CN110274581B - 全站仪、确定全站仪的仪器误差的方法和机器可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及全站仪、确定全站仪的仪器误差的方法和机器可读介质。该全站仪具有计算机单元，其被构造成：从全站仪的摄像头接收在第一面中拍摄的第一图像和在第二面中拍摄的第二图像；从全站仪的各角度编码器接收方位角对和仰角对中的至少一个，方位角对包括第一方位角和第二方位角，而仰角对包括第一仰角和第二仰角；利用相对旋转和相对平移使第一图像和第二图像相匹配；确定匹配的第一图像和第二图像的相对旋转；确定匹配的第一图像和第二图像的相对平移；基于各个角度对、相对旋转、相对平移，确定仪器误差，该仪器误差包括水平准直误差、竖直指标误差中的至少一个；基于仪器误差，向各个角度编码器的每个读数应用角度偏移量。

Description

全站仪、确定全站仪的仪器误差的方法和机器可读介质

技术领域

本发明涉及一种全站仪，该全站仪是用于勘测例如土地、建筑物以及施工现场的坐标测量勘测仪。全站仪还被称为经纬仪或视距仪。

背景技术

市面上的几乎所有全站仪都具有导出仪器误差的现场校准功能。在大多数情况下，这仅通过透过望远镜并手动地将十字准线准确定位到目标上来手动地实现。这是一个烦冗且容易出错的过程，并且需要经验和时间来实现高精度。

文献US 7,982,866 B2公开了一种全站仪，通过该全站仪，可以借助于手动摄影测量瞄准在第一面中和在第二面中的坐标定位的目标来确定轴线误差。

文献US 2016/0025491 A1公开了一种全站仪，该全站仪被构造成通过利用光学和数字十字准线手动或自动瞄准目标，来校准数字十字准线(与望远镜中的光学十字准线对准)。

因此，在现有技术中存在一些常见问题：

-操作者需要通过望远镜手动瞄准并将光学十字准线精确地调整到目标上。

-由于手动校准过程，所达到的仪器误差的精度不是恒定的。

-尤其是，不具有目镜的全站仪(仅借助于全站仪上或连接的控制器上显示的摄像头图像来进行瞄准)不能使用现有方法进行校准。

-不能通过远程访问来校准监测站，即操作者需要始终在现场。

文献US 7,623,224 B2公开了一种全站仪，通过该全站仪，可以通过自动瞄准坐标定位的目标并处理在第一面中和在第二面中所拍摄的图像来确定轴线误差。

文献US 9,563,952 B2公开了一种全站仪，通过该全站仪，可以借助于在第一面和第二面中检测所拍摄的图像中的特定图案的像素偏移量来确定轴线误差。这里，在拍摄第一图像之后，全站仪恰好转动Hz＝200gon和V＝400-V(第一面)，然后拍摄第二图像。计算图像差异用于处理，其中，在第一面中或在第二面中所拍摄的图像在图像平面中预先转动200gon。

文献US 2014/0375795 A1公开了一种全站仪，通过该全站仪，可以通过检测在第一面中和在第二面中所拍摄的图像中的特定图案的像素偏移量来确定轴线误差。这里，全站仪在提取第一面中的目标并转向第二面中的该图案。然后，计算图像差异用于处理，其中，在第一面中或在第二面中所拍摄的图像在图像平面中预先转动200gon。

