CN110313872A - 一种智能化楼宇自动清洁的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能化楼宇自动清洁的方法级装置，该方法包括：清洁设备连接至楼宇的电梯控制***；得到清洁楼层的清洁策略；分析得到对清洁楼层的清洁模式，采用清洁模式按照清洁策略对楼宇的清洁楼层进行清洁；当对楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将电梯乘坐请求发送至电梯控制***；接收电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，按照预设的电梯乘坐策略进入电梯，至待清洁的楼层移动出电梯，按照清洁策略对待清洁的楼层进行清洁。本发明利用电梯自动搭载清洁设备实现了楼宇的智能化自动清洁。

Description

一种智能化楼宇自动清洁的方法及装置

技术领域

本申请涉及楼宇清洁管理的技术领域，尤其涉及一种智能化楼宇自动清洁的方法及装置。

背景技术

随着经济快速发展，高楼大厦逐步成为了城市的标志，楼宇作为现代人们生活、工作和娱乐的场所，结构复杂，人流量大，保持楼层中地面清洁对于楼层管理有着极为重要的意义。

目前，对于写字楼、商场及居家小区的住宅楼都是采用人工清洁的方式，清洁人员一层一层地对楼层地面进行清洁。如果使用人工清洁，每个楼层需要清洁的面积大，就需要大量的清洁工人花费较长时间来完成清洁任务，耗费较大的人力和财力。另外，人工清洁不能把握楼层地面需要清洁的时机，每次都需要人工检测，清洁效率低下。使用驾驶式的洗地机来对楼层地面的通道进行清洗，清洗效果好一些，也能节省一定的时间，但是，很多的楼层都设置栏杆等障碍物，有的还安装了个性化的装饰物件，这就增加了洗地机的清洁难度，需要人为小心驾驶洗地机进行清洁，操作不慎就会损坏清洁机，还会影响到清洁的效果。

如果采用市面上自动化的清洁机器人来清洁楼层，只能是在一个区域内进行，目前的清洁机器人不能够自己上下楼层，也不能识别人流或移动物体，对于清洁过程中遇到的障碍物问题不能及时避让还会造成安全问题。

因此，如何提供一种智能化全自动的楼宇自动清洁的方案是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种智能化楼宇自动清洁的方法及装置，解决现有技术中没有具备电梯搭乘功能的楼宇自动化清洁机器的技术问题。

为达到上述目的，本申请提供一种智能化楼宇自动清洁的方法，包括：

将清洁设备预先连接至楼宇的电梯控制***，与所述电梯控制***进行通讯；

获取楼宇的清洁楼层布局图信息，根据预设的清洁楼层布局图信息与清洁策略对照表对比得到清洁楼层的清洁策略；

接收所述清洁楼层在当前的人流量信息，根据预设的人流量信息与清洁模式对应关系分析得到对所述清洁楼层的清洁模式，采用所述清洁模式按照所述清洁策略对所述楼宇的清洁楼层进行清洁；

当对所述楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据所述清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据所述待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将所述电梯乘坐请求发送至电梯控制***；

接收所述电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，在电梯到达当前楼层时，根据所述电梯乘坐反馈信息得到所述电梯当前的承载量，在所述承载量不超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，按照预设的电梯乘坐策略进入所述电梯，至所述待清洁的楼层移动出所述电梯，按照所述清洁策略对所述待清洁的楼层进行清洁；

当按照所述清洁策略完成所述楼宇的楼层清洁时，根据所述楼宇的清洁楼层布局图信息自动移动至预定的停放区域进行充电，和/或补充清洁材料。

可选地，其中，该方法还包括：

获取所述楼宇各层楼层的当前人流量，对未完成清洁的待清洁楼层人流量按照从小到大排序，并顺序获取第一个待清洁楼层作为下一优先清洁楼层；

将所述下一优先清洁楼层加入所述清洁策略中。

可选地，其中，该方法还包括：在所述承载量达到或超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，自动等待下一次电梯到达，并将未进入电梯的信息发送至所述电梯控制***；

