信息、物体的第四位置信息和第五位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息；当检测到物体由移动转为静止时，根据目标二轮车车位的位置信息、物体的第四位置信息和第六位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息。
第四位置信息可以还包括物体的地面投影的中心所在的第七位置和物体的地面投影的第一端所在的第八位置。第五位置信息包括物体的地面投影的中心所在的第九位置和物体的地面投影的第二端所在的第十位置。第六位置信息包括物体的地面投影的中心所在的第十一位置和物体的地面投影的第二端所在的第十二位置。
具体的处理可以如下：在垂直于第三边界方向上，确定第七位置与第八位置之间的第七距离、第九位置与第十位置之间的第八距离、及第七位置与第九位置之间的第九距离；如果第七距离与第八距离之和小于或等于第九距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为空闲状态。
当检测到物体由移动转为静止时，在垂直于第三边界方向上，确定第十一位置与第十二位置之间的第十距离与第七位置与第十一位置之间的第十一距离；如果第七距离与第十距离之和小于或等于第十一距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为空闲状态；如果第七距离与第十距离之和大于第十一距离，则将目标二轮车车位的状态信息设置为越界状态。
与上述情况三相对应的，如果服务器检测到进入二轮车车位的物体为其它物体，则确定二轮车车位状态的处理可以如下：如果根据目标二轮车车位的位置信息和物体的位置信息，确定物体的地面投影的范围与目标二轮车车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将目标二轮车车位的状态信息设置为非法占用状态。
可选的，如果根据目标二轮车车位的位置信息和物体的位置信息，确定物体的地面投影的范围与目标二轮车车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储物体的图像和/或类型标识。
步骤1101-1103的具体处理过程与上述实施例相同或相类似，此处不再赘述。
本公开实施例中，服务器获取目标停车区域的监控图像中目标二轮车车位的位置信息，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，根据目标二轮车车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标二轮车车位的状态信息。当该物体是共享单车、车位是共享单车的车位时，该方法可以用于检测共享单车车位的车位状态。
本公开又一示例性实施例提供了一种检测二轮车的车位状态的方法，该方法可以由服务器与终端共同实现。
服务器可以包括处理器、存储器、收发器等部件。处理器，可以为CPU等，可以用于确定每个二轮车车位的车位状态信息、确定车位状态标记数据、确定物体标记数据、在监控图像中添加标记等处理。存储器，可以为RAM，Flash等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如车位状态信息、车位状态标记数据、物体标记数据、监控图像等。收发器，可以用于与终端或其它服务器进行数据传输，例如，接收终端发送的车位状态查询请求、向终端发送车位状态查询请求的结果，收发器可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。
终端可以包括处理器、存储器、屏幕等部件。处理器，可以为CPU等，可以用于判断触碰信号是否满足预设的触发条件，接收指令，控制显示器进行显示，等处理。存储器，可以为RAM，Flash等，可以用于存储接收到的数据、处理过程所需的数据、处理过程中生成的数据等，如车位状态信息、车位状态标记数据、物体标记数据、监控图像等。屏幕可以是触控屏，可以用于显示监控图像，还可以用于检测触碰信号等。终端还可以包括收发器、图像检测部件、音频输出部件和音频输入部件等。收发器，可以用于与其它设备进行数据传输，例如，向服务器发送车位状态查询请求、接收服务器发送的车位状态查询请求的结果等，可以包括天线、匹配电路、调制解调器等。图像检测部件可以是摄像头等。音频输出部件可以是音箱、耳机等。音频输入部件可以是麦克风等。
在上述过程中服务器可以确定每个二轮车车位的车位状态信息，当该二轮车是共享单车时，用户可以通过相应的共享单车APP对停车区域的车位状态信息进行查询，如图12所示，具体的处理过程可以如下：
在步骤1201中，服务器确定当前时刻目标停车区域中每个二轮车车位的车位状态信息。
在步骤1202中，服务器根据目标停车区域每个二轮车车位的车位状态信息，分别确定每个二轮车车位的位置信息对应的车位状态标记数据，根据目标停车区域每个物体是否满足预设的二轮车图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据。
在步骤1203中，终端向服务器发送目标停车区域的车位状态查询请求。
在步骤1204中，服务器向终端发送目标停车区域的车位状态查询请求的结果。
在步骤1205中，终端根据目标停车区域的车位状态查询请求的结果，在目标停车区域的监控图像中添加相应的标记，显示标记后的监控图像。
步骤1201-1205的具体处理过程与上述实施例相同，此处不再赘述。
本公开实施例中，服务器确定当前时刻目标停车区域中每个二轮车车位的车位状态信息，然后根据目标停车区域每个二轮车车位的车位状态信息，分别确定每个二轮车车位的位置信息对应的车位状态标记数据，根据目标停车区域每个物体是否满足预设的二轮车图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据，终端向服务器发送目标停车区域的车位状态查询请求之后，服务器向终端发送目标停车区域的车位状态查询请求的结果，终端根据目标停车区域的车位状态查询请求的结果，在目标停车区域的监控图像中添加相应的标记，显示标记后的监控图像。这样，当二轮车为共享单车时，用户在到达共享单车的停车区域之前，可以提前获知停车区域内每个车位的车位状态，可以避免到了才发现已经没车可租，或者需要结束用车时，发现停车位已满，无法还车的情况，提高共享单车租赁的效率。
本公开又一示例性实施例提供了一种检测车位状态的装置，该装置可以是上述实施例中的服务器，如图13所示，该装置包括：
第一获取模块1310，用于获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
第二获取模块1320，用于获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
第一确定模块1330，用于根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第二获取模块1320用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息；
所述第一确定模块1330用于：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述第一确定模块1330用于：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述第二获取模块1320还用于：
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与所述第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述第一确定模块1330用于：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置；
所述第一确定模块1330用于：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
在垂直于所述第二边界方向上，确定所述第三位置与所述第四位置之间的第四距离、所述第五位置与所述第六位置之间的第五距离、及所述第三位置与所述第五位置之间的第六距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，且所述第四距离与所述第五距离之和小于或等于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，或所述第四距离与所述第五距离之和大于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述第二获取模块1320用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体从所述目标车位向外移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第三边界接触时，获取所述物体的第四位置信息；
每当达到预设周期时，获取所述物体的第五位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第六位置信息；
所述第一确定模块1330用于：
当获取所述物体的第五位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
