CN110279350A - 自移动设备移动方法及自移动设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自移动设备移动方法及自移动设备，包括：驱动自移动设备往第一前进方向移动，判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动，如果自移动设备不能继续朝向第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。本发明公开的方案在自移动设备碰到地面凸槛时能有效的对凸槛进行跨越，无需用户对自移动设备进行辅助抬起动作，增加了自移动设备的驱动性能，提高自移动设备过坎能力，提升产品用户体验。

Description

自移动设备移动方法及自移动设备
技术领域
本发明涉及智能装备领域，更具体为自移动设备移动方法及自移动设备。
背景技术
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。iRobot、三星、LG、科沃斯、小米等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱***、吸尘***、电池和充电***，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。
然而，目前自移动设备(如清洁机器人)在碰到门槛或者其他凸起于地面上的物体时，若碰到其机身与物体触碰或者轮子被坎阻挡时会直接执行后退而避开该物体而不执行越坎操作，这样会导致当需要进入其他因被坎阻隔的区域作业时需要人为将机器人抬起到相应的区域内，这样会造成用户的体验欠佳。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自移动设备的移动方法及自移动设备，解决当自移动设备机身与物体触碰或者自移动设备轮子被坎阻挡时不执行有效跨越而需要人为辅助才能跨越的问题，提高用户使用体验。
为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：
本发明提供一种自移动设备的移动方法，包括：
驱动自移动设备往第一前进方向移动；判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。
进一步地，所述第一脱困预处理操作包括：驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。
进一步地，判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。
进一步地，所述第二脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：
驱动自移动设备朝向第三前进方向移动；控制自移动设备后退；增加自移动设备驱动电机转速；记录当前自移动设备的位置；
控制所述自移动设备按预设的运动类型绕开记录的所述当前自移动设备的位置；控制所述自移动设备发出报警提示；增加自移动设备驱动轮的反转速度。进一步地，所述第一脱困预处理操作还包括：驱动自移动设备朝向第三前进方向移动，所述第三前进方向为向第二侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。
进一步地，所述第一预设角度的范围为3-45度。
进一步地，所述第一脱困预处理操作包括：控制自移动设备后退；和/或增加自移动设备驱动轮电机转速。
进一步地，所述第一脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：标记当前自移动设备的位置；控制自移动设备后退；判断自移动设备能否进行后退；若自移动设备能顺利往后退，则控制自移动设备执行预设的运动类型绕开当前标记的位置；若自移动设备不能顺利后退，则控制自移动设备进行第三脱困预处理操作；控制自移动设备发出报警信息；增加自移动设备驱动轮的反转速度。进一步地，所述标记当前自移动设备的位置具体包括：将当前自移动设备的位置标注为“坎”；将所述“坎”信息标注在自移动设备创建的地图上；控制自移动设备在后续工作中不再经过该标注的位置。
进一步地，所述自移动设备是清洁机器人、服务机器人、商务机器人及搬运机器人中的一种。
有益效果：采用上述自移动设备的移动方法驱动自移动设备，无论是清洁机器人、服务机器人、商务机器人还是搬运机器人可在碰到门槛或者地面凸起的阻碍结构时，可执行有效的跨越，无需用户手动去搬动自移动设备，提高产品的使用体验。