在等待电梯的时间达到或超过电梯等待阈值时，自动归位至本楼层的清洁设备存放区域，并将停止清洁信息发送至清洁控制管理器。

可选地，其中，该方法还包括：

采用图像识别及雷达探测周边信息，获取当前所在位置周边预设距离内的当前楼层的路面信息；

将所述当前楼层的路面信息与预存楼层的路面信息对比，当两者一致时，按照当前路段的预设清洁策略进行清洁；当两者不一致时，利用图像识别获取当前车库路面信息中障碍物的类型和尺寸，与预设的障碍物类型、尺寸与障碍物清洁策略对应关系对比，获取对所述障碍物的障碍物清洁策略，根据所述障碍物清洁策略对所述障碍物所在区域进行清洁；

基于雷达探测所述障碍物为移动物体时，获取所述移动物体当前的速度、加速度及到当前清洁位置的距离，按照预设的移动预估策略估计所述移动物体到达所述当前清洁位置所需的移动时间，根据所述移动时间自动避让所述移动物体。

可选地，其中，该方法还包括：

存储自动避让的所述移动物体的避让时间点、移动物体类型，按照预设的时间周期分析得到所述楼宇各层的移动物体信息表；

根据所述移动物体信息表及清洁所述楼宇所需的时间自动规划最佳清洁策略，并将所述最佳清洁策略更新至所述楼宇的清洁策略中。

另一方面，本发明还提供一种智能化楼宇自动清洁的装置，包括：清洁策略分析处理器、清洁模式处理器、楼层清洁控制器及归位控制器；其中，

所述清洁策略分析处理器，与所述楼层清洁控制器相连接，将清洁设备预先连接至楼宇的电梯控制***，与所述电梯控制***进行通讯；获取楼宇的清洁楼层布局图信息，根据预设的清洁楼层布局图信息与清洁策略对照表对比得到清洁楼层的清洁策略；

所述清洁模式处理器，与所述楼层清洁控制器相连接，接收所述清洁楼层在当前的人流量信息，根据预设的人流量信息与清洁模式对应关系分析得到对所述清洁楼层的清洁模式，采用所述清洁模式按照所述清洁策略对所述楼宇的清洁楼层进行清洁；

所述楼层清洁控制器，与所述清洁策略分析处理器、清洁模式处理器及归位控制器相连接，当对所述楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据所述清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据所述待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将所述电梯乘坐请求发送至电梯控制***；

接收所述电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，在电梯到达当前楼层时，根据所述电梯乘坐反馈信息得到所述电梯当前的承载量，在所述承载量不超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，按照预设的电梯乘坐策略进入所述电梯，至所述待清洁的楼层移动出所述电梯，按照所述清洁策略对所述待清洁的楼层进行清洁；

所述归位控制器，与所述清洁模式处理器及楼层清洁控制器相连接，当按照所述清洁策略完成所述楼宇的楼层清洁时，根据所述楼宇的清洁楼层布局图信息自动移动至预定的停放区域进行充电，和/或补充清洁材料。

可选地，其中，该装置还包括：清洁楼层优先级处理器，与所述清洁模式处理器相连接，获取所述楼宇各层楼层的当前人流量，对未完成清洁的待清洁楼层人流量按照从小到大排序，并顺序获取第一个待清洁楼层作为下一优先清洁楼层；

将所述下一优先清洁楼层加入所述清洁策略中。

可选地，其中，该装置还包括：等待超时处理器，与所述楼层清洁控制器相连接，在所述承载量达到或超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，自动等待下一次电梯到达，并将未进入电梯的信息发送至所述电梯控制***；

在等待电梯的时间达到或超过电梯等待阈值时，自动归位至本楼层的清洁设备存放区域，并将停止清洁信息发送至清洁控制管理器。

可选地，其中，该装置还包括：障碍物处理器，与所述清洁模式处理器及楼层清洁控制器相连接，采用图像识别及雷达探测周边信息，获取当前所在位置周边预设距离内的当前楼层的路面信息；