当获取所述物体的第六位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第四位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第七位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第八位置；所述第五位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第九位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十位置；所述第六位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第十一位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十二位置；
所述第一确定模块1330用于：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第七位置与所述第八位置之间的第七距离、所述第九位置与所述第十位置之间的第八距离、及所述第七位置与所述第九位置之间的第九距离；
如果所述第七距离与所述第八距离之和小于或等于所述第九距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第十一位置与所述第十二位置之间的第十距离、及所述第七位置与所述第十一位置之间的第十一距离；
如果所述第七距离与所述第十距离之和小于或等于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果所述第七距离与所述第十距离之和大于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述第二获取模块1320用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在不满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，且检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的位置信息；
所述第一确定模块1330用于：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将所述目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
可选的，所述第一确定模块1330还用于：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储所述物体的图像和/或类型标识。
可选的，如图14所示，所述装置还包括：
第二确定模块1340，用于根据所述目标停车区域每个车位的车位状态信息，分别确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据；
第三确定模块1350，用于根据所述目标停车区域每个物体是否满足预设的车辆图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据；
标记模块1360，用于当接收到终端发送的所述目标停车区域的车位状态查询请求时，向所述终端发送所述目标停车区域中每个车位的状态信息、所述目标停车区域的监控图像、所述目标停车区域中每个车位的位置信息、所述目标停车区域中物体的位置信息、所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，以使所述终端在显示所述目标停车区域的监控图像时，根据所述目标停车区域中每个车位的位置信息、及所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个车位添加标记，并根据所述目标停车区域中物体的位置信息、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个物体添加标记。
可选的，所述车辆图像特征至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开实施例中，服务器获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标车位的状态信息。当该物体是单车、车位是单车的车位时，该方法可以用于检测单车车位的车位状态。
需要说明的是：上述实施例提供的检测车位状态的装置在检测车位状态时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将服务器的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的检测车位状态的装置与检测车位状态的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本公开再一示例性实施例示出了一种检测车位状态的***，所述***包括监控摄像设备和服务器，其中：
所述监控摄像设备，用于采集目标停车区域的监控图像，并发送至所述服务器；
所述服务器，用于获取所述目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
本公开再一示例性实施例示出了一种检测车位状态的装置的结构示意图，该装置可以是上述实施例中的服务器。
参照图15，服务器1500包括处理组件1522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1532所代表的存储器资源，用于存储可由处理部件1522的执行的指令，例如应用程序。存储器1532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1522被配置为执行指令，以执行上述检测车位状态的方法。
服务器1500还可以包括一个电源组件1526被配置为执行服务器1500的电源管理，一个有线或无线网络接口1550被配置为将服务器1500连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1558。服务器1500可以操作基于存储在存储器1532的操作***，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
服务器1500可以包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：
获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息和第二位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述方法还包括：
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与所述第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
在垂直于所述第二边界方向上，确定所述第三位置与所述第四位置之间的第四距离、所述第五位置与所述第六位置之间的第五距离、及所述第三位置与所述第五位置之间的第六距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，且所述第四距离与所述第五距离之和小于或等于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，或所述第四距离与所述第五距离之和大于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体从所述目标车位向外移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第三边界接触时，获取所述物体的第四位置信息；
每当达到预设周期时，获取所述物体的第五位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第六位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
当获取所述物体的第五位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
当获取所述物体的第六位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
可选的，所述第四位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第七位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第八位置；所述第五位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第九位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十位置；所述第六位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第十一位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十二位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第七位置与所述第八位置之间的第七距离、所述第九位置与所述第十位置之间的第八距离、及所述第七位置与所述第九位置之间的第九距离；
如果所述第七距离与所述第八距离之和小于或等于所述第九距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第十一位置与所述第十二位置之间的第十距离、及所述第七位置与所述第十一位置之间的第十一距离；
