CN110291254A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；驾驶舱(10)，搭载于上部回转体(3)；附件，包括安装于上部回转体(3)的动臂(4)；动臂缸(7)，驱动动臂(4)；控制器(30)，控制可流入动臂缸(7)的工作油；及信息获取装置即例如斗杆角度传感器(S2)，获取与附件相关的信息。控制器(30)在进行动臂上升操作之前，根据与附件相关的信息增大可流入动臂缸(7)的工作油的压力。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种具备附件的挖土机，该附件包括安装于上部回转体的动臂。

背景技术

以往，已知有一种具备由动臂、斗杆及铲斗构成的挖掘附件的挖土机(例如，参考专利文献1)。动臂、斗杆、铲斗分别通过动臂缸、斗杆缸、铲斗缸被液压驱动。挖土机的操作人员例如进行斗杆闭合操作，由此挖掘沙土，之后进行动臂上升操作，由此吊起挖掘的沙土。进行挖掘时，在斗杆缸流出/流入的工作油所流经的管路的流路面积大比较好。因为能够抑制该管路产生不必要的压力损失，从而能够增大斗杆的闭合速度。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-5711号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，若吊起挖掘的沙土时该管路的流路面积大，则动臂不易上升。这是因为应流入动臂缸的工作油流入到了斗杆缸。通过进行铲斗闭合操作来挖掘沙土时或通过同时进行铲斗闭合操作与斗杆闭合操作来挖掘沙土时也一样。

鉴于上述问题，希望提供一种更顺利地进行挖掘时的动臂上升动作的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，以可回转的方式搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附件，包括安装于所述上部回转体的动臂；动臂缸，驱动所述动臂；控制装置，控制能够流入所述动臂缸的工作油；及信息获取装置，获取与所述附件相关的信息，所述控制装置在进行动臂上升操作之前，根据与所述附件相关的信息增大可流入所述动臂缸的工作油的压力。

发明效果

通过上述方法，能够提供一种更顺利地进行挖掘时的动臂上升动作的挖土机。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2为表示图1的挖土机的驱动***的结构例的框图。

图3为表示搭载于图1的挖土机的液压***的结构例的概略图。

图4为说明挖掘/装载动作的图。

图5为动臂上升支援处理的一例的流程图。

图6为表示各种物理量随时间变化的图。

图7为动臂上升支援处理的其他一例的流程图。

图8为动臂上升支援处理的另一个其他一例的流程图。

图9为动臂上升支援处理的另一个其他一例的流程图。

图10为表示搭载于图1的挖土机的液压***的其他结构例的概略图。

图11为表示搭载于图1的挖土机的液压***的另一个其他结构例的概略图。

具体实施方式

图1为本发明的实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。上部回转体3可回转地经由回转机构2搭载于挖土机的下部行走体1。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附件的铲斗6。

动臂4、斗杆5、铲斗6构成作为附件的一例的挖掘附件，且分别通过动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9被液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6安装有铲斗角度传感器S3。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施方式中，动臂角度传感器S1为能够检测相对于水平面的倾斜度的加速度传感器。因此，能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，称为“动臂角度α”。)。动臂角度α例如在将动臂4最大限度放低时成为零度，随着提升动臂4而变大。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2为能够检测相对于水平面的倾斜度的加速度传感器。因此，能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度β”。)。斗杆角度β例如在将斗杆5最大限度闭合时成为零度，随着打开斗杆5而变大。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3为能够检测相对于水平面的倾斜度的加速度传感器。因此，能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度γ”。)。铲斗角度γ例如在铲斗6最大限度闭合时成为零度，随着打开铲斗6而变大。

动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以是利用可变电阻器的电位器、检测相对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销回转的转动角度的旋转编码器、陀螺传感器、加速度传感器与陀螺传感器的组合等。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3构成检测与挖掘附件的姿势相关的信息的姿势传感器。

在动臂缸7上安装有动臂杆压力传感器S7R及动臂底部压力传感器S7B。在斗杆缸8上安装有斗杆杆压力传感器S8R及斗杆底部压力传感器S8B。在铲斗缸9上安装有铲斗杆压力传感器S9R及铲斗底部压力传感器S9B。动臂杆压力传感器S7R、动臂底部压力传感器S7B、斗杆杆压力传感器S8R、斗杆底部压力传感器S8B、铲斗杆压力传感器S9R及铲斗底部压力传感器S9B为缸体压力传感器的具体例。

动臂杆压力传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压力”。)，动臂底部压力传感器S7B检测动臂缸7的底部侧油室的压力(以下，称为“动臂底部压力”。)。斗杆杆压力传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压力”。)，斗杆底部压力传感器S8B检测斗杆缸8的底部侧油室的压力(以下，称为“斗杆底部压力”。)。铲斗杆压力传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压力”。)，铲斗底部压力传感器S9B检测铲斗缸9的底部侧油室的压力(以下，称为“铲斗底部压力”。)。

在上部回转体3上设置有驾驶室即驾驶舱10且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、及摄像头S6。

机体倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于水平面的倾斜度。本实施方式中，机体倾斜传感器S4为检测上部回转体3绕前后轴及左右轴回转的倾斜角的加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并通过挖土机的回转轴上的一点即挖土机中心点。

回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度。本实施方式中为陀螺传感器。也可以是分解器、旋转编码器等。

摄像头S6为获取挖土机的周边的图像的装置。本实施方式中，摄像头S6包括安装于上部回转体3的前方摄像头。前方摄像头为拍摄挖土机的前方的立体摄像头，其安装于驾驶舱10的舱顶即驾驶舱10的外部。也可以安装于驾驶舱10的顶棚即驾驶舱10的内部。前方摄像头能够拍摄铲斗6的内部。前方摄像头可以是单眼摄像头。

驾驶舱10内设置有控制器30。控制器30发挥进行挖土机的驱动控制的主控制部的功能。本实施方式中，控制器30由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成。控制器30的各种功能例如通过由CPU执行存储于ROM中的程序来实现。