将所述当前楼层的路面信息与预存楼层的路面信息对比，当两者一致时，按照当前路段的预设清洁策略进行清洁；当两者不一致时，利用图像识别获取当前车库路面信息中障碍物的类型和尺寸，与预设的障碍物类型、尺寸与障碍物清洁策略对应关系对比，获取对所述障碍物的障碍物清洁策略，根据所述障碍物清洁策略对所述障碍物所在区域进行清洁；

基于雷达探测所述障碍物为移动物体时，获取所述移动物体当前的速度、加速度及到当前清洁位置的距离，按照预设的移动预估策略估计所述移动物体到达所述当前清洁位置所需的移动时间，根据所述移动时间自动避让所述移动物体。

可选地，其中，该装置还包括：清洁策略更新处理器，与所述障碍物处理器及清洁策略分析处理器相连接，存储自动避让的所述移动物体的避让时间点、移动物体类型，按照预设的时间周期分析得到所述楼宇各层的移动物体信息表；

根据所述移动物体信息表及清洁所述楼宇所需的时间自动规划最佳清洁策略，并将所述最佳清洁策略更新至所述楼宇的清洁策略中。

本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，实现的有益效果如下：

(1)本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，通过清洁设备根据楼层当前场地信息自动选择清洁工具自动清洁，基于图像识别及雷达检测实现对障碍物的自动避让或清理，利用与电梯控制***通讯实现自动上下楼层，在完成楼宇中一层的清洁后自动选择其它楼层进行清洁，真正智能化地实现了楼宇中各个楼层的自动清洁功能。

(2)本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，基于楼宇中人流量等楼层信息分析待清洁楼层的清洁优先级，先对人流量少/或人流量大的楼层进行清洁，提升了楼宇中自动清洁的效率。

(3)本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，利用图像识别和网络通信控制、大数据分析实现对楼宇中楼层的特征提取，自动生成周期性的清洁规律更新楼宇的清洁策略，提升了楼宇中自动清洁的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中第二种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中第三种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中第四种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图；

图5为本发明实施例中第五种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例中一种智能化楼宇自动清洁的装置的结构示意图；

图7为本发明实施例中第二种智能化楼宇自动清洁的装置的结构示意图；

图8为本发明实施例中第三种智能化楼宇自动清洁的装置的结构示意图；

图9为本发明实施例中第四种智能化楼宇自动清洁的装置的结构示意图；

图10为本发明实施例中第五种智能化楼宇自动清洁的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例

如图1所示，为本实施例中一种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图，本实施例通过清洁设备与电梯控制***通讯，实现对清洁设备乘坐电梯的控制，可以使得清洁设备自动对楼宇的各个楼层进行清洁，相对于人工清洁，大大降低了楼宇清洁的成本。具体地，该方法包括如下步骤：

步骤101、将清洁设备预先连接至楼宇的电梯控制***，与电梯控制***进行通讯。

步骤102、获取楼宇的清洁楼层布局图信息，根据预设的清洁楼层布局图信息与清洁策略对照表对比得到清洁楼层的清洁策略。

楼宇在设计时都会有每层的布局，针对楼层道路和尺寸大小布局预先可以规划出清洁车行驶清洁路线以及每个不同位置的清洁用具类型形成清洁策略。楼宇楼层中有规律的路面和无规律的角落、障碍物情况都可以设置在楼宇楼层布局图中，并基于楼宇楼层布局预先设置好清洁方式，在清洁车到达当前位置时按照该位置的清洁策略进行清洁。在楼宇楼层的地面结构发生改变时，如在商场中新增加展台等，在增加展台的时候就将新增加展台所在位置和尺寸大小发送至自动清洁的控制器进行临时存储至该楼层的布局图中。

步骤103、接收清洁楼层在当前的人流量信息，根据预设的人流量信息与清洁模式对应关系分析得到对清洁楼层的清洁模式，采用清洁模式按照清洁策略对楼宇的清洁楼层进行清洁。

人流量大小在一定程度上反应了楼层上需要清洁程度，根据每层人流量大小预先设置对应的清洁模式，选用对应的清洁工具和清洁力度，如此能较好地保证具有针对性的清洁方式，提升了楼层清洁的效率。