本发明还提供一种自移动设备，包括包括行走机构，适于驱动自移动设备在工作表面上移动；控制器，适于生成各种控制指令；及处理器，适于处理多条控制指令，所述控制指令适于由处理器加载并执行：驱动自移动设备往第一前进方向移动；判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。
进一步地，所述第一脱困预处理操作包括：驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向；
且所述处理器还加载执行如下指令：判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。
本发明的自移动设备，包括清洁机器人、服务机器人、商务机器人还是搬运机器人在碰到门槛或者地面凸起的阻碍结构时，可执行有效的跨越，尤其是清洁机器人在碰到因门槛阻隔房间或者隔断工作区域时，解决清洁机器人不能有效地执行跨越，而造成某些房间或者带作业清理区域因清洁机器人无法到达而无法清扫的问题，增加用户对自移动设备产品的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。
图1示出了根据本发明的一个实施例的自移动设备的移动方法示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的自移动设备与凸槛的结构示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的自移动设备与凸尖的结构示意图；
图4示出了根据本发明的一个实施例的自移动设备往第一前进方向运动的结构示意图；
图5示出了根据本发明的一个实施例的自移动设备往第二前进方向运动的结构示意图；
图6示出了根据本发明的一个实施例的自移动设备往第三前进方向运动的结构示意图；
图7示出了根据本发明的另一个实施例的自移动设备结构示意图；
其中，上述附图包括以下附图标记：
1、自移动设备；
2、凸槛；
3、契尖；
4、控制器；
5、存储器；
6、执行器；
7、通信模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提到的自移动设备包括但不限于清洁机器人、服务机器人、商务机器人及搬运机器人。
实施例1：
如图1-图6所示，自移动设备1在工作空间的运动中遇到凸槛2，自移动设备1在自身的控制器控制下朝向第一前进方向A移动，通过尝试性的执行跨越动作即继续控制自移动设备1朝前方运动，通过判断自移动设备1在第一前进方向A上是否能持续地产生位置或者通过自移动设备1在第一前进方向A上的位置是否能保持持续性的变化来判断自移动设备1能否越过凸槛2；如果自移动设备1不能继续朝向第一前进方向A移动也即自移动设备1不能跨越凸槛2，则自移动设备1控制***控制自移动设备1执行第一脱困预处理操作，使得自移动设备1能更容易的对凸槛2进行跨越，进入到凸槛2隔离的另一侧进行工作作业。
第一脱困预处理操作包括但不限于改变自移动设备1的运动方向，具体地说第一脱困预处理操作包括但不限于驱动自移动设备1朝向第二前进方向B移动，且第二前进方向B为向着第一侧向偏移所述第一前进方向A的第一预设角度的方向。在具体的实现过程中，上述的第一侧向可以是向左也可以是向右，按照产品的性能，可以进行具体设计上的选择；上述的第一预设角度也可以按照产品的具体性能进行设定，在实验过程中发现第一预设角度在3-45度的范围内均能实现良好的驱动效果。
另外，第一脱困预处理操作的改变自移动设备1的运动方向还可以采用驱动自移动设备1朝向第三前进方向C移动，且第三前进方向C为向着第二侧向偏移第一前进方向A第一预设角度的方向。在具体的实现过程中，上述的第二侧向可以是向左也可以是向右(若上述的第一侧向为向左，则第二侧向即为向右，若第一侧向为向右，则第二侧向即为向左)，按照产品的性能，可以进行具体设计上的选择；上述的第一预设角度也可以按照产品的具体性能进行设定，在实验过程中发现第一预设角度在3-45度的范围内均能实现良好的驱动效果。同时，为了使得自移动设备1的跨槛性能更加突出，使得自移动设备1更容易对凸槛2进行跨越，可以是通过控制***增加自移动设备1的驱动轮的电流或者增加驱动轮的电压占空比控制自移动设备1的驱动轮转速再执行凸槛2的跨越，或者先通过控制自移动设备1进行后退，再对凸槛2执行跨越，还可以是通过组合以上两种跨越策略及先通过控制自移动设备1后退再增加驱动轮的转速后再对凸槛进行跨越。因为在自移动设备1后退后再驱动自移动设备1往前对凸槛2进行跨越或者通过先增加自移动设备1驱动轮转速后再进行对凸槛2的跨越，均可以增大自移动设备的动能及运动惯性，使得自移动设备1可以更加容易地对凸槛2进行跨越。