图2为表示图1的挖土机的驱动***的结构例的框图，分别用双重线、粗实线、虚线及点线表示机械动力***、高压液压管路、先导管路及电气控制***。

挖土机的驱动***主要包括引擎11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀体17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30、比例阀31等。

引擎11为挖土机的驱动源。本实施方式中，引擎11例如为以维持规定的转速的方式动作的柴油引擎。并且，引擎11的输出轴与主泵14及先导泵15的输入轴连结。

主泵14经由高压液压管路将工作油供给至控制阀体17。本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。

调节器13控制主泵14的吐出量。本实施方式中，调节器13根据来自控制器30的控制指令来调节主泵14的斜板偏转角，由此控制主泵14的吐出量。

先导泵15经由先导管路向包括操作装置26及比例阀31的各种液压控制设备供给工作油。本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。

控制阀体17为控制挖土机中的液压***的液压控制装置。控制阀体17包括控制阀171～177。控制阀体17能够通过控制阀171～176将主泵14所吐出的工作油选择性地供给至1个或多个液压执行元件。控制阀171～176控制从主泵14流入液压执行元件的工作油的流量及从液压执行元件流入工作油罐的工作油的流量。液压执行元件包括动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1A、右侧行走用液压马达1B及回转用液压马达2A。控制阀177控制分别通过斗杆缸8及铲斗缸9的工作油的流量。

操作装置26为用于供操作人员操作液压执行元件的装置。本实施方式中，操作装置26经由先导管路将先导泵15所吐出的工作油供给至与液压执行元件分别相对应的控制阀的先导端口。供给至各先导端口的工作油的压力(先导压力)为与各液压执行元件相对应的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相应的压力。

吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。本实施方式中，吐出压力传感器28将所检测的值输出至控制器30。

操作压力传感器29检测使用了操作装置26的操作人员的操作内容。本实施方式中，操作压力传感器29以压力形式检测与液压执行元件分别相对应的操作装置26的操纵杆或踏板的操作方向及操作量，并将所检测的值输出至控制器30。操作装置26的操作内容可以使用操作压力传感器以外的其他传感器来检测。

控制器30从ROM读取与作业内容判定部300及动臂上升支援部301分别相对应的程序并载入到RAM，且使CPU执行与其分别相对应的处理。

具体而言，控制器30根据各种传感器的输出来执行由作业内容判定部300及动臂上升支援部301分别进行的处理。之后，控制器30将与作业内容判定部300及动臂上升支援部301各自的处理结果相应的控制指令适当地输出至调节器13、比例阀31等。

作业内容判定部300例如判定斗杆5的闭合动作是用于挖掘作业等高负荷作业的动作还是用于平整作业等低负荷作业的动作。本实施方式中，作业内容判定部300在斗杆底部压力传感器S8B的检测值为规定值以上时，判定其为用于高负荷作业的动作。之后，判定为是用于高负荷作业的动作时，作业内容判定部300对比例阀31输出控制指令。但是，作业内容判定部300可以根据摄像头S6、LIDAR、毫米波雷达等其他的1个或多个信息获取装置的输出来判定是用于高负荷作业的动作还是用于低负荷作业的动作。

比例阀31根据控制器30所输出的控制指令而动作。本实施方式中，比例阀31为根据控制器30所输出的电流指令来调整从先导泵15导入到控制阀体17内的控制阀177的先导端口的控制压力的电磁阀。控制器30例如使设置于连结斗杆缸8的杆侧油室与工作油罐的管路上的控制阀177工作以增大该管路的流路面积。通过该结构，控制器30能够在为了高负荷作业而闭合斗杆5时减少从斗杆缸8的杆侧油室流入工作油罐的工作油所产生的压力损失。

作业内容判定部300可以判定铲斗6的闭合动作是用于高负荷作业的动作还是用于低负荷作业的动作。此时，作业内容判定部300在铲斗底部压力传感器S9B的检测值为规定值以上时判定其为用于高负荷作业的动作。之后，判定为是高负荷作业的动作时，作业内容判定部300对比例阀31输出控制指令。比例阀31使设置于连结铲斗缸9的杆侧油室与工作油罐的管路上的控制阀177工作以增大该管路的流路面积。通过该结构，控制器30能够在为了高负荷作业而闭合铲斗6时减少从铲斗缸9的杆侧油室流入工作油罐的工作油所产生的压力损失。

作业内容判定部300可以判定挖掘是否已开始或是否正在挖掘中。此时，作业内容判定部300例如可以根据信息获取装置所获取的与附件相关的信息来进行判定。与附件相关的信息包括动臂角度α、斗杆角度β、铲斗角度γ、动臂杆压力、动臂底部压力、斗杆杆压力、斗杆底部压力、铲斗杆压力、铲斗底部压力、摄像头S6的拍摄图像等中的至少1个。信息获取装置包括动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像头S6、动臂杆压力传感器S7R、动臂底部压力传感器S7B、斗杆杆压力传感器S8R、斗杆底部压力传感器S8B、铲斗杆压力传感器S9R、铲斗底部压力传感器S9B、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、LID AR、毫米波雷达、惯性测定装置等中的至少1个。

接着，参考图3对搭载于挖土机的液压***的结构例进行说明。图3为表示搭载于图1的挖土机的液压***的结构例的概略图。图3与图2同样地分别用双重线、粗实线、虚线及点线表示机械动力***、高压液压管路、先导管路及电气控制***。

图3中，液压***使工作油从通过引擎11驱动的主泵14L、14R经由中央旁通管路40L、40R、平行管路42L、42R至工作油罐进行循环。主泵14L、14R与图2的主泵14相对应。

中央旁通管路40L为通过配置于控制阀体17内的控制阀171、173、175A及176A的高压液压管路。中央旁通管路40R为通过配置于控制阀体17内的控制阀172、174、175B及176B的高压液压管路。

控制阀171是为了将主泵14L所吐出的工作油供给至左侧行走用液压马达1A并且将左侧行走用液压马达1A所吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀172是为了将主泵14R所吐出的工作油供给至右侧行走用液压马达1B并且将右侧行走用液压马达1B所吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀173是为了将主泵14L所吐出的工作油供给至回转用液压马达2A并且将回转用液压马达2A所吐出的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀174是用于将主泵14R所吐出的工作油供给至铲斗缸9并且将铲斗缸9内的工作油排出至工作油罐的滑阀。