如果所述第七距离与所述第十距离之和小于或等于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果所述第七距离与所述第十距离之和大于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
可选的，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在不满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，且检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将所述目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
可选的，所述方法还包括：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储所述物体的图像和/或类型标识。
可选的，所述确定所述目标停车区域的车位状态信息之后，还包括：
根据所述目标停车区域每个车位的车位状态信息，分别确定每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据；
根据所述目标停车区域每个物体是否满足预设的车辆图像特征，分别确定每个物体的位置信息对应的物体标记数据；
当接收到终端发送的所述目标停车区域的车位状态查询请求时，向所述终端发送所述目标停车区域中每个车位的状态信息、所述目标停车区域的监控图像、所述目标停车区域中每个车位的位置信息、所述目标停车区域中物体的位置信息、所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，以使所述终端在显示所述目标停车区域的监控图像时，根据所述目标停车区域中每个车位的位置信息、及所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个车位添加标记，并根据所述目标停车区域中物体的位置信息、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对每个物体添加标记。
可选的，所述车辆图像特征至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。
本公开实施例中，服务器获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息，获取目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，根据目标车位的位置信息和物体的位置信息，确定目标车位的状态信息。当该物体是单车、车位是单车的车位时，该方法可以用于检测单车车位的车位状态。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (19)
1.一种检测车位状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
2.一种检测车位状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
在垂直于所述第二边界方向上，确定所述第三位置与所述第四位置之间的第四距离、所述第五位置与所述第六位置之间的第五距离、及所述第三位置与所述第五位置之间的第六距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，且所述第四距离与所述第五距离之和小于或等于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，或所述第四距离与所述第五距离之和大于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足所述预设的车辆图像特征的物体从所述目标车位向外移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第三边界接触时，获取所述物体的第四位置信息；
每当达到预设周期时，获取所述物体的第五位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第六位置信息；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
当获取所述物体的第五位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
当获取所述物体的第六位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第四位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第七位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第八位置；所述第五位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第九位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十位置；所述第六位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第十一位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十二位置；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第七位置与所述第八位置之间的第七距离、所述第九位置与所述第十位置之间的第八距离、及所述第七位置与所述第九位置之间的第九距离；
如果所述第七距离与所述第八距离之和小于或等于所述第九距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
所述根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第十一位置与所述第十二位置之间的第十距离、及所述第七位置与所述第十一位置之间的第十一距离；
如果所述第七距离与所述第十距离之和小于或等于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果所述第七距离与所述第十距离之和大于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在不满足所述预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，且检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的位置信息；
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将所述目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储所述物体的图像和/或类型标识。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标停车区域的车位状态信息之后，还包括：
根据所述目标停车区域每个车位的状态信息，分别确定所述每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据；
根据所述目标停车区域每个物体是否满足所述预设的车辆图像特征，分别确定所述每个物体的位置信息对应的物体标记数据；
当接收到终端发送的所述目标停车区域的车位状态查询请求时，向所述终端发送所述目标停车区域中每个车位的状态信息、所述目标停车区域的监控图像、所述目标停车区域中每个车位的位置信息、所述目标停车区域中物体的位置信息、所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，以使所述终端在显示所述目标停车区域的监控图像时，根据所述目标停车区域中每个车位的位置信息、及所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对所述每个车位添加标记，并根据所述目标停车区域中物体的位置信息、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对所述每个物体添加标记。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆图像特征至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。
9.一种检测车位状态的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
第二获取模块，用于获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述第一确定模块用于：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
10.一种检测车位状态的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一获取模块，用于获取目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；
第二获取模块，用于获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；