因此，需要克服上述问题的全站仪。本发明提供了一种具有替代的仪器误差校准功能的全站仪。

发明内容

本发明涉及一种全站仪，该全站仪包括：基座；支架，该支架绕竖直轴可旋转地布置在基座上；方位角编码器，该方位角编码器被构造成测量支架的方位角；望远镜，该望远镜绕水平轴可旋转地布置在支架上，所述望远镜包括：激光器单元，该激光器单元被构造成沿射束轴发射测量射束；摄像头，该摄像头被构造成以至少部分包括射束轴的视野来拍摄图像；仰角编码器，该仰角编码器被构造成测量望远镜的仰角；以及计算机单元，该计算机单元被构造成：从摄像头接收在第一面中拍摄的第一图像和在第二面中拍摄的第二图像，其中，在第二面中，与第一面相比，摄像头绕光轴旋转了170°到190°，并且其中，摄像头在第一面中和在第二面中的视野至少部分重叠；从各个角度编码器接收方位角对和仰角对中的至少一个，所述方位角对包括在第一面中的第一方位角和在第二面中的第二方位角，并且所述仰角对包括在第一面中的第一仰角和在第二面中的第二仰角；利用相对旋转和相对平移使第一图像和第二图像相匹配；确定相匹配的第一图像和第二图像的相对旋转；确定相匹配的第一图像和第二图像的相对平移；基于各个角度对、相对旋转、相对平移，确定仪器误差，该仪器误差包括以下各项中的至少一个：水平准直误差、竖直指标误差；基于仪器误差，向各个角度编码器的每个读数应用角度偏移量。

摄像头可以是光轴与射束轴对准的同轴摄像头，或相对于激光器单元的相对姿态已知的离轴摄像头。

匹配步骤可以基于图案匹配算法和分类算法中的至少一个。

可以设计各个算法用于分析摄像头在第一面中和在第二面中的视野的重叠内所拍摄的图像特征。

图像特征可以包括至少一个特定设计目标(尤其是至少一个棱镜)的成像。

在一实施方式中，全站仪可以包括自动目标识别(ATR)***，该自动目标识别(ATR)***具有ATR摄像头和闪光单元，所述ATR摄像头被构造成拍摄由闪光单元发出的闪光的反射的ATR图像，其中，摄像头(如上所述)是ATR摄像头。因此，ATR摄像头可以是光轴与射束轴对准的同轴摄像头，或相对于激光器单元的相对姿态已知的离轴摄像头。因此，ATR摄像头具有现有技术中已知的常规ATR摄像头的功能(对ATR闪光灯的波长敏感)，以及常规摄像头的功能(具有诸如CCD或CMOS的b/w或颜色传感器)。

在另一实施方式中，全站仪可以包括自动目标识别(ATR)***，该自动目标识别(ATR)***具有ATR摄像头(不同于现有摄像头)和闪光单元，所述ATR摄像头被构造成拍摄对通过闪光单元发出的闪光进行反射的ATR图像，其中，ATR摄像头相对于摄像头的姿态由可校准的姿态值表示，其中，计算机还可以被构造成从ATR摄像头接收ATR图像，并基于第一图像对和第二图像对中的至少一个来校准姿态值，所述第一图像对包括在第一面中拍摄的第一图像和第一ATR图像，并且所述第二图像对包括在第二面中拍摄的第二图像和第二ATR图像。

仪器误差还可以包括：倾斜轴误差，该倾斜轴误差是水平轴相对于理想水平面的角偏差。

在第一面中和在第二面中，望远镜可以指向靠近竖直轴的方向。本文中的术语"靠近"可以被理解为望远镜与竖直轴形成小于45°的角度的所述方向。尤其是，所述角度小于20°，尤其是小于10°，尤其是小于5°。所述角度越小，越可以更好地确定倾斜轴误差，因为小角度提高了图像中的相对旋转和/或相对平移。

本发明还涉及一种确定全站仪的仪器误差并在执行后续测量时纳入该仪器误差的方法，所述全站仪具有：基座；支架，该支架绕竖直轴可旋转地布置在基座上；方位角编码器，该方位角编码器被构造成测量支架的方位角；望远镜，该望远镜绕水平轴可旋转地布置在支架上，所述望远镜包括：激光器单元，该激光器单元被构造成沿射束轴发射测量射束；摄像头，该摄像头被构造成以至少部分包括射束轴的视野来拍摄图像；仰角编码器，该仰角编码器被构造成测量望远镜的仰角；以及计算机单元，所述方法包括：利用计算机单元来执行以下步骤：从摄像头接收在第一面中拍摄的第一图像和在第二面中拍摄的第二图像，其中，在第二面中，与第一面相比，摄像头绕光轴转动170°到190°，并且其中，摄像头在第一面中和在第二面中的视野至少部分重叠；从各个角度编码器接收方位角对和仰角对中的至少一个，所述方位角对包括在第一面中的第一方位角和在第二面中的第二方位角，并且所述仰角对包括在第一面中的第一仰角和在第二面中的第二仰角；利用相对旋转和相对平移使第一图像和第二图像相匹配；确定相匹配的第一图像和第二图像的相对旋转；确定相匹配的第一图像和第二图像的相对平移；基于各个角度对、相对旋转、相对平移，确定仪器误差，该仪器误差包括以下各项中的至少一个：水平准直误差、竖直指标误差；基于仪器误差，向各个角度编码器的每个读数应用角度偏移量。

