CN110294090A - 一种用于水下长距离隧洞检测的方法 - Google Patents

一种用于水下长距离隧洞检测的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110294090A
CN110294090A CN201910694515.9A CN201910694515A CN110294090A CN 110294090 A CN110294090 A CN 110294090A CN 201910694515 A CN201910694515 A CN 201910694515A CN 110294090 A CN110294090 A CN 110294090A
Authority
CN
China
Prior art keywords
underwater
cable
detection
tunnel
underwater robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201910694515.9A
Other languages
English (en)
Inventor
左玲玲
沈勤
侯云飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Ao Tuo Deep-Water Equipment Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Ao Tuo Deep-Water Equipment Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Ao Tuo Deep-Water Equipment Technology Development Co Ltd filed Critical Shanghai Ao Tuo Deep-Water Equipment Technology Development Co Ltd
Priority to CN201910694515.9A priority Critical patent/CN110294090A/zh
Publication of CN110294090A publication Critical patent/CN110294090A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
    • B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于水下长距离隧洞检测的方法，采用若干水下机器人，按照下水顺序依次编号为R1、R2、R3……Rn；每台水下机器人依次用电缆连接，下潜时电缆通过外置绞车进行收放缆工作，配合水下机器人前行，水下机器人之间的运动速度保持一致。该方法用于检测长度大于或等于20km的隧洞。该方法采用检测装置进行；检测装置包含若干水下机器人以及连接水下机器人的电缆；电缆将若干水下机器人依次首尾连接，每个水下机器人上均设有调压模块和信号同步控制模块。本发明将单台ROV/ARV进行动车式组合，满足长距离隧洞需求，解决缆长过长导致单台ROV/ARV因动力负担过大而无法进行过长距离检测作业的问题。

Description

一种用于水下长距离隧洞检测的方法
技术领域
本发明涉及一种水下检测方法，具体地，涉及一种用于水下长距离隧洞检测的方法。
背景技术
水下机器人，或叫遥控无人潜水器(Remote Operational Vehicle，简称ROV)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。ROV是目前世界上使用最为广泛的潜水器，在海洋工程和军事等领域发挥着重要的作用。传统的ROV存在作业能力相对较低、机动性差、视频传输的路数和传输距离受到限制、人机交互能力和可扩展性差等诸多方面问题，不能满足当今海洋、军事等相关行业或部门对ROV的需求。
由于脐带缆(多为铠装电缆)的影响，传统ROV的作业范围受到很大限制。自动水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)的作业能力范围虽然较大，但不能实现精细定点调查和作业，不能够及时地与支持母船进行沟通从而实时传输信息，人工无法及时干预。这两种潜水器各具优点和不足。因此，为综合ROV和AUV的优点，出现了复合型水下机器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle，简称ARV)的概念。ARV技术是对最新ROV和AUV技术的组合运用，用微细光缆代替传统电缆。这样ARV既具有AUV大面积水下探测和搜索的功能，又可以通过微细光缆像ROV一样进行手动实时遥控作业。ARV的出现可以使潜水器向着潜深更深，航行更远和更具智能化的方向发展，代表了未来深海无人潜水器的一个重要发展方向。