控制阀175A、175B与图2的控制阀175相对应。控制阀175A、175B是为了将主泵14L、14R所吐出的工作油供给至动臂缸7并且将动臂缸7内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀176A、176B与图2的控制阀176相对应。控制阀176A、176B是为了将主泵14L、14R所吐出的工作油供给至斗杆缸8并且将斗杆缸8内的工作油排出至工作油罐而切换工作油的流动的滑阀。

控制阀177A、177B与图2中控制阀177相对应。控制阀177A为控制从斗杆缸8的杆侧油室向工作油罐流出的工作油的流量的滑阀。控制阀177B为控制从铲斗缸9的杆侧油室向工作油罐流出的工作油的流量的滑阀。控制阀177A、177B与图2的控制阀177相对应。

控制阀177A、177B具有最小开口面积(开度0％)的第1阀位置和最大开口面积(开度100％)的第2阀位置。控制阀177A、177B能够在第1阀位置与第2阀位置之间连续地移动。

平行管路42L为与中央旁通管路40L平行的高压液压管路。平行管路42L在通过控制阀171、173、175A中的任一个限制或截断通过中央旁通管路40L的工作油的流动时，能够向更下游的控制阀供给工作油。平行管路42R为与中央旁通管路40R平行的高压液压管路。平行管路42R在通过控制阀172、174、175B中的任一个限制或截断通过中央旁通管路40R的工作油的流动时，能够向更下游的控制阀供给工作油。

调节器13L、13R根据主泵14L、14R的吐出压力来调节主泵14L、14R的斜板偏转角，由此控制主泵14L、14R的吐出量。调节器13L、13R与图2的调节器13相对应。调节器13L、13R例如根据主泵14L、14R的吐出压力的增大而调节主泵14L、14R的斜板偏转角以减少吐出量。这是为了避免以吐出压力与吐出量之积表示的主泵14的吸收马力超过引擎11的输出马力。

斗杆操作杆26A为操作装置26的一例，用于操作斗杆5。斗杆操作杆26A利用先导泵15所吐出的工作油，将与操纵杆操作量相应的控制压力导入至控制阀176A、176B的先导端口。具体而言，斗杆操作杆26A在沿斗杆闭合方向操作时，向控制阀176A的右侧先导端口导入工作油，并且向控制阀176B的左侧先导端口导入工作油。并且，斗杆操作杆26A在沿斗杆打开方向操作时，向控制阀176A的左侧先导端口导入工作油，并且向控制阀176B的右侧先导端口导入工作油。

铲斗操作杆26B为操作装置26的一例，用于操作铲斗6。铲斗操作杆26B利用先导泵15所吐出的工作油，将与操纵杆操作量相应的控制压力导入至控制阀174的先导端口。具体而言，铲斗操作杆26B在沿铲斗打开方向***作时，向控制阀174的右侧先导端口导入工作油，沿铲斗闭合方向操作时，向控制阀174的左侧先导端口导入工作油。

吐出压力传感器28L、28R为吐出压力传感器28的一例，其检测主泵14L、14R的吐出压力，并将检测出的值输出至控制器30。

操作压力传感器29A、29B为操作压力传感器29的一例，其以压力形式检测针对斗杆操作杆26A、铲斗操作杆26B的操作人员的操作内容，并将检测出的值输出至控制器30。操作内容例如为操纵杆操作方向、操纵杆操作量(操纵杆操作角度)等。

左右行走操纵杆(或踏板)、动臂操作杆及回转操作杆(均未图示。)分别为用于操作下部行走体1的行走、铲斗6的开闭及上部回转体3的回转的操作装置。这些操作装置与斗杆操作杆26A、铲斗操作杆26B同样地利用先导泵15所吐出的工作油，并将与操纵杆操作量(或踏板操作量)相应的控制压力导入至与液压执行元件分别相对应的控制阀中的左右任一个先导端口。针对这些各操作装置的操作人员的操作内容与操作压力传感器29A、29B同样地通过相对应的操作压力传感器以压力形式被检测，且检测值输出至控制器30。

控制器30接收操作压力传感器29A、29B等的输出，并根据需要对调节器13L、13R输出控制指令，以改变主泵14L、14R的吐出量。

比例阀31A、31B根据控制器30所输出的电流指令调整从先导泵15导入至控制阀177A、177B的先导端口的控制压力。比例阀31A、31B与图2的比例阀31相对应。

比例阀31A能够调整控制压力以使控制阀177A能够在第1阀位置与第2阀位置之间的任意位置停止。比例阀31B能够调整控制压力以使控制阀177B能够在第1阀位置与第2阀位置之间的任意位置停止。

在此，对在图3中的液压***中采用的负控控制进行说明。

在中央旁通管路40L、40R中位于最下游的控制阀176A、176B各自与工作油罐之间配置有负控节流阀18L、18R。主泵14L、14R所吐出的工作油的流动受到负控节流阀18L、18R限制。而且，负控节流阀18L、18R产生用于控制调节器13L、13R的控制压力(以下，称为“负控压力”。)。负控压力传感器19L、19R为用于检测负控压力的传感器，其将检测出的值输出至控制器30。

控制器30根据负控压力来调节主泵14L、14R的斜板偏转角，由此控制主泵14L、14R的吐出量。负控压力越大，则控制器30越减少主泵14L、14R的吐出量；负控压力越小，则控制器30越增加主泵14L、14R的吐出量。

具体而言，如图3中所示，挖土机中液压执行元件均为未操作的待机状态时，主泵14L、14R所吐出的工作油通过中央旁通管路40L、40R而到达负控节流阀18L、18R。之后，主泵14L、14R所吐出的工作油的流动增大在负控节流阀18L、18R的上游产生的负控压力。其结果，控制器30将主泵14L、14R的吐出量减少至允许最小吐出量，以抑制所吐出的工作油通过中央旁通管路40L、40R时的压力损失(抽吸损失)。