步骤104、当对楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将电梯乘坐请求发送至电梯控制***。

步骤105、接收电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，在电梯到达当前楼层时，根据电梯乘坐反馈信息得到电梯当前的承载量，在承载量不超过清洁设备进入电梯的承载量阈值时，按照预设的电梯乘坐策略进入电梯，至待清洁的楼层移动出电梯，按照清洁策略对待清洁的楼层进行清洁。

可选地，在电梯开启后，清洁设备上利用雷达探测与周围物体的距离，使得清洁设备移动过程中与周围物体之间的距离不少于预设的相距阈值。当清洁设备进入电梯后，检测到与电梯门之间的距离小于或等于预设的关门距离，将不具备关门条件的信息发送至电梯控制***；电梯控制***控制电梯保持开门状态，并将反馈的开门状态信息发送至清洁设备；清洁设备接收开门状态信息后自动撤离电梯。保证在电梯拥挤的情况下，清洁设备不具备乘坐电梯条件的时候，自动撤离电梯，以免造成危险，提升了楼宇自动清洁的安全性。

步骤106、当按照清洁策略完成楼宇的楼层清洁时，根据楼宇的清洁楼层布局图信息自动移动至预定的停放区域进行充电，和/或补充清洁材料。

在一些可选的实施例中，如图2所示，为本实施例中第二种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图。与图1中不同的是，还包括：

步骤201、获取楼宇各层楼层的当前人流量，对未完成清洁的待清洁楼层人流量按照从小到大排序，并顺序获取第一个待清洁楼层作为下一优先清洁楼层。

步骤202、将下一优先清洁楼层加入清洁策略中。

在一些可选的实施例中，如图3所示，为本实施例中第三种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图。与图1中不同的是，还包括：

步骤301、在承载量达到或超过清洁设备进入电梯的承载量阈值时，自动等待下一次电梯到达，并将未进入电梯的信息发送至电梯控制***。

步骤302、在等待电梯的时间达到或超过电梯等待阈值时，自动归位至本楼层的清洁设备存放区域，并将停止清洁信息发送至清洁控制管理器。

在一些可选的实施例中，如图4所示，为本实施例中第四种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图。与图1中不同的是，还包括：

步骤401、采用图像识别及雷达探测周边信息，获取当前所在位置周边预设距离内的当前楼层的路面信息。

步骤402、将当前楼层的路面信息与预存楼层的路面信息对比，当两者一致时，按照当前路段的预设清洁策略进行清洁；当两者不一致时，利用图像识别获取当前车库路面信息中障碍物的类型和尺寸，与预设的障碍物类型、尺寸与障碍物清洁策略对应关系对比，获取对障碍物的障碍物清洁策略，根据障碍物清洁策略对障碍物所在区域进行清洁。

步骤403、基于雷达探测障碍物为移动物体时，获取移动物体当前的速度、加速度及到当前清洁位置的距离，按照预设的移动预估策略估计移动物体到达当前清洁位置所需的移动时间，根据移动时间自动避让移动物体。

在一些可选的实施例中，如图5所示，为本实施例中第五种智能化楼宇自动清洁的方法的流程示意图。与图4中不同的是，还包括：

步骤501、存储自动避让的移动物体的避让时间点、移动物体类型，按照预设的时间周期分析得到楼宇各层的移动物体信息表。

步骤502、根据移动物体信息表及清洁楼宇所需的时间自动规划最佳清洁策略，并将最佳清洁策略更新至楼宇的清洁策略中。

在一些可选的实施例中，如图6所示，为本实施例中一种智能化楼宇自动清洁的装置600的结构示意图，该装置可以用于实施上述的智能化楼宇自动清洁的方法。具体地，该装置包括：清洁策略分析处理器601、清洁模式处理器602、楼层清洁控制器603及归位控制器604。

其中，清洁策略分析处理器601，与楼层清洁控制器603相连接，将清洁设备预先连接至楼宇的电梯控制***，与电梯控制***进行通讯；获取楼宇的清洁楼层布局图信息，根据预设的清洁楼层布局图信息与清洁策略对照表对比得到清洁楼层的清洁策略。