目前，在国内ROV进行隧洞检测应用越来越多，但是，针对长距离引水隧洞检测国内开展作业案例仅有一例，即2km引水隧洞检测。对于更长距离的检测，尚未有工程或者技术出现。长距离隧洞检测有以下限制条件：1.单台ROV/ARV检测，需要根据距离进行拖缆作业，距离越长，缆越长，对脐带缆本身、盘缆及拖缆要求越高；2.缆长越长，导致过程中的压降和能耗越大，到达ROV/ARV时无法满足其动力需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下检测方法，用于长距离(≥20km)隧洞检测，将单台ROV/ARV利用动车式组合，满足长距离隧洞需求，解决缆长过长导致单台ROV/ARV因动力负担过大而无法进行过长距离检测作业。
为了达到上述目的，本发明提供了一种用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的方法是采用若干水下机器人，按照下水顺序依次编号为R1、R2、R3……Rn；每台水下机器人依次用电缆连接，下潜时电缆通过外置绞车进行收放缆工作，配合水下机器人前行，水下机器人之间的运动速度保持一致。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的方法中，首先使水下机器人R1向隧洞中下潜前行，绞车放缆，当水下机器人R1已游出一定距离后，将水下机器人R1拖行的电缆的另一端连接到水下机器人R2上，然后水下机器人R2在绞车收放配合下拖拽另一条电缆开始下潜前行，通过操作人员遥控，控制同步装置使两台水下机器人同步前行；然后再按照水下机器人R2方式依次连接水下机器人R3、R4、R5……Rn；所有水下机器人在运动过程中对隧洞内部进行检测；最后当水下机器人R1到达检测最终位置后，通过绞车进行回收工作，最先回收的是最后一台下水的水下机器人，依次回收，最后回收水下机器人R1完毕，全长隧洞检测工作完成。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的方法用于检测长度大于或等于20km的隧洞。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的方法采用检测装置进行；检测装置包含若干水下机器人以及连接水下机器人的电缆；电缆将若干水下机器人依次首尾连接，每个水下机器人上均设有调压模块和信号同步控制模块。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的电缆为脐带缆。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的脐带缆，其每根的两端分别连接一个水下机器人，相邻的两个水下机器人之间的脐带缆的长度为3km。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的水下机器人，上部设有脐带缆接头，下部连接另一根脐带缆。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的装置还包含用于收放缆的绞车，脐带缆的一端绕在绞车上，另一端向外延伸并与第一台水下机器人上部的脐带缆接头连接，水下机器人下部连接的脐带缆的另一端与下一台的水下机器人的脐带缆接头连接。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的脐带缆接头内设有调压模块和信号同步控制模块。
上述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其中，所述的水下机器人上安装有水下摄像头和声呐设备，还设有框架、云台、浮力块、推进器以及电子舱，所述的电子舱与水下摄像头、声呐设备、推进器，以及脐带缆接头和脐带缆分别通过缆线电连接。
本发明提供的用于水下长距离隧洞检测的方法具有以下优点：
本发明用ROV/ARV组合形式进行长隧洞检测，每台ROV/ARV都可以清晰记录运动过程中隧道检测情况，收集更多检测数据进行选择。更重要的是避免了因单根缆过长、压降能耗损失大而无法进行长距离隧洞的检测。通常引水隧洞检测需要排空水，人员进入手动检测，动车组式ROV/ARV组合很好地解决了水利水电运维检测的这一大难题，降低了检测成本。
附图说明
图1为本发明的用于水下长距离隧洞检测的方法的示意图。
图2为本发明的用于水下长距离隧洞检测的方法应用的引水隧洞作业场景范围示意图。
其中：1、水下机器人；2、脐带缆；3、脐带缆接头；4、框架；5、浮力块；6、推进器；7、电子舱。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步地说明。
如图1所示，本发明提供的用于水下长距离隧洞检测的方法，采用若干水下机器人1，按照下水顺序依次编号为R1、R2、R3……Rn；每台水下机器人1依次用电缆连接，下潜时电缆通过外置绞车进行收放缆工作，配合水下机器人1前行，水下机器人1之间的运动速度保持一致。