另一方面，在操作任一个液压执行元件时，主泵14L、14R所吐出的工作油经由与作为操作对象的液压执行元件相对应的控制阀流入作为操作对象的液压执行元件。之后，是主泵14L、14R所吐出的工作油流动至负控节流阀18L、18R的量减少或者使其变无，以降低在负控节流阀18L、18R的上游产生的负控压力。其结果，控制器30增大主泵14L、14R的吐出量，使足量的工作油在作为操作对象的液压执行元件循环，以可靠地驱动作为操作对象的液压执行元件。

通过如上结构，图3的液压***能够在待机状态下抑制主泵14L、14R中的不必要的能量消耗。不必要的能量消耗包括主泵14L、14R所吐出的工作油在中央旁通管路40L、40R产生的抽吸损失。并且，图3的液压***使液压执行元件工作时，能够可靠地从主泵14L、14R向作为工作对象的液压执行元件供给所需的足量的工作油。

接着，参考图4对作为挖土机的动作的一例的挖掘/装载动作进行说明。首先，如图4(A)所示，操作人员使铲斗6位于挖掘位置的上方，斗杆5打开，并且在铲斗6打开的状态下使动臂4降下。这是为了降下铲斗6使得铲斗6的前端距挖掘对象成为所希望的高度。动臂下降动作通常与上部回转体3的回转动作同时进行。因此，将该复合动作称为动臂下降回转动作。

之后，操作人员判断为铲斗6的前端达到了所希望的高度时，如图4(B)所示，闭合斗杆5直至斗杆5成为与地面大致垂直。由此，作为挖掘对象的土被铲斗6聚拢。接着，如图4(C)及图4(D)所示，操作人员进一步闭合斗杆5及铲斗6，将收集的土收纳到铲斗6内。将以上动作称为挖掘动作。在此，图4(D)中，挖掘时的铲斗6的下端相较于挖土机所在面位于下方。此时，挖土机因铲斗6的周围被沙土包围，从而无法回转。因此，操作人员需要通过动臂上升操作，将铲斗6提升至比周围的沙土更靠上方的可回转的高度。

接着，操作人员在铲斗6成为与斗杆5大致垂直之前，如图4(E)所示，一边闭合斗杆5及铲斗6，一边提升动臂4直至铲斗6的底部距地面成为所希望的高度(比铲斗6的周围的沙土高的位置)。将该复合动作称为动臂上升动作。在进行该动臂上升动作之前的挖掘动作中，主泵14所吐出的工作油流入斗杆缸8及铲斗缸9。之后，从斗杆缸8流出的工作油不被控制阀177A节流。同样，从铲斗缸9流出的工作油也不被控制阀177B节流。若在该状态下进行动臂上升操作，则导致应流入动臂缸7的工作油流入负荷(压力)比较小的斗杆缸8及铲斗缸9，导致动臂4的上升速度变慢。因此，希望在进行动臂上升动作之前，提高斗杆缸8及铲斗缸9的负荷(压力)，以使工作油流入动臂缸7。因此，本实施方式提高与斗杆5及铲斗6相关的液压回路中的工作油的阻力(压力)，由此使工作油流入动臂缸7。由此，本实施方式即使在进行斗杆5与动臂4的复合动作或铲斗6与动臂4的复合动作时，也能够提高流入动臂缸7的工作油的压力，从而能够如图4(E)所示顺利地将铲斗6提升至比挖土机所在的面更靠上方的位置。

接着，操作人员使上部回转体3回转，如箭头AR1所示，使铲斗6回转移动至卸土位置。该回转动作通常与动臂上升动作同时进行。因此，将该复合动作称为动臂上升回转动作。

斗杆5与回转的复合动作中，可以进行回转优先控制。回转优先控制为最优先考虑回转的控制，例如可以通过设置于控制阀176A与控制阀173之间的平行管路42L的电磁比例阀等来实现。该回转优先控制中，控制器30例如在进行斗杆5与回转的复合动作时，对该电磁比例阀的开口进行节流。由此，对流入斗杆缸8的工作油的流量进行节流，从而能够确保回转液压回路的压力，因此能够顺利地进行回转动作。同样地，也可以在斗杆5、动臂4及回转的复合动作中进行回转优先控制。此时，回转优先控制例如可以通过设置于控制阀176A与控制阀173之间的平行管路42L的电磁比例阀等来实现。该回转优先控制中，控制器30例如在进行斗杆5、动臂4及回转的复合动作时，对该电磁比例阀的开口进行节流。由此，对流入斗杆缸8的工作油的流量进行节流，从而能够确保回转液压回路的压力，因此能够顺利地进行回转动作。动臂4与回转的复合动作中，可以进行动臂优先控制。动臂优先控制为最优先考虑动臂上升的控制，例如可以通过设置于回转用液压马达2A与控制阀173之间的可变节流阀来实现。该动臂优先控制中，控制器30例如可以在进行动臂4与回转的复合动作时，对该可变节流阀的开口进行节流。由此，比回转优先考虑动臂上升，从而确保动臂上升所需的压力。

接着，操作人员如图4(F)所示打开斗杆5及铲斗6而排出铲斗6内的土。将该动作称为翻卸动作。翻卸动作中，可以仅打开铲斗6而进行卸土。

接着，操作人员如图4(G)中的箭头AR2所示使上部回转体3回转，使铲斗6移动至挖掘位置的正上方。此时，在使其回转的同时降下动臂4使得铲斗6从挖掘对象下降至所希望的高度位置。该复合动作相当于在图4(A)中说明的动臂下降回转动作。操作人员如图4(A)所示将铲斗6降下至所希望的高度，并再次进行挖掘动作以后的动作。