此时，判断自移动设备1在改变其运动方向后能否继续朝向改变后的方向移动。无论将自移动设备1的运动方向改变为朝向第二前进方向B还是第三前进方向C运动，均需要执行第二脱困预处理操作。本发明以改变自移动设备1朝向第二前进方向B运动为例，则改变自移动设备1朝向第三前进方向C运动则可按照类似的思路去执行第二脱困预处理操作。
当改变自移动设备1的方向为朝向第二前进方向B运动时，则判断自移动设备1能否继续朝向第二前进方向B运动，从而达到判断自移动设备1经过第一脱困预处理操作后能否成功跨越凸槛2。若经过上述的第一脱困预处理操作后，自移动设备1仍无法跨越凸槛2也即自移动设备1不能继续朝向第二前进方向B移动，则控制自移动设备1执行第二脱困预处理操作，使自移动设备1对凸槛2进行再次跨越，使得自移动设备1更有可能地对凸槛2进行跨越，或对凸槛2的位置信息作进一步的优化处理，以供自移动设备1的训练学习建立大数据库。第二脱困预处理操作可以是以下的一项或者两项或者两项以上处理操作的组合：
改变自移动设备1的运动方向；
控制自移动设备1后退；
增加自移动设备1驱动电机转速；
记录当前自移动设备1的位置；
控制自移动设备1按预设的运动类型绕开记录的当前自移动设备的位置；
控制所述自移动设备发出报警提示；
增加自移动设备驱动轮的反转速度。
改变自移动设备1的运动方向。即驱动自移动设备1朝向第三前进方向C移动，这里自移动设备1朝向第三前进方向C运动时，其转过的角度为自动设备由第一前进方向A向第二前进方向B旋转角度的两倍，且旋转的方向相反。改变自移动设备1的运动方向可以实现对凸槛2的不同角度跨越，增加越过凸槛2的可能性，同时改变自移动设备1的运动方向后,可以便于自移动设备1选择性的远离凸槛2。
控制自移动设备1后退。当自移动设备1无法继续朝向第二前进方向B移动时，可控制自移动设备1后退，这样可以为自移动设备1做后续的凸槛跨越动作预留足够的发挥空间，无论是后续自移动设备1进行再次跨越还是改变自移动设备1的左轮轮转速还是控制自移动设备1远离凸槛2都预留的足够的空间，便于自移动设备1对凸槛2做后续的相关动作。
增加自移动设备1驱动电机转速。在自移动设备1无法继续朝向第二前进方向B移动时，增加自移动设备1的驱动电机转速可以增加驱动轮的驱动力提高驱动轮的运动速度，从而使得自移动设备1更有可能越过凸槛2。
记录当前自移动设备1的位置。在自移动设备1对凸槛2无法成功跨越时，通过记录当前自移动设备1的位置，间接的实现凸槛2位置的确定也即此时自移动设备1的位置及为凸槛2的位置，可以自移动设备1可以将凸槛2的位置记录并告知自移动设备1的控制器此处有凸槛2或者将凸槛2的信息完善到自移动设备1构建的地图中，使得其构建的地图更加完整。
控制自移动设备1按预设的运动类型绕开记录的当前自移动设备的位置。对于自移动设备1无法越过凸槛2时，记录当下自移动设备1的位置，并需要自移动设备1自行对凸槛2进行规避及时绕开凸槛2，这里的运动类型可以是以下几种情况中的一种或者几种组合，但也不限于以下几种运动形式，例如：可以采用碰撞到凸槛2时向相反的方向远离凸槛，也可以采取折线运动的形式环绕凸槛2至绕开凸槛2，同时还可以采用圆弧绕行即采用圆弧过渡的形式逐渐的绕开凸槛2，这里的圆弧半径可以是逐渐变大的圆弧便于对凸槛2进行绕行。
控制所述自移动设备发出报警提示。通过自移动设备1发出报警提示，如通过发出报警的语音来提醒告知用户，还可以通过将自移动设备1与手机终端连接通信将信息发送给手机终端，用户通过手机终端可以获知自移动设备1的报警信息。用户可以根据报警的信息对自移动设备1进行操作，如辅助自移动设备1跨越凸槛2等。
增加自移动设备驱动轮的反转速度。增加自移动设备1驱动轮的反转速度可以使得自移动设备1快速地远离凸槛2，同时还可以是利用自移动设备1的驱动轮的前轮和后轮的关系如利用前轮正转，后轮反转使得自移动设备1先实现一组轮子跨越凸槛2再驱动后轮正转完成后轮也跨越凸槛2，另外的实施过程还可以是通过控制后轮正转，前轮反转或者前轮不转来增大自移动设备1的爬坡能力。这些实施过程均有益与自移动设备1跨越凸槛2。
为了使得自移动设备1能更加有效的跨越凸槛2，则在自移动设备1执行的第一脱困预处理操作中，也可以是以下至少一项：
标记当前自移动设备的位置；
控制自移动设备后退；
判断自移动设备能否进行后退；
若自移动设备能顺利往后退，则控制自移动设备执行预设的运动类型绕开当前标记的位置；