清洁模式处理器602，与楼层清洁控制器603相连接，接收清洁楼层在当前的人流量信息，根据预设的人流量信息与清洁模式对应关系分析得到对清洁楼层的清洁模式，采用清洁模式按照清洁策略对楼宇的清洁楼层进行清洁。

楼层清洁控制器603，与清洁策略分析处理器601、清洁模式处理器602及归位控制器604相连接，当对楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将电梯乘坐请求发送至电梯控制***。

接收电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，在电梯到达当前楼层时，根据电梯乘坐反馈信息得到电梯当前的承载量，在承载量不超过清洁设备进入电梯的承载量阈值时，按照预设的电梯乘坐策略进入电梯，至待清洁的楼层移动出电梯，按照清洁策略对待清洁的楼层进行清洁。

归位控制器604，与清洁模式处理器602及楼层清洁控制器603相连接，当按照清洁策略完成楼宇的楼层清洁时，根据楼宇的清洁楼层布局图信息自动移动至预定的停放区域进行充电，和/或补充清洁材料。

在一些可选的实施例中，如图7所示，为本实施例中第二种智能化楼宇自动清洁的装置700的结构示意图，与图6中不同的是，还包括：清洁楼层优先级处理器701，与清洁模式处理器602相连接，获取楼宇各层楼层的当前人流量，对未完成清洁的待清洁楼层人流量按照从小到大排序，并顺序获取第一个待清洁楼层作为下一优先清洁楼层。将下一优先清洁楼层加入清洁策略中。

在一些可选的实施例中，如图8所示，为本实施例中第三种智能化楼宇自动清洁的装置800的结构示意图，与图6中不同的是，外送个性化推送处理器604，包括：等待超时处理器801，与楼层清洁控制器603相连接，在承载量达到或超过清洁设备进入电梯的承载量阈值时，自动等待下一次电梯到达，并将未进入电梯的信息发送至电梯控制***。在等待电梯的时间达到或超过电梯等待阈值时，自动归位至本楼层的清洁设备存放区域，并将停止清洁信息发送至清洁控制管理器。

在一些可选的实施例中，如图9所示，为本实施例中第四种智能化楼宇自动清洁的装置900的结构示意图，与图6中不同的是，还包括：障碍物处理器901，与清洁模式处理器602及楼层清洁控制器603相连接，采用图像识别及雷达探测周边信息，获取当前所在位置周边预设距离内的当前楼层的路面信息。

将当前楼层的路面信息与预存楼层的路面信息对比，当两者一致时，按照当前路段的预设清洁策略进行清洁；当两者不一致时，利用图像识别获取当前车库路面信息中障碍物的类型和尺寸，与预设的障碍物类型、尺寸与障碍物清洁策略对应关系对比，获取对障碍物的障碍物清洁策略，根据障碍物清洁策略对障碍物所在区域进行清洁。

基于雷达探测障碍物为移动物体时，获取移动物体当前的速度、加速度及到当前清洁位置的距离，按照预设的移动预估策略估计移动物体到达当前清洁位置所需的移动时间，根据移动时间自动避让移动物体。

在一些可选的实施例中，如图10所示，为本实施例中第五种智能化楼宇自动清洁的装置1000的结构示意图，与图9中不同的是，还包括：清洁策略更新处理器1001，与障碍物处理器901及清洁策略分析处理器601相连接，存储自动避让的移动物体的避让时间点、移动物体类型，按照预设的时间周期分析得到楼宇各层的移动物体信息表。

根据移动物体信息表及清洁楼宇所需的时间自动规划最佳清洁策略，并将最佳清洁策略更新至楼宇的清洁策略中。

本实施例中智能化楼宇自动清洁的方法及装置实现的有益效果如下：

(1)本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，通过清洁设备根据楼层当前场地信息自动选择清洁工具自动清洁，基于图像识别及雷达检测实现对障碍物的自动避让或清理，利用与电梯控制***通讯实现自动上下楼层，在完成楼宇中一层的清洁后自动选择其它楼层进行清洁，真正智能化地实现了楼宇中各个楼层的自动清洁功能。