操作人员一边反复将上述“动臂下降回转动作”、“挖掘动作”、“动臂上升回转动作”及“翻卸动作”作为一个周期的该一系列挖掘/装载动作，一边延续挖掘/装载。

作业内容判定部300在挖掘动作期间判定挖土机的作业是高负荷作业。因此，对比例阀31A、31B(参考图3。)输出控制指令，并增大控制阀177A、177B的开口面积。这是为了减少与从斗杆缸8及铲斗缸9分别流出的工作油相关的压力损失。该状态下，斗杆5及铲斗6的闭合动作变快，另一方面动臂4的上升动作变慢。这是因为导致了应流入动臂缸7的工作油流入斗杆缸8、铲斗缸9。

因此，动臂上升支援部301为了使挖掘动作后的动臂上升动作更加顺利，在进行动臂上升动作之前执行动臂上升支援功能。动臂上升支援功能是增大可流入动臂缸7的工作油的压力的功能。

动臂上升支援部301例如根据信息获取装置所获取的与附件相关的信息来增大可流入动臂缸7的工作油的压力。动臂上升支援部301例如在进行动臂上升动作之前根据与附件相关的信息确定的支援开始定时，增大可流入动臂缸7的工作油的压力。

支援开始定时为启动动臂上升支援功能的定时，例如为实际进行动臂上升动作时铲斗填满沙土的定时。具体而言，是附件成为规定的姿势的定时、铲斗6内的沙土量达到规定量的定时、斗杆角度β为规定角度以下且铲斗角度γ成为规定角度以下的定时等。

在此，参考图5对通过动臂上升支援部301进行的动臂上升支援处理的一例进行说明。图5为动臂上升支援处理的一例的流程图。动臂上升支援部301例如在斗杆操作杆26A或铲斗操作杆26B***作时以规定的控制周期反复执行该处理。

首先，动臂上升支援部301判定铲斗角度γ是否为阈值TH1以下且斗杆角度β是否为阈值TH2以下的状态(以下，称为“第1状态”。)(步骤ST1)。这是为了判定附件的姿势是否为适合动臂上升动作的状态，即是否为即将进行动臂上升操作之前。第1状态时的附件的状态例如相当于图4(C)所示的附件的状态。动臂上升支援部301可以进一步考虑动臂角度α来判定附件的姿势是否为适合动臂上升操作的状态。或者，可以仅根据斗杆角度β或铲斗角度γ来判定附件的姿势是否为适合动臂上升动作的状态。

或者，动臂上升支援部301可以根据信息获取装置所获取的与附件相关的信息来推定预想挖掘量，并根据所推定的预想挖掘量在进行动臂上升操作的定时推定挖掘动作结束的定时等。预想挖掘量例如为在当前时间进行动臂上升操作时通过铲斗6吊起的沙土量。进行动臂上升操作的定时例如被推定为至进行动臂上升操作为止的剩余时间。此时，动臂上升支援部301可以在至进行动臂上升操作为止的剩余时间成为规定值以下时，判定其为即将进行动臂上升操作之前。关于挖掘动作结束的定时也相同。

判定为不是第1状态时(步骤ST1的否)，即判定为不是即将进行动臂上升操作之前时，动臂上升支援部301不执行动臂上升支援功能，而结束这次动臂上升支援处理。

另一方面，判定其为第1状态时(步骤ST1的是)，即判定为是即将进行动臂上升操作时，动臂上升支援部301执行动臂上升支援功能(步骤ST2)。本实施方式中，动臂上升支援部301对比例阀31输出控制指令，并增大可流入动臂缸7的工作油的压力。这是因为若在进行动臂上升操作之前预先增大可流入动臂缸7的工作油的压力，则能够在实际进行动臂上升操作时使工作油迅速地流入动臂缸7的底部侧油室。相反地，在进行动臂上升操作之前未预先增大可流入动臂缸7的工作油的压力的情况下，实际进行动臂上升操作时，导致欲流入动臂缸7的工作油流入斗杆缸8或铲斗缸9。因为斗杆缸8及铲斗缸9的各自的工作油的压力低于动臂缸7中的工作油的压力。其结果，挖土机在实际进行动臂上升操作时，无法使工作油迅速地流入动臂缸7的底部侧油室，从而无法顺利地使动臂4上升。

具体而言，动臂上升支援部301向比例阀31A(参考图3。)输出控制指令以减少控制阀177A的开口面积。这是为了对从斗杆缸8的杆侧油室流入工作油罐的工作油的流量进行节流。同样地，动臂上升支援部301向比例阀31B(参考图3。)输出控制指令以减少控制阀177B的开口面积。这是为了对从铲斗缸9的杆侧油室流入工作油罐的工作油的流量进行节流。其结果，主泵14L、14R所吐出的工作油的压力即可流入动臂缸7的工作油的压力增大。其结果，挖土机在实际进行动臂上升操作时，能够使工作油迅速地流入动臂缸7的底部侧油室。

本实施方式中，动臂上升支援部301根据与附件相关的信息(例如斗杆角度β、铲斗角度γ等)，按规定的控制周期确定控制阀177A、177B的开口面积。但是，动臂上升支援部301可以按照规定的模式减少控制阀177A、177B的开口面积。

或者，动臂上升支援部301可以在进行动臂上升操作之前，为了增大主泵14L、14R能够吸收的马力而增大引擎转速。这是因为，通过在增大主泵14L、14R能够吸收的马力的基础上增大主泵14L、14R的吐出量，能够预先增大可流入动臂缸7的工作油的压力。

之后，动臂上升支援部301判定是否满足解除条件(步骤ST3)。解除条件表示用于中止动臂上升支援功能的执行的条件。解除条件例如包括从判定其为第1状态的时间即使经过规定时间也没有进行动臂上升操作的情况、动臂上升操作已结束的情况等。

判定为不满足解除条件时(步骤ST3的否)，动臂上升支援部301不中止执行动臂上升支援功能，而结束这次动臂上升支援处理。

另一方面，判定为满足解除条件时(步骤ST3的是)，动臂上升支援部301中止执行动臂上升支援功能(步骤ST4)。本实施方式中，动臂上升支援部301对比例阀31输出控制指令，以中止增大可流入动臂缸7的工作油的压力。