若自移动设备不能顺利后退，则控制自移动设备进行第三脱困预处理操作；
控制自移动设备发出报警信息；
增加自移动设备驱动轮的反转速度。
其中，标记当前自移动设备的位置。在自移动设备1对凸槛2无法成功跨越时，通过标记当前自移动设备1的位置，间接的实现凸槛2位置的确定也即此时自移动设备1的位置及为凸槛2的位置，可以自移动设备1可以将凸槛2的位置记录并告知自移动设备1的控制器此处有凸槛2或者将凸槛2的信息完善到自移动设备1构建的地图中，使得其构建的地图更加完整。具体在实施的时候可以是将当前标记的自移动设备1的位置标注为“坎”，并将“坎”的信息完善至自移动设备1构建的运动地图上，完成空间地图，使得自移动设备1在后续碰到自行无法跨越的“坎”信息时不再经过该标注的“坎”位置，节约自移动设备的作业时间和耗能，提高自移动设备1的工作效率。
控制自移动设备后退。当自移动设备1无法继续朝向第一前进方向A移动时，可控制自移动设备1后退，这样可以为自移动设备1做后续的凸槛跨越动作预留足够的发挥空间，无论是后续自移动设备1进行再次跨越还是改变自移动设备1的左轮轮转速或是控制自移动设备1远离凸槛2都预留的足够的空间，便于自移动设备1对凸槛2做后续的相关操作。
判断自移动设备能否进行后退。通过判断自移动设备1能否进行后退，来或者自移动设备1的被困程度，其能后退则说明自移动设备1没有完全被被，若自移动设备1无法后退则说明其已经完全被困，这样可以判断出自移动设备1的被困程度，从而方便自移动设备1根据其被困的程度不同采取脱困措施。此时，若自移动设备1能顺利往后退，则可以得知当前自移动设备1未完全被限制住，则控制自移动设备执行预设的运动类型绕开当前标记的位置，这里的运动类型可以是以下几种情况中的一种或者几种组合，但也不限于以下几种运动形式，例如：可以采用碰撞到凸槛2时向相反的方向远离凸槛，也可以采取折线运动的形式环绕凸槛2进行绕开，同时还可以采用圆弧绕行即采用圆弧过渡的形式逐渐的绕开凸槛2，这里的圆弧半径可以是逐渐变大的圆弧便于对凸槛2进行绕行。但若自移动设备1不能顺利后退，则控制自移动设备进行第三脱困预处理操作。
若自移动设备不能顺利后退，说明自移动设备1已经被困住，如可能被契尖3卡住，如图3所示，则需要进行第三脱困预处理操作，第三脱困预处理操作至少为以下其中一项：
改变自移动设备1的运动方向；
控制自移动设备1后退；
增加自移动设备1驱动电机转速；
记录当前自移动设备1的位置；
控制所述自移动设备1发出报警提示；
增加自移动设备1驱动轮的反转速度；
将自移动设备1当前的位置标记为“陷阱”，并将该“陷阱”完善至自移动设备1构建的地图上，控制自移动设备1再后续的工作中不再经过该“陷阱”位置。
其中，改变自移动设备1的运动方向。通过改变自移动设备1的运动方向，可以使得自移动设备1能更改一个角度后再执行后续的动作，如先控制自移动设备1转过一个角度后，再控制自移动设备1后退，或者是在控制自移动设备旋转的同时控制自移动设备1后退，使得自移动设备1在执行后退的同时增加侧向偏转的力矩，更有利用自移动设备1能实现成功的后退。
控制自移动设备后退。尝试多次执行自动设备1的后退增加其成功后退的可能性。
增加自移动设备1驱动电机转速。此处增加自移动设备1的驱动电机转速，可以增加自移动设备1运动的动力，使得自移动设备1更加容易的进行脱困。
控制所述自移动设备1发出报警提示。通过自移动设备1的报警信息用户可以方便的获知当前自移动设备1被困状态，也可加快自移动设备1的脱困时间。
增加自移动设备1驱动轮的反转速度。该措施可以利用自移动设备1电机反转速度的增加来增大自移动设备1的轮子后退驱动力，加大自移动设备1脱困的动力。
将自移动设备1当前的位置标记为“陷阱”，对于自移动设备1无法进行后退，则说明此时自移动设备1被卡住，比如被地面上的尖状物3顶住或者卡住而无法前进，也无法后退，如图5所示，对于此情况，自移动设备1若再次经过此处，还是被卡住而无法进行脱困，可以将此时自移动设备1所处的位置标注为“陷阱”，并该“陷阱”完善至自移动设备1构建的地图上，控制自移动设备1使其在后续的工作中不再经过该“陷阱”位置，从而避免其再次被卡住而不能脱困。
本实施例公开的自移动设备移动方法，在碰到地面的门槛或者凸槛时能有效的对门槛或者凸槛进行跨越动作，无需人为对自移动设备进行辅助抬起，增加了自移动设备的工作性能，提升了自移动设备越坎能力。同时，本发明公开的自移动设备移动方法在碰到地面的尖状物体如契尖把自移动设备卡住时，能实现自行脱困，并在适当的时候发出报警信息，同时将被困的信息标注到地图上，完善地图功能，便于用户的操作使用，增加产品体验。尤其地，将该自移动设备的移动方法应用于清洁机器人可以使得清洁机器人可以跨越门槛进入到被门槛隔开的房间中进行清扫任务，增加清洁机器人的工作效率。
