CN110311752B - 用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置，它属于芯片通信领域。本发明在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED引脚、INTERRUPT_REQ引脚，在SPI通信的同时以硬件方式实现CRC16校验，并同步通过SUCCEED引脚线快速回传回发送端，INTERRUPT_REQ引脚用于接收端请求发送端的数据。本发明通信方便，安全可靠，能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时要求。

Description

用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置
技术领域
本发明涉及一种通信方法及其装置，尤其是涉及一种用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置，使得芯片间提高实时响应能力，它属于芯片通信领域。
背景技术
运动控制***是一种实时性要求很高的***，一个好的运动控制***能将运动命令控制在微秒级细分，最小扫描周期能达到0.1ms。因为运动的连续性要求运动控制***有很高的实时响应速度。这要求运动控制命令能实时快速准备无误的发出，并实时地接收各运动单元的反馈位置。
多轴插补运动控制器一般将多路位置反馈信号集中到FPGA统一接收，然后通过芯片间通信传到主芯片，从而要求芯片间通信快速、实时、并能检错。本方法解决了周边芯片与主芯片的通信实时与检错问题。
授权公告日为2018年05月25日，公告号为CN 108073102 A的中国专利中，公开了“通信***的通信方法以及通信控制***”， 该专利主控器发出具有一定占空比的PWM波形控制信号，微处理器接收控制信号并解析控制信号生成驱动信号，驱动信号驱动执行元件运动；通信方法还包括事件处理步骤，事件处理步骤预存有事件列表，事件列表包括多组代表事件状态的事件信息，微处理器间隔一定时长采集执行元件的当前运行状态，当当前运行状态与事件列表的事件信息对应的事件状态相同时，微处理器根据事件处理步骤激活或关闭所述事件列表中的事件信息并反馈给主控器，事件信息与具体的执行元件无关，虽然提高了通信方法的通用性，主控器采集反馈信息，控制更加及时、精确，但是不能解决了周边芯片与主芯片的通信实时与检错问题，不能实时快速准备无误的发出，不能满足该运动控制***所达到的需求，故其还是存在上述缺陷。
因此，提供一种通信方便，能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时要求的通信方法及其通信装置，显得尤为必要。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种通信方便，安全可靠，能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时要求的用于芯片间快速快稳定的通信方法及其通信装置。
本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该用于芯片间快速快稳定的通信方法，其特征在于：在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，发送端是DSP，接收端是FPGA，具体包括以下步骤：
步骤一：DSP发送运动命令并等待SUCCEED信号，以确认成功；
步骤二：FPGA分发运动命令到运动单元，并收集位置信息上传到DSP；
步骤三：FPGA若无命令可执行，主动通过置高INTERRUPT_REQ信号来请求命令，此时如何响应由DSP来决定。
作为优选，本发明所述步骤二中，上传动作由DSP主动查询。
作为优选，本发明所述步骤二中，上传动作由FPGA通过INTERRUPT_REQ信号引脚产生中断信号，迫使DSP来接收必须处理的信号。
本发明还提供一种用于芯片间快速快稳定的通信方法所用到的装置，其特征在于：包括SPI通信，所述SPI通信包括Master SPI和Slave SPI，其特征在于：还包括SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，实时实现通信校验并以SUCCED引脚回传回发送端，接收端通过INTERRUPT_REQ信号引脚主动发起申请数据，并实现数据出错后的同步。
作为优选，本发明所述Master SPI是六轴运动控制***运动命令发送中心，负责产生六轴运动控制命令并处理回传信息。
作为优选，本发明所述Slave SPI 是运动命令分发中心，负责分发运动命令到各运动单元并收集各运动单元的位置信息。
作为优选，本发明所述SPI通信是标准的SPI通信。
作为优选，本发明所述SPI通信自带CRC16校验。
作为优选，本发明所述发送端是DSP。
作为优选，本发明所述接收端是FPGA。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：通信方便，安全可靠，自带CRC16校验的SPI通信法；能保证芯片间能快速稳定地通信，并同时检错，保证了实时的要求。
附图说明
图1是本发明实施例的SPI通信装置示意图。
图2是本发明实施例的SPI通信流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例。
参见图1至图2，本实施例用于芯片间快速快稳定的通信方法具体包括以下步骤：步骤一：DSP发送运动命令并等待SUCCEED信号，以确认成功。
步骤二：FPGA分发运动命令到运动单元，并收集位置信息上传到DSP。
步骤三：FPGA若无命令可执行，主动通过置高INTERRUPT_REQ信号来请求命令，此时如何响应由DSP来决定。
本实施例步骤二中的上传动作可以由DSP主动查询，也可以由FPGA通过INTERRUPT_REQ信号引脚产生中断信号，迫使DSP来接收必须处理的信号。
本实施例用于芯片间快速快稳定的通信装置包括SPI通信、SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，SPI通信包括Master SPI和Slave SPI，实时实现通信校验并以SUCCED引脚回传回发送端，接收端通过INTERRUPT_REQ信号引脚主动发起申请数据，并实现数据出错后的同步。
本实施例Master SPI是DSP，该DSP 是六轴运动控制***运动命令发送中心，负责产生六轴运动控制命令并处理回传信息。
本实施例Slave SPI 是FPGA芯片，该FPGA运动命令分发中心，负责分发运动命令到各运动单元并收集各运动单元的位置信息。
本实施例SPI通信是标准的SPI通信；SPI通信自带CRC16校验；发送端是DSP；接收端是FPGA。
本实施例方法在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED、INTERRUPT_REQ等两条引脚线，在SPI通信的同时以硬件方式实现CRC16校验，并同步通过SUCCEED引脚线快速回传回发送端(主机端)；另一个新加引脚线为INTERRUPT_REQ，用于接收端(从机端)请求发送端(主机)的数据。
通过上述阐述，本领域的技术人员已能实施。
此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例说明。凡依据本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于芯片间快速快稳定的通信方法，其特征在于：在标准的SPI通信的基础上再加SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，发送端是DSP，接收端是FPGA，具体包括以下步骤：
步骤一：DSP发送运动命令并等待SUCCEED信号，以确认成功；
步骤二：FPGA分发运动命令到运动单元，并收集位置信息上传到DSP；上传动作由DSP主动查询；上传动作由FPGA通过INTERRUPT_REQ信号引脚产生中断信号，迫使DSP来接收必须处理的信号；
步骤三：FPGA若无命令可执行，主动通过置高INTERRUPT_REQ信号来请求命令，此时如何响应由DSP来决定。
2.一种如权利要求1所述的用于芯片间快速快稳定的通信方法所用到的装置，其特征在于：包括SPI通信，所述SPI通信包括Master SPI和Slave SPI，其特征在于：还包括SUCCED引脚和INTERRUPT_REQ引脚，实时实现通信校验并以SUCCED引脚回传回发送端，接收端通过INTERRUPT_REQ信号引脚主动发起申请数据，并实现数据出错后的同步；所述Master SPI是六轴运动控制***运动命令发送中心，负责产生六轴运动控制命令并处理回传信息。
3.根据权利要求 2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述SlaveSPI 是运动命令分发中心，负责分发运动命令到各运动单元并收集各运动单元的位置信息。
4.根据权利要求 2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述SPI通信是标准的SPI通信。
5.根据权利要求 2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述SPI通信自带CRC16校验。
6.根据权利要求2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述发送端是DSP。
7.根据权利要求2所述的用于芯片间快速快稳定的通信装置，其特征在于：所述接收端是FPGA。
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