具体而言，动臂上升支援部301向比例阀31A(参考图3。)输出控制指令以中止减少控制阀177A的开口面积。这是为了解除从斗杆缸8的杆侧油室流入工作油罐的工作油的流量限制。同样地，动臂上升支援部301向比例阀31B(参考图3。)输出控制指令以中止减少控制阀177B的开口面积。这是为了解除从铲斗缸9的杆侧油室流入工作油罐的工作油的流量限制。其结果，主泵14L、14R所吐出的工作油的压力即可流入动臂缸7的工作油的压力的增大被中止。并且，挖土机能够将斗杆5及铲斗6的动作速度还原成执行动臂上升支援功能之前的状态。

接着，参考图6对执行动臂上升支援处理时的各种物理量随时间的变化进行说明。图6为表示各种物理量随时间变化的图。具体而言，图6(A)表示流入斗杆缸8的工作油的量(以下，称为“斗杆缸流入量”。)随时间的变化。图6(B)表示流入铲斗缸9的工作油的量(以下，称为“铲斗缸流入量”。)随时间的变化。图6(C)表示动臂操作杆向上升方向的操纵杆操作量(以下，称为“动臂上升操作量”。)随时间的变化。图6(D)表示动臂底部压力随时间的变化。图6(E)表示泵吐出压力随时间的变化。图6(A)～图6(E)的横轴(时间轴)相同。并且，图6的实线表示执行动臂上升支援处理时的变化，图6的虚线表示不执行动臂上升支援处理时的变化。

执行动臂上升支援处理时，若动臂上升支援部301判定为在时刻t1是第1状态，则对比例阀31A、31B(参考图3。)输出控制指令，以减少控制阀177A、177B的开口面积。其结果，斗杆缸流入量如图6(A)的实线所示，从流量Qa1逐渐减少，在时刻t2成为流量Qa2。同样地，铲斗缸流入量如图6(B)的实线所示，从流量Qb1逐渐减少，在时刻t2成为流量Qb2。泵吐出压力如图6(E)的实线所示，从压力P1逐渐增大，在时刻t2成为压力P2。这表示可流入动臂缸7的工作油的压力在时刻t2增大至压力P2。

之后，如图6(C)的实线所示，若在时刻t3开始动臂上升操作，则动臂底部压力如图6(D)的实线所示迅速增大，动臂4顺利上升。本实施方式中，动臂上升操作量如图6(C)的实线所示，在时刻t5达到最大值Lmax。动臂底部压力如图6(D)的实线所示，在时刻t5达到压力Pc。压力Pc为铲斗6完全离开地面时的动臂底部压力。

另一方面，不执行动臂上升支援处理时，斗杆缸流入量如图6(A)的虚线所示，至开始动臂上升操作的时刻t3为止保持流量Qa1。同样，铲斗缸流入量如图6(B)的虚线所示，至动臂上升操作开始的时刻t3为止保持流量Qb1。泵吐出压力如图6(E)的虚线所示，至开始动臂上升操作的时刻t3为止保持压力P1。这表示可流入动臂缸7的工作油的压力在时刻t3也未达到足以提升动臂4的压力。

之后，如图6(C)的虚线所示，若在时刻t3动臂上升操作开始，则动臂底部压力如图6(D)的虚线所示，不像执行动臂上升支援处理时那样迅速增大。因此，动臂4也不会顺利上升。

在时刻t3控制阀177A(参考图3。)的开口面积减少时，斗杆缸流入量如图6(A)的虚线所示，从流量Qa1逐渐减少，在时刻t4成为流量Qa2。同样地，铲斗缸流入量如图6(B)的虚线所示，从流量Qb1逐渐减少，在时刻t4成为流量Qb2。此时，泵吐出压力如图6(E)的虚线所示，从压力P1逐渐增大，在时刻t4成为压力P2。动臂底部压力如图6(D)的虚线所示，在泵吐出压力成为压力P2的时刻t4之后以与执行动臂上升支援处理时相同的上升率增大。

如上所述，通过动臂上升支援部301在执行动臂上升操作之前执行动臂上升支援功能，与不执行动臂上升支援功能的情况相比，能够在实际进行动臂上升操作时更加顺利地提升动臂4。

接着，参考图7对通过动臂上升支援部301进行的动臂上升支援处理的其他一例进行说明。图7为动臂上升支援处理的其他一例的流程图。图7的流程图在具有步骤ST11这一点上与图5的流程图不同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

图7所示的动臂上升支援处理中，动臂上升支援部301首先判定是否处于挖掘中(步骤ST11)。动臂上升支援部301例如利用通过作业内容判定部300判定是否处于挖掘中的判定结果。或者，动臂上升支援部301可以根据斗杆底部压力来判定是否处于挖掘中，也可以根据铲斗底部压力及斗杆底部压力来判定是否处于挖掘中。或者，可以根据摄像头S6的拍摄图像来判定是否处于(利用图像处理技术)挖掘中。

判定为不在挖掘中时(步骤ST11的否)，动臂上升支援部301不进行是否为第1状态的判定，而结束这次动臂上升支援处理。另一方面，判定为处于挖掘中时(步骤ST11的是)，动臂上升支援部301执行步骤ST1之后的处理。这是为了防止：在进行挖地基作业、平整作业等低负荷作业时，执行动臂上升支援功能而导致斗杆5及铲斗6的运行变慢。

通过该结构，动臂上升支援部301即使在进行低负荷作业时，也能够防止出于成为了第1状态的理由而导致执行动臂上升支援功能，并且能够防止导致斗杆5及铲斗6的运行变慢。

接着，参考图8对通过动臂上升支援部301进行的动臂上升支援处理的另一个其他一例进行说明。图8为动臂上升支援处理的另一个其他一例的流程图。图8的流程图在具有步骤ST12这一点及代替步骤ST2而具有步骤ST2A这一点上与图7的流程图不同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

判定为是第1状态时(步骤ST1的是)，动臂上升支援部301根据泵吐出压力推定挖掘对象的性质(步骤ST12)。动臂上升支援部301例如如下进行推定：泵吐出压力越高，则推定为作为挖掘对象的沙土越硬；泵吐出压力越低，则推定为作为挖掘对象的沙土越软。此时，动臂上升支援部301可以以多个阶段的等级推定作为挖掘对象的沙土的硬度。或者，可以通过计算挖掘对象的硬度来连续地推定作为挖掘对象的沙土的硬度。