匹配步骤可以基于图案匹配算法和分类算法中的至少一个。

该方法还可以包括使用各个算法来分析摄像头在第一面中和在第二面中的视野的重叠内所拍摄的图像特征。

在全站仪还具有自动目标识别(ATR)***(该自动目标识别(ATR)***具有ATR摄像头和闪光单元)的情况下，该方法还可以包括：利用ATR摄像头，拍摄第一图像对和第二图像对中的至少一个，所述第一图像对包括在第一面中拍摄的第一图像和第一ATR图像，并且所述第二图像对包括在第二面中拍摄的第二图像和第二ATR图像，所述ATR图像捕获由闪光单元发出的闪光的反射，其中，ATR摄像头相对于摄像头的姿态由可校准的姿态值表示；利用计算机单元，分别从ATR摄像头接收第一图像对或第二图像对；以及利用计算机单元，分别基于第一图像对或第二图像对来校准姿态值。

将望远镜引入第一面中和第二面中，该望远镜可以尤其指向靠近竖直轴的方向。本文中的术语"靠近"可以被理解为望远镜与竖直轴形成小于45°的角度的所述方向。尤其是，所述角度小于20°，尤其是小于10°，尤其是小于5°。所述角度越小，越可以更好地确定倾斜轴误差，因为小角度提高了图像中的相对旋转和/或相对平移。

本发明还涉及一种包括储存在机器可读介质上的用于执行本文所述的方法的程序代码或实现为电磁波的计算-数据信号的计算机程序产品，该方法尤其在本文所述的全站仪的计算机单元中执行。

附图说明

在下文中，通过参照附图的示例性实施方式来详细描述本发明，在附图中：

图1和图2示出了全站仪的理想(无误差)轴线；

图3示出了全站仪的无误差竖直指标；

图4和图5示出了在第一面中和在第二面中存在误差的全站仪的倾斜轴；

图6和图7示出了在第一面中和在第二面中存在准直误差的全站仪的水平轴；

图8和图9示出了存在误差的全站仪的竖直指标；

图10和图11示出了在第一面中和在第二面中叠加在同轴摄像头的视野上的ATR摄像头的视野；

图12示出了源自聚焦位移误差的误差。

具体实施方式

本发明涉及配备有摄像头(同轴或离轴或两者)的全站仪。同轴摄像头使用望远镜的光程(激光器单元的射束轴)。离轴摄像头设在望远镜壳体中，并且其光轴几乎平行于望远镜的轴线。离轴摄像头与激光器单元和/或同轴摄像头的相对姿态是已知的，但是该已知的姿态值可能随时间而改变，因此可以被校准。

全站仪几何结构的主要特征在于垂直(竖直)轴、水平(倾斜)轴、以及瞄准轴(射束轴)这三条轴线理想上是互相垂直的，如图1、图2、图3所示。然而，由于装配公差，始终存在一些与所述理想几何形状中的倾斜轴和瞄准轴的偏差。图4和图5示出了倾斜轴误差，而图6和图7示出了水平准直误差。

此外，当全站仪精确直立设置时，垂直角测量的圆形零点通常不会精确指向与竖直轴相同的方向，即指向顶点。这被称为指针误差并在图8和图9中示出。

现代全站仪还可以配备有自动目标识别(ATR)***。同样地，在大多数情况下，该ATR与望远镜的目标线(射束轴)存在偏移，这在图10和图11中示出。

所有上述仪器误差在生产过程中被校准。经纬仪软件中的表格包含这些校准数据并且当测量水平角度和垂直角度时，应用根据这些校准数据得出的修正值。当本文描述"纳入…中"或"向各个角度编码器的每个读数应用角度偏移量"时，这是指可以更新(校准)上述表格以及该表格中的内容。