优选地，该方法中首先使R1向隧洞中下潜前行，绞车放缆，当R1已游出一定距离后，将R1拖行的电缆的另一端连接到R2上，然后R2在绞车收放配合下拖拽另一条电缆开始下潜前行，通过操作人员遥控，控制同步装置使两台水下机器人同步前行；然后再按照R2方式依次连接R3、R4、R5……Rn；所有水下机器人1在运动过程中对隧洞内部进行检测；最后当R1到达检测最终位置后，通过绞车进行回收工作，最先回收的是最后一台下水的水下机器人1，依次回收，最后回收R1完毕，全长隧洞检测工作完成。
该方法用于检测长度大于或等于20km的隧洞。
该方法采用检测装置进行；检测装置包含若干水下机器人1以及连接水下机器人1的电缆；电缆将若干水下机器人1依次首尾连接，每个水下机器人1上均设有调压模块和信号同步控制模块。
电缆为脐带缆2。脐带缆2每根的两端分别连接一个水下机器人1，相邻的两个水下机器人1之间的脐带缆2的长度为3km。水下机器人1上部设有脐带缆接头3，下部连接另一根脐带缆2。
该检测装置还包含用于收放缆的绞车，脐带缆2的一端绕在绞车上，另一端向外延伸并与第一台水下机器人1上部的脐带缆接头3连接，水下机器人1下部连接的脐带缆2的另一端与下一台的水下机器人1的脐带缆接头3连接。
脐带缆接头3内设有调压模块和信号同步控制模块。调压模块或称升压模块，用于将脐带缆2的传输电压(高达几千伏)与信号转换为水下机器人1使用的电压(几十或几百伏)与信号，优选地采用本技术领域内现有的变压调压设备和高压高频转换信号设备作为调压模块。信号同步控制模块用于控制不同的水下机器人1同步工作，也采用本技术领域内现有的信号同步控制器作为信号同步控制模块。
水下机器人1上安装有水下摄像头和声呐设备，还设有框架4、云台、浮力块5、推进器6以及电子舱7，电子舱7与水下摄像头、声呐设备、推进器6，以及脐带缆接头3和脐带缆2分别通过缆线电连接。水上的控制***通过一定长度的脐带缆2将电力和控制信号传到水下的ROV/ARV本体，并将数据信号上传到控制***并输出。ROV/ARV本体利用浮力材料来调整载荷的大小，通过改变框架4来选择搭载诸如高清摄像头、广角/微光摄像头、图像声呐、三维扫描声呐、超短基线信标、多功能机械手、采样仪器等设备。
该方法为每台ROV/ARV配置3km脐带缆2，该脐带缆2由外置绞车进行收放缆工作。首台ROV开始拖缆下潜，当首台ROV/ARV已游出3km时，将缆末端连接到第二台ROV/ARV的脐带缆接头3上，第二台ROV/ARV开始下潜，两台ROV同步前行，依次连接第三台、第四台、第五台……以此类推。脐带缆接头3部分具有连接缆的作用，并且配备调压模块和信号同步控制模块。保证了每台ROV/ARV的前进动力以及运动信号一致性，不会出现缆聚集打结现象。
下面结合实施例对本发明提供的用于水下长距离隧洞检测的方法做更进一步描述。
实施例1
一种用于水下长距离隧洞检测的方法，采用若干水下机器人1，按照下水顺序依次编号为R1、R2、R3……Rn；每台水下机器人1依次用电缆连接，下潜时电缆通过外置绞车进行收放缆工作，配合水下机器人1前行，水下机器人1之间的运动速度保持一致。
优选地，该方法中首先使R1向隧洞中下潜前行，绞车放缆，当R1已游出一定距离后，将R1拖行的电缆的另一端连接到R2上，然后R2在绞车收放配合下拖拽另一条电缆开始下潜前行，通过操作人员遥控，控制同步装置使两台水下机器人同步前行；然后再按照R2方式依次连接R3、R4、R5……Rn；所有水下机器人1在运动过程中对隧洞内部进行检测；最后当R1到达检测最终位置后，通过绞车进行回收工作，最先回收的是最后一台下水的水下机器人1，依次回收，最后回收R1完毕，全长隧洞检测工作完成。
该方法用于检测长度大于或等于20km的隧洞。
该方法采用检测装置进行；检测装置包含若干水下机器人1以及连接水下机器人1的电缆；电缆将若干水下机器人1依次首尾连接，每个水下机器人1上均设有调压模块和信号同步控制模块。
电缆为脐带缆2。脐带缆2每根的两端分别连接一个水下机器人1，相邻的两个水下机器人1之间的脐带缆2的长度为3km。
水下机器人1上部设有脐带缆接头3，下部连接另一根脐带缆2。脐带缆接头3内设有调压模块和信号同步控制模块。
该装置还包含用于收放缆的绞车，脐带缆2的一端绕在绞车上，另一端向外延伸并与第一台水下机器人1上部的脐带缆接头3连接，水下机器人1下部连接的脐带缆2的另一端与下一台的水下机器人1的脐带缆接头3连接。
水下机器人1上安装有水下摄像头和声呐设备，还设有框架4、云台、浮力块5、推进器6以及电子舱7，所述的电子舱7与水下摄像头、声呐设备、推进器6，以及脐带缆接头3和脐带缆2分别通过缆线电连接。
引水隧洞工作范围如图2所示，检测装置从上游进水口开始进行检测，可一直检测到排水口，隧洞长≥20km。
对ROV/ARV按照下水顺序依次编号R1、R2、R3……每台ROV/ARV配置3km脐带缆2，下潜时脐带缆2由外置绞车进行收放缆工作，配合ROV前行。每台ROV/ARV除了有本身脐带缆2连接部分，还有与前一台ROV/ARV拖拽的脐带缆接头3部分，这个脐带缆接头3部分具有连接缆的作用，并且配备调压模块和信号同步控制模块，调压模块能保证前一台ROV/ARV的动力充足稳定，控制模块使均在运动中ROV/ARV保持运动速度一致，不会造成缆的拉伸或者聚集。