第一确定模块，用于根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述第一确定模块用于：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
在垂直于所述第二边界方向上，确定所述第三位置与所述第四位置之间的第四距离、所述第五位置与所述第六位置之间的第五距离、及所述第三位置与所述第五位置之间的第六距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，且所述第四距离与所述第五距离之和小于或等于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，或所述第四距离与所述第五距离之和大于所述第六距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足所述预设的车辆图像特征的物体从所述目标车位向外移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第三边界接触时，获取所述物体的第四位置信息；
每当达到预设周期时，获取所述物体的第五位置信息；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第六位置信息；
所述第一确定模块用于：
当获取所述物体的第五位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第五位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
当获取所述物体的第六位置信息时，根据所述目标车位的位置信息、所述物体的第四位置信息和第六位置信息，确定所述目标车位的状态信息。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第四位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第七位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第八位置；所述第五位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第九位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十位置；所述第六位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第十一位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第十二位置；
所述第一确定模块用于：
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第七位置与所述第八位置之间的第七距离、所述第九位置与所述第十位置之间的第八距离、及所述第七位置与所述第九位置之间的第九距离；
如果所述第七距离与所述第八距离之和小于或等于所述第九距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
在垂直于所述第三边界方向上，确定所述第十一位置与所述第十二位置之间的第十距离、及所述第七位置与所述第十一位置之间的第十一距离；
如果所述第七距离与所述第十距离之和小于或等于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为空闲状态；
如果所述第七距离与所述第十距离之和大于所述第十一距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
13.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块用于：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在不满足所述预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，且检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的位置信息；
所述第一确定模块用于：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则将所述目标车位的状态信息设置为非法占用状态。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：
如果根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述物体的地面投影的范围与所述目标车位的范围存在重叠，且重叠时长达到预设阈值，则获取并存储所述物体的图像和/或类型标识。
15.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述目标停车区域每个车位的状态信息，分别确定所述每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据；
第三确定模块，用于根据所述目标停车区域每个物体是否满足所述预设的车辆图像特征，分别确定所述每个物体的位置信息对应的物体标记数据；
标记模块，用于当接收到终端发送的所述目标停车区域的车位状态查询请求时，向所述终端发送所述目标停车区域中每个车位的状态信息、所述目标停车区域的监控图像、所述目标停车区域中每个车位的位置信息、所述目标停车区域中物体的位置信息、所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，以使所述终端在显示所述目标停车区域的监控图像时，根据所述目标停车区域中每个车位的位置信息、及所述目标停车区域中每个车位的位置信息对应的车位状态标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对所述每个车位添加标记，并根据所述目标停车区域中物体的位置信息、及所述目标停车区域中物体的位置信息对应的物体标记数据，在所述目标停车区域的监控图像中，对所述每个物体添加标记。
16.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述车辆图像特征至少包括以下一种或多种：车辆外观特征、车辆标志特征、车辆颜色特征。
17.一种检测车位状态的装置，其特征在于，所述检测车位状态的装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的检测车位状态的方法。
18.一种检测车位状态的***，其特征在于，所述***包括监控摄像设备和服务器，其中：
所述监控摄像设备，用于采集目标停车区域的监控图像，并发送至所述服务器；
所述服务器，用于获取所述目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
在垂直于所述第一边界方向上，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离、所述第三位置与所述第四位置之间的第二距离、及所述第一位置与所述第三位置之间的第三距离；
如果所述第一距离与所述第二距离之和小于或等于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为繁忙状态；
如果所述第一距离与所述第二距离之和大于所述第三距离，则将所述目标车位的状态信息设置为越界状态。
19.一种检测车位状态的***，其特征在于，所述***包括监控摄像设备和服务器，其中：
所述监控摄像设备，用于采集目标停车区域的监控图像，并发送至所述服务器；
所述服务器，用于获取所述目标停车区域的监控图像中目标车位的位置信息；获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息；根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息；
所述获取所述目标停车区域的监控图像中物体的位置信息，包括：
当检测到在所述目标停车区域的监控图像中存在满足预设的车辆图像特征的物体向所述目标车位移动，并移动至所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触时，获取所述物体的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第一位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第二位置；
当检测到所述物体由移动转为静止时，获取所述物体的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第三位置和所述物体的地面投影的第二端所在的第四位置；
在所述物体向所述目标车位移动的过程中，所述物体的地面投影的第一端与所述目标车位的第一边界接触之前，当所述物体移动至所述物体的地面投影的第一端与第二边界所在直线接触时，获取所述物体的第三位置信息，所述第三位置信息包括所述物体的地面投影的中心所在的第五位置和所述物体的地面投影的第一端所在的第六位置，其中，所述第二边界与所述第一边界相邻；
所述根据所述目标车位的位置信息和所述物体的位置信息，确定所述目标车位的状态信息，包括：
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