(2)本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，基于楼宇中人流量等楼层信息分析待清洁楼层的清洁优先级，先对人流量少/或人流量大的楼层进行清洁，提升了楼宇中自动清洁的效率。

(3)本申请的智能化楼宇自动清洁的方法及装置，利用图像识别和网络通信控制、大数据分析实现对楼宇中楼层的特征提取，自动生成周期性的清洁规律更新楼宇的清洁策略，提升了楼宇中自动清洁的适应性。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种智能化楼宇自动清洁的方法，其特征在于，包括：

将清洁设备预先连接至楼宇的电梯控制***，与所述电梯控制***进行通讯；

获取楼宇的清洁楼层布局图信息，根据预设的清洁楼层布局图信息与清洁策略对照表对比得到清洁楼层的清洁策略；

接收所述清洁楼层在当前的人流量信息，根据预设的人流量信息与清洁模式对应关系分析得到对所述清洁楼层的清洁模式，采用所述清洁模式按照所述清洁策略对所述楼宇的清洁楼层进行清洁；

当对所述楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据所述清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据所述待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将所述电梯乘坐请求发送至电梯控制***；

接收所述电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，在电梯到达当前楼层时，根据所述电梯乘坐反馈信息得到所述电梯当前的承载量，在所述承载量不超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，按照预设的电梯乘坐策略进入所述电梯，至所述待清洁的楼层移动出所述电梯，按照所述清洁策略对所述待清洁的楼层进行清洁；

当按照所述清洁策略完成所述楼宇的楼层清洁时，根据所述楼宇的清洁楼层布局图信息自动移动至预定的停放区域进行充电，和/或补充清洁材料。

2.根据权利要求1所述的智能化楼宇自动清洁的方法，其特征在于，还包括：

获取所述楼宇各层楼层的当前人流量，对未完成清洁的待清洁楼层人流量按照从小到大排序，并顺序获取第一个待清洁楼层作为下一优先清洁楼层；

将所述下一优先清洁楼层加入所述清洁策略中。

3.根据权利要求1所述的智能化楼宇自动清洁的方法，其特征在于，还包括：在所述承载量达到或超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，自动等待下一次电梯到达，并将未进入电梯的信息发送至所述电梯控制***；

在等待电梯的时间达到或超过电梯等待阈值时，自动归位至本楼层的清洁设备存放区域，并将停止清洁信息发送至清洁控制管理器。

4.根据权利要求1所述的智能化楼宇自动清洁的方法，其特征在于，还包括：

采用图像识别及雷达探测周边信息，获取当前所在位置周边预设距离内的当前楼层的路面信息；

将所述当前楼层的路面信息与预存楼层的路面信息对比，当两者一致时，按照当前路段的预设清洁策略进行清洁；当两者不一致时，利用图像识别获取当前车库路面信息中障碍物的类型和尺寸，与预设的障碍物类型、尺寸与障碍物清洁策略对应关系对比，获取对所述障碍物的障碍物清洁策略，根据所述障碍物清洁策略对所述障碍物所在区域进行清洁；

基于雷达探测所述障碍物为移动物体时，获取所述移动物体当前的速度、加速度及到当前清洁位置的距离，按照预设的移动预估策略估计所述移动物体到达所述当前清洁位置所需的移动时间，根据所述移动时间自动避让所述移动物体。

5.根据权利要求4所述的智能化楼宇自动清洁的方法，其特征在于，还包括：

存储自动避让的所述移动物体的避让时间点、移动物体类型，按照预设的时间周期分析得到所述楼宇各层的移动物体信息表；

根据所述移动物体信息表及清洁所述楼宇所需的时间自动规划最佳清洁策略，并将所述最佳清洁策略更新至所述楼宇的清洁策略中。

6.一种智能化楼宇自动清洁的装置，其特征在于，包括：清洁策略分析处理器、清洁模式处理器、楼层清洁控制器及归位控制器；其中，

所述清洁策略分析处理器，与所述楼层清洁控制器相连接，将清洁设备预先连接至楼宇的电梯控制***，与所述电梯控制***进行通讯；获取楼宇的清洁楼层布局图信息，根据预设的清洁楼层布局图信息与清洁策略对照表对比得到清洁楼层的清洁策略；