实施例2：
本发明的另一个实施例公开了一种自移动设备，自移动设备包括行走机构，行走机构驱动自移动设备行走在工作的表面上，辅助实现自移动设备的相关功能，行走机构可以是驱动轮组件、履带轮组件、或者是其他形式的可以实现自移动设备移动的组件，本实施例的自移动设备还包括有控制器4、存储器5、执行器6和通信模块7，各模块间通过总线相连接，如图7所示，其中：
控制器4是内置于自移动设备主体中的电子计算核心，用于执行逻辑运算步骤以实现自移动设的智能化控制。在本实施例中，控制器4与执行器5连接，用于根据所述控制器输出的指令，执行预设的算法进行地图构图并且据此控制自移动设备行走机构，使机器人按照指令执行相应的运动。
控制器4、存储器5、执行器6以及通信模块7之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接，控制器4用于产生控制指令，存储器5用于存储控制指令并将控制指令通过通信模块7传递给执行器6执行相应的指令，另外通过执行器6执行相应的控制指令生成对应的电信号，通过生成的电信号进一步控制行走机构运动，实现自移动设备的行走功能。
执行器6可以为任何类型的单线程或者多线程的处理器。执行器6可以具有一个或者多个处理核心，用于获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等。
存储器5为非易失性计算机可读存储介质，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、相对于执行器6远程设置的分布式存储设备或者其他非易失性固态存储器件等。其具有程序存储区，用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。
这些计算机可执行程序以及功能模块可以供执行器6调用以使执行器6执行一个或者多个方法步骤。存储器5还可以具有数据存储区，用以存储执行器6下发输出的运算处理结果。
通信模块7是用于建立控制器4与外部功能模块之间通信连接的硬件模块。该通信模块7可以根据实际需要，选用对应类型的无线或者有线通信模块，例如WiFi模块、蓝牙模块或者输入/输出接口等。
基于该通信模块7，控制器4可以采集用户指令并向用户展示相应的交互界面。例如，控制器4可以通过WiFi模块建立与用户的智能移动终端之间的连接，以APP或者网页端的方式，采集用户指令或者向用户展示自移动设备例如扫地机器人当前的工作状态等。
本实施例中的自移动设备，由控制器4生成各种控制指令，通过执行器6进行加载并执行相关指令来驱动自移动设备的行走机构运动，其中相关的指令包括如下：
驱动自移动设备往第一前进方向移动；
判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；
如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。
为了便于自移动设备的脱困，本实施例中的第一脱困预处理操作指令至少包括如下任一一条指令：
驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向；
且所述处理器还加载执行如下控制指令：
判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；
如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。
其中，第二脱困预处理操作指令，可以是如下操作控制指令的一条或者多条：改变自移动设备的运动方向；
控制自移动设备后退；
增加自移动设备驱动电机转速；
记录当前自移动设备的位置；
控制自移动设备按预设的运动类型绕开记录的当前自移动设备的位置；
控制所述自移动设备发出报警提示；
增加自移动设备驱动轮的反转速度。
本实施例公开的自移动设备，在碰到地面的门槛或者凸槛时能有效的对门槛或者凸槛进行跨越动作，无需人为对自移动设备进行辅助抬起，增加了自移动设备的工作性能，提升了自移动设备越坎能力。同时，本发明公开的自移动设备在碰到地面的尖状物体把自移动设备卡住时，能实现自行脱困，并在适当的时候发出报警信息，便于用户的操作使用，增加产品体验。本发明中的自移动设备包括清洁机器人、服务机器人、商务机器人及搬运机器人。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自移动设备移动方法，该方法包括：