之后，动臂上升支援部301执行与该推定结果相应的动臂上升支援功能(步骤ST2A)。动臂上升支援部301例如参考预先存储于ROM等中的数据表，并导出与所推定的等级、斗杆角度β、及铲斗角度γ的组合相对应的控制阀177的开口面积。或者，可以根据挖掘对象的硬度计算开口面积。或者，预先存储于ROM等中的数据表可以是表示泵吐出压力、斗杆角度β及铲斗角度γ的组合与开口面积的对应关系的数据表。或者，动臂上升支援部301可以控制控制阀177的开口面积使得泵吐出压力成为所希望的值。

通过该结构，动臂上升支援部301能够根据挖掘对象的性质来调整动臂上升支援功能的内容。因此，动臂上升支援部301能够抑制例如在吊起松软沙土时动臂4的上升速度过度变大。

接着，参考图9对通过动臂上升支援部301进行的动臂上升支援处理的另一个其他一例进行说明。图9为动臂上升支援处理的另一个其他一例的流程图。图9的流程图在代替步骤ST1而具有步骤ST1A这一点上、与图5的流程图不同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

图9所示的动臂上升支援处理中，动臂上升支援部301首先判定推定土量是否为阈值TH3以上(步骤ST1A)。图9的例中，动臂上升支援部301对摄像头S6所拍摄的铲斗6内的沙土的图像加以各种图像处理，由此计算作为推定土量的预想挖掘量。动臂上升支援部301可以根据信息获取装置的输出来计算推定土量。例如动臂上升支援部301可以根据摄像头S6、缸体压力传感器、LI DAR、毫米波雷达、惯性测定装置等其他1个或多个信息获取装置的输出来计算推定土量。

判定为推定土量低于阈值TH3时(步骤ST1A的否)，动臂上升支援部301不执行动臂上升支援功能，而结束这次动臂上升支援处理。另一方面，判定为推定土量为阈值TH3以上时(步骤ST1A的是)，动臂上升支援部301执行步骤ST2之后的处理。

通过该结构，动臂上升支援部301能够在确认了铲斗6内容纳有沙土等挖掘对象的情况的基础上执行动臂上升支援功能。因此，能够防止即使铲斗6内未容纳有沙土等挖掘对象也照旧执行动臂上升支援功能的情况。

接着，参考图10对搭载于图1的挖土机的液压***的其他结构例进行说明。图10为表示搭载于图1的挖土机的液压***的其他结构例的概略图。图10的液压***在代替控制阀177A、177B而具有控制阀177C～177E这一点及代替比例阀31A、31B而具有比例阀31C～31E这一点上与图3的液压***不同，在其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

控制阀177C为控制从主泵14R通过平行管路42R而流入斗杆缸8的工作油的流量的滑阀。控制阀177D为控制从主泵14L通过平行管路42L而流入斗杆缸8的工作油的流量的滑阀。控制阀177E为控制从主泵14R通过平行管路42R而流入铲斗缸9的工作油的流量的滑阀。控制阀177C～177E具有最小开口面积(开度0％)的第1阀位置和最大开口面积(开度100％)的第2阀位置。控制阀177C～177E能够在第1阀位置与第2阀位置之间无级式地移动。

比例阀31C～31E根据控制器30所输出的电流指令来调整从先导泵15导入控制阀177C～177E的先导端口的控制压力。比例阀31C～31E与图2的比例阀31相对应。

比例阀31C能够调整控制压力，以使得控制阀177C能够在第1阀位置与第2阀位置之间的任意位置停止。比例阀31D能够调整控制压力，以使得控制阀177D能够在第1阀位置与第2阀位置之间的任意位置停止。比例阀31E能够调整控制压力，以使得控制阀177E能够在第1阀位置与第2阀位置之间的任意位置停止。

执行动臂上升支援功能时，动臂上升支援部301向比例阀31E输出控制指令以减少控制阀177E的开口面积。这是为了对流入铲斗缸9的工作油的流量进行节流。同样地，动臂上升支援部301向比例阀31C及比例阀31D输出控制指令以减少控制阀177C及控制阀177D各自的开口面积。这是为了对流入斗杆缸8的工作油的流量进行节流。其结果，主泵14L、14R所吐出的工作油的压力即可流入动臂缸7的工作油的压力增大。其结果，挖土机能够在实际进行动臂上升操作时使工作油迅速地流入动臂缸7的底部侧油室。

通过该结构，动臂上升支援部301与利用图3的液压***来执行动臂上升支援功能的情况同样地能够利用图10的液压***来执行动臂上升支援功能。

接着，参考图11对搭载于图1的挖土机的液压***的另一个其他结构例进行说明。图11为表示搭载于图1的挖土机的液压***的另一个其他结构例的概略图。图11的液压***在代替比例阀31A、31B而具有比例阀31L1、31L2、31R1、31R2这一点及省略了控制阀177A、177B这一点上与图3的液压***不同，其他方面相同。因此，省略相同部分的说明，对不同部分进行详细说明。

比例阀31L1根据控制器30所输出的控制指令来调整从斗杆操作杆26A导入控制阀176A的右侧先导端口的先导压力及从斗杆操作杆26A导入控制阀176B的左侧先导端口的先导压力。具体而言，比例阀31L1能够调整进行斗杆闭合操作时斗杆操作杆26A所生成的先导压力。

比例阀31R1根据控制器30所输出的控制指令来调整从斗杆操作杆26A导入控制阀176A的左侧先导端口的先导压力及从斗杆操作杆26A导入控制阀176B的右侧先导端口的先导压力。具体而言，比例阀31R1能够调整进行斗杆打开操作时斗杆操作杆26A所生成的先导压力。

比例阀31L2根据控制器30所输出的控制指令来调整从铲斗操作杆26B导入控制阀174的左侧先导端口的先导压力。具体而言，比例阀31L2能够调整进行铲斗闭合操作时铲斗操作杆26B所生成的先导压力。