首先R1下潜前行，绞车放缆，当R1已游出3km时，将R1拖行的脐带缆2另一端连接到R2脐带缆接头3上，然后R2在收放***配合下拖拽另一条3km脐带缆2开始下潜前行，操作人员手动遥控，控制同步装置使两台ROV同步前行。按照R2方式依次连接R3、R4、R5……所有ROV/ARV在运动过程中，对隧洞内部进行检测。当R1到达检测最终位置后，进行ROV/ARV回收工作，首先回收的是最后一台下水的ROV/ARV，依次回收，最后回收R1完毕，全长隧洞检测工作完成。
本发明提供的用于水下长距离隧洞检测的方法，是通过应用于长距离(≥20km)隧洞检测的动车组式ROV/ARV组合，利用单台ROV之间进行动车式首尾连接，每台子ROV/ARV都含有高压高频转换信号装置和信号同步控制装置，每台ROV都可以进行隧洞检测，根据隧洞长度决定ROV/ARV连接台数。有效解决了单根缆过长、压降能耗损失大的难题。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的方法是采用若干水下机器人，按照下水顺序依次编号为R1、R2、R3……Rn；每台水下机器人依次用电缆连接，下潜时电缆通过外置绞车进行收放缆工作，配合水下机器人前行，水下机器人之间的运动速度保持一致。
2.如权利要求1所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的方法中，首先使水下机器人R1向隧洞中下潜前行，绞车放缆，当水下机器人R1已游出一定距离后，将水下机器人R1拖行的电缆的另一端连接到水下机器人R2上，然后水下机器人R2在绞车收放配合下拖拽另一条电缆开始下潜前行，通过操作人员遥控，控制同步装置使两台水下机器人同步前行；然后再按照水下机器人R2方式依次连接水下机器人R3、R4、R5……Rn；所有水下机器人在运动过程中对隧洞内部进行检测；最后当水下机器人R1到达检测最终位置后，通过绞车进行回收工作，最先回收的是最后一台下水的水下机器人，依次回收，最后回收水下机器人R1完毕，全长隧洞检测工作完成。
3.如权利要求1或2所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的方法用于检测长度大于或等于20km的隧洞。
4.如权利要求3所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的方法采用检测装置进行；检测装置包含若干水下机器人以及连接水下机器人的电缆；电缆将若干水下机器人依次首尾连接，每个水下机器人上均设有调压模块和信号同步控制模块。
5.如权利要求4所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的电缆为脐带缆。
6.如权利要求5所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的脐带缆，其每根的两端分别连接一个水下机器人，相邻的两个水下机器人之间的脐带缆的长度为3km。
7.如权利要求6所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的水下机器人，上部设有脐带缆接头，下部连接另一根脐带缆。
8.如权利要求4所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的检测装置还包含用于收放缆的绞车，脐带缆的一端绕在绞车上，另一端向外延伸并与第一台水下机器人上部的脐带缆接头连接，水下机器人下部连接的脐带缆的另一端与下一台的水下机器人的脐带缆接头连接。
9.如权利要求8所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的脐带缆接头内设有调压模块和信号同步控制模块。
10.如权利要求8所述的用于水下长距离隧洞检测的方法，其特征在于，所述的水下机器人上安装有水下摄像头和声呐设备，还设有框架、云台、浮力块、推进器以及电子舱，所述的电子舱与水下摄像头、声呐设备、推进器，以及脐带缆接头和脐带缆分别通过缆线电连接。
CN201910694515.9A 2019-07-30 2019-07-30 一种用于水下长距离隧洞检测的方法 Withdrawn CN110294090A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910694515.9A CN110294090A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种用于水下长距离隧洞检测的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910694515.9A CN110294090A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种用于水下长距离隧洞检测的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110294090A true CN110294090A (zh) 2019-10-01