所述清洁模式处理器，与所述楼层清洁控制器相连接，接收所述清洁楼层在当前的人流量信息，根据预设的人流量信息与清洁模式对应关系分析得到对所述清洁楼层的清洁模式，采用所述清洁模式按照所述清洁策略对所述楼宇的清洁楼层进行清洁；

所述楼层清洁控制器，与所述清洁策略分析处理器、清洁模式处理器及归位控制器相连接，当对所述楼层清洁完成后，自动移动至电梯口，根据所述清洁策略获取下一待清洁的楼层，并根据所述待清洁的楼层生成电梯乘坐请求，将所述电梯乘坐请求发送至电梯控制***；

接收所述电梯控制***的电梯乘坐反馈信息，在电梯到达当前楼层时，根据所述电梯乘坐反馈信息得到所述电梯当前的承载量，在所述承载量不超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，按照预设的电梯乘坐策略进入所述电梯，至所述待清洁的楼层移动出所述电梯，按照所述清洁策略对所述待清洁的楼层进行清洁；

所述归位控制器，与所述清洁模式处理器及楼层清洁控制器相连接，当按照所述清洁策略完成所述楼宇的楼层清洁时，根据所述楼宇的清洁楼层布局图信息自动移动至预定的停放区域进行充电，和/或补充清洁材料。

7.根据权利要求6所述的智能化楼宇自动清洁的装置，其特征在于，还包括：清洁楼层优先级处理器，与所述清洁模式处理器相连接，获取所述楼宇各层楼层的当前人流量，对未完成清洁的待清洁楼层人流量按照从小到大排序，并顺序获取第一个待清洁楼层作为下一优先清洁楼层；

将所述下一优先清洁楼层加入所述清洁策略中。

8.根据权利要求6所述的智能化楼宇自动清洁的装置，其特征在于，还包括：等待超时处理器，与所述楼层清洁控制器相连接，在所述承载量达到或超过所述清洁设备进入电梯的承载量阈值时，自动等待下一次电梯到达，并将未进入电梯的信息发送至所述电梯控制***；

在等待电梯的时间达到或超过电梯等待阈值时，自动归位至本楼层的清洁设备存放区域，并将停止清洁信息发送至清洁控制管理器。

9.根据权利要求6所述的智能化楼宇自动清洁的装置，其特征在于，还包括：障碍物处理器，与所述清洁模式处理器及楼层清洁控制器相连接，采用图像识别及雷达探测周边信息，获取当前所在位置周边预设距离内的当前楼层的路面信息；

将所述当前楼层的路面信息与预存楼层的路面信息对比，当两者一致时，按照当前路段的预设清洁策略进行清洁；当两者不一致时，利用图像识别获取当前车库路面信息中障碍物的类型和尺寸，与预设的障碍物类型、尺寸与障碍物清洁策略对应关系对比，获取对所述障碍物的障碍物清洁策略，根据所述障碍物清洁策略对所述障碍物所在区域进行清洁；

基于雷达探测所述障碍物为移动物体时，获取所述移动物体当前的速度、加速度及到当前清洁位置的距离，按照预设的移动预估策略估计所述移动物体到达所述当前清洁位置所需的移动时间，根据所述移动时间自动避让所述移动物体。

10.根据权利要求9所述的智能化楼宇自动清洁的装置，其特征在于，还包括：清洁策略更新处理器，与所述障碍物处理器及清洁策略分析处理器相连接，存储自动避让的所述移动物体的避让时间点、移动物体类型，按照预设的时间周期分析得到所述楼宇各层的移动物体信息表；

根据所述移动物体信息表及清洁所述楼宇所需的时间自动规划最佳清洁策略，并将所述最佳清洁策略更新至所述楼宇的清洁策略中。