比例阀31R2根据控制器30所输出的控制指令来调整从铲斗操作杆26B导入控制阀174的右侧先导端口的先导压力。具体而言，比例阀31R2能够调整进行铲斗打开操作时铲斗操作杆26B所生成的先导压力。

在执行动臂上升支援功能时，动臂上升支援部301向比例阀31L1输出控制指令，以减少进行斗杆闭合操作时斗杆操作杆26A所生成的先导压力。例如将先导压力减少30％。这样能够实现与操作人员减少30％的斗杆操作杆26A的操纵杆操作量的情况即将斗杆操作杆26A还原到中立位置的情况相同的效果。因此，动臂上升支援部301不迫使操作人员进行将斗杆操作杆26A还原到中立位置的操作，而能够对在进行斗杆闭合操作时，流入斗杆缸8的底部侧油室的工作油的流量进行节流。

并且，动臂上升支援部301向比例阀31R1输出控制指令，以减少进行斗杆打开操作时斗杆操作杆26A所生成的先导压力。因此，动臂上升支援部301不迫使操作人员进行将斗杆操作杆26A还原到中立位置的操作，而能够对正在进行斗杆打开操作时流入到斗杆缸8的杆侧油室的工作油的流量进行节流。

并且，动臂上升支援部301向比例阀31L2输出控制指令，以减少进行铲斗闭合操作时铲斗操作杆26B所生成的先导压力。因此，动臂上升支援部301不迫使操作人员进行将铲斗操作杆26B还原到中立位置的操作，而能够对在进行铲斗闭合操作时流入到铲斗缸9的底部侧油室的工作油的流量进行节流。

并且，动臂上升支援部301向比例阀31R2输出控制指令，以减少进行铲斗打开操作时铲斗操作杆26B所生成的先导压力。因此，动臂上升支援部301不迫使操作人员进行将铲斗操作杆26B还原到中立位置的操作，而能够对在进行铲斗打开操作时流入铲斗缸9的杆侧油室的工作油的流量进行节流。

其结果，主泵14L、14R所吐出的工作油的压力即可流入动臂缸7的工作油的压力增大。其结果，挖土机能够在实际进行动臂上升操作时使工作油迅速地流入动臂缸7的底部侧油室。

通过该结构，动臂上升支援部301与利用图3的液压***来执行动臂上升支援功能的情况同样地能够利用图11的液压***来执行动臂上升支援功能。

如上所述，本申请的实施方式所涉及的挖土机中，控制器30在执行动臂上升操作之前，根据与附件相关的信息来增大可流入动臂缸7的工作油的压力。因此，能够更顺利地进行挖掘时的动臂上升动作。

控制器30优选在进行动臂上升操作之前，且在根据信息获取装置所获取的与附件相关的信息确定的定时增大可流入动臂缸7的工作油的压力。该定时例如为实际进行动臂上升操作时铲斗填满沙土的定时。因此，能够在更适当的时期增大可流入动臂缸7的工作油的压力。

控制器30优选在执行动臂上升操作之前，对分别相对斗杆缸8及铲斗缸9流出/流入的工作油的流量进行节流。因此，能够简便可靠地增大可流入动臂缸7的工作油的压力。

控制器30优选即使在增大可流入动臂缸7的工作油的压力之后经过规定时间也未进行动臂上升操作时减少所增大的压力。因此，能够防止导致即使未进行动臂上升操作也长期持续限制分别相对斗杆缸8及铲斗缸9流出/流入的工作油的流量的状态。

以上，对本发明的优选实施方式进行了详细说明。然而，本发明并不限于上述实施方式。上述实施方式只要不脱离本发明的范围，便能够适用各种变形、替换等。并且，各个所说明的特征只要不产生技术上的矛盾，则能够进行组合。

本申请主张基于2017年3月10日申请的日本专利申请2017-046769号的优先权，该日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请。

符号说明

1-下部行走体，1A-左侧行走用液压马达，1B-右侧行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-引擎，13、13L、13R-调节器，14、14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀体，18L、18R-负控节流阀，19L、19R-负控压力传感器，26-操作装置，26A-斗杆操作杆，26B-铲斗操作杆，28、28L、28R-吐出压力传感器，29、29A、29B-操作压力传感器，30-控制器，31、31A、31B、31C、31D、31E、31L1、31L2、31R1、31R2-比例阀，171～177、175A、175B、176A、176B、177A～177E-控制阀，300-作业内容判定部，301-动臂上升支援部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S6-摄像头，S7B-动臂底部压力传感器，S7R-动臂杆压力传感器，S8B-斗杆底部压力传感器，S8R-斗杆杆压力传感器，S9B-铲斗底部压力传感器，S9R-铲斗杆压力传感器。

Claims (7)

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

驾驶室，搭载于所述上部回转体；

附件，包括安装于所述上部回转体的动臂；

动臂缸，驱动所述动臂；

控制装置，控制可流入所述动臂缸的工作油；及

信息获取装置，获取与所述附件相关的信息，

所述控制装置在进行动臂上升操作之前，根据与所述附件相关的信息增大可流入所述动臂缸的工作油的压力。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在进行动臂上升操作之前，在根据与所述附件相关的信息确定的定时增大可流入所述动臂缸的工作油的压力，

所述定时为实际进行动臂上升操作时成为铲斗被填满沙土的定时。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述信息获取装置包括能够拍摄铲斗的内部的摄像头、安装于所述附件的角度传感器及检测驱动所述附件的液压缸中的工作油的压力的缸体压力传感器中的至少1个。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在进行动臂上升操作之前对相对斗杆缸及铲斗缸分别流出/流入的工作油的流量进行节流。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在增大可流入所述动臂缸的工作油的压力之后即使经过规定时间也未进行动臂上升操作时减少所增大的压力。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

进行与斗杆缸相关的操作和与回转用液压马达相关的操作时，增大可流入所述回转用液压马达的工作油的压力。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

进行所述动臂上升操作和与回转用液压马达相关的操作时，增大可流入所述动臂缸的工作油的压力。