Family

ID=68032198

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910694515.9A Withdrawn CN110294090A (zh) 2019-07-30 2019-07-30 一种用于水下长距离隧洞检测的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110294090A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112357020A (zh) * 2020-11-19 2021-02-12 中国舰船研究设计中心 基于“水下列车”的无人潜航器编队及控制方法
CN112758287A (zh) * 2021-01-26 2021-05-07 中建三局集团有限公司 水下遥控检测和处置作业设备及其施工方法
CN114089763A (zh) * 2021-11-19 2022-02-25 江苏科技大学 用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112357020A (zh) * 2020-11-19 2021-02-12 中国舰船研究设计中心 基于“水下列车”的无人潜航器编队及控制方法
CN112758287A (zh) * 2021-01-26 2021-05-07 中建三局集团有限公司 水下遥控检测和处置作业设备及其施工方法
CN112758287B (zh) * 2021-01-26 2022-08-12 中建三局集团有限公司 水下遥控检测和处置作业设备及其施工方法
CN114089763A (zh) * 2021-11-19 2022-02-25 江苏科技大学 用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法
CN114089763B (zh) * 2021-11-19 2024-03-08 江苏科技大学 用于海底光缆铺设的多水下机器人编队与避碰控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110294090A (zh) 一种用于水下长距离隧洞检测的方法
CN105775079B (zh) 水下自主航行器与水面移动平台的水下非接触移动接驳装置
US9592895B2 (en) Underwater docking system and docking method using the same
CN104777845B (zh) 水下机器人的水下本体装置及自主避障方法
CN109866894B (zh) 适用于冰孔布放回收的冰下探测***及其布放回收方法
CN106114782B (zh) 一种多用途水下机器人
CN105818944B (zh) 一种应用于水下探测的遥控潜艇
CN108502129A (zh) 一种适用于水下运动目标捕获与对接的可搭载式装置
CN203786566U (zh) 一种海底电缆检修水下机器人***
CN103488175A (zh) 一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪***及检测方法
CN105197207A (zh) 一种具有双目视觉的搜救水下机器人装置
CN104671140B (zh) 基于plc的布缆船吊放拖曳控制方法
CN110053741A (zh) 基于捕捉rov的适用于冰孔布放回收的冰下探测***
CN110027688A (zh) 全海深无人潜水器深海布放回收装置及实现方法
CN108248859A (zh) 系留式海空多栖航行器***
CN108988449A (zh) 一种应用于水下航行器的海底电站***
CN108248801A (zh) 一种水下吊放机器人
CN105544641A (zh) 一种深海双向推进液压抓斗监控***
KR20160137889A (ko) 수중 이동형 에이전트 도킹 시스템 및 이를 이용한 도킹방법
CN109141421A (zh) 欠驱动auv水下动态目标跟踪中的期望路径构造方法
CN207078305U (zh) 一种无人潜水***
CN107344605B (zh) 一种拖曳式自主深度水下观测***
CN103439892A (zh) 一种浅水用小型水下机器人甲板的控制装置
CN210284562U (zh) 一种用于水下长距离隧洞检测的装置
CN209757481U (zh) 全海深无人潜水器深海布放回收装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20191001