驱动自移动设备往第一前进方向移动；
判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；
如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。
2.根据权利要求1所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：
驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。
3.根据权利要求2所述的自移动设备移动方法，其特征在于，
判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；
如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。
4.根据权利要求3所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第二脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：
驱动自移动设备朝向第三前进方向移动；
控制自移动设备后退；
增加自移动设备驱动电机转速；
记录当前自移动设备的位置；
控制所述自移动设备按预设的运动类型绕开记录的所述当前自移动设备的位置；
控制所述自移动设备发出报警提示；
增加自移动设备驱动轮的反转速度。
5.根据权利要求2所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作还包括：
驱动自移动设备朝向第三前进方向移动，所述第三前进方向为向第二侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向。
6.根据权利要求2至4任一项所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一预设角度的范围为3-45度。
7.根据权利要求1所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：
控制自移动设备后退；和/或
增加自移动设备驱动轮电机转速。
8.根据权利要求1所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括以下操作中的至少一项操作：
标记当前自移动设备的位置；
控制自移动设备后退；
判断自移动设备能否进行后退；
若自移动设备能顺利往后退，则控制自移动设备执行预设的运动类型绕开当前标记的位置；
若自移动设备不能顺利后退，则控制自移动设备进行第三脱困预处理操作；
控制自移动设备发出报警信息；
增加自移动设备驱动轮的反转速度。
9.根据权利要求8所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述标记当前自移动设备的位置具体包括：
将当前自移动设备的位置标注为“坎”；
将所述“坎”信息标注在自移动设备创建的地图上；
控制自移动设备在后续工作中不再经过该标注的位置。
10.根据权利要求1-10任意一项所述的自移动设备移动方法，其特征在于，所述自移动设备是清洁机器人、服务机器人、商务机器人及搬运机器人中的一种。
11.一种自移动设备，包括行走机构，适于驱动自移动设备在工作表面上移动；
控制器，适于生成各种控制指令；及执行器，适于处理多条控制指令，所述控制指令适于由执行器加载并执行：
驱动自移动设备往第一前进方向移动；
判断自移动设备能否继续朝向所述第一前进方向移动；
如果自移动设备不能继续朝向所述第一前进方向移动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作。
12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：
驱动自移动设备朝向第二前进方向移动，所述第二前进方向为向第一侧向偏离所述第一前进方向第一预设角度的方向；
且所述处理器还加载执行如下控制指令：
判断自移动设备能否继续朝向所述第二前进方向移动；
如果自移动设备不能继续朝向所述第二前进方向移动，则控制自移动设备执行第二脱困预处理操作。
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