倾斜轴误差和对准轴误差、垂直度盘的零点以及ATR偏移量随时间而不稳定。当仅在第一面中进行测量但不均化第一面和第二面的角度读数时，它们例如受在运输期间的机械冲击、老化、温度或其它材料属性的影响，从而导致测量误差。

第一面和第二面通常描述用于指向同一目标的全站仪的望远镜的两个替代设置。典型做法是通过使用十字准线来瞄准特定点，然后在该设置中测量方位角和仰角。然后支架(支撑望远镜)大致转动180°，并且翻转望远镜，以大致再次指向目标点，但这次"上下颠倒"。然后再次准确定位该点并且再次测量方位角和仰角。基于第一面和第二面中的测量角度，确定误差。

然而，在本发明的上下文和本文说明中，两个面被定义为仅大致指向同一目标，即至少一些特征必须是在摄像头在第一面中和在第二面中的视野中。没有必要的是，在翻转(从第一面移动到第二面)之后，望远镜指向具体同一目标(例如，通过十字准线或摄像头传感器的中心)。

因此，本发明的目的在于提供用户现场校准，其使得操作者能够基于所拍摄的图像来得出倾斜轴误差、对准轴误差、竖直指标误差和/或ATR偏移量的更新后的修正值。

该基于图像的方法的优点在于，为了实现持续高精度的测量，全站仪的使用者可以在存在或不存在特定目标的情况下以最多两个步骤单独校准全站仪，尤其是，无需精确定向望远镜，使得它指向同一目标点或视野(这需要物理或数字十字准线)。

水平准直误差、竖直指标误差、ATR偏移量：

在示例性工作流程(根据本发明的方法的实施方式)中，设置根据本发明的全站仪的实施方式，使得望远镜在第一面中指向棱镜，然后记录水平角度和垂直角度。目标(棱镜)仅需要处于望远镜的视野中(见图10)，而无需精确中心瞄准。然后全站仪利用同轴摄像头(也可以是离轴摄像头)拍摄图像。可选地，通过望远镜利用EDM来测量距离。尤其是，测得的距离还可以用于进一步改进对仪器误差的确定。另外可选地，自动目标识别(ATR)***发出激光脉冲，该激光脉冲被棱镜反射并被ATR摄像头接收。

然后仪器转向第二面并且再次记录水平角度和垂直角度，利用同轴摄像头来拍摄图像。可选地，触发距离测量和/或ATR***再次发出激光脉冲，该激光脉冲被棱镜反射并被ATR摄像头接收。

还是，目标仅需要处于望远镜的视野中的任何位置(见图11)并且不需要目标处于如在第一面中的图像的同一区域中。

基于图案匹配和/或分类算法，确定在图像(来自第一面和第二面)的图像平面中的旋转与在第一面图像和第二面图像的目标中心之间的图像平面中的x和y方向上的像素偏移量。相对于垂直于图像平面的旋转轴，两个图像中的一个相对于另一个大致"上下颠倒"。

基于第一旋转相对于理想180°角的偏差、所确定的x/y-像素偏移量以及在第一面和第二面中的角度读数，确定仪器误差，并且生成角度偏移量并且可以随后将其加到角度读数。

为了可选地提高精度，基于测得的距离，可以在确定水平角度和垂直角度(见图12)时另外考虑聚焦位移误差(当移动聚焦透镜时基于不稳定的目标线的误差)的校正值。两个面的像素偏移量是仪器误差的表示。当确定像素偏移量时，可以将其应用于每一次常规测量观察。

为了可选地提高精度，还可以考虑在第一面中的图像和在第二面中的图像相对于其它旋转轴的相对旋转。这样的其它轴线彼此垂直并且位于匹配图像的图像平面内。

此外，还可以同时连同其它仪器误差一起处理ATR摄像头上的ATR斑点。ATR摄像头通常是与同轴摄像头不同的摄像头。还可以利用在第一面和第二面中所拍摄的各图像来执行ATR测量。

从棱镜返回到ATR***的激光脉冲在ATR摄像头传感器上留下斑点。ATR斑点中心的像素偏移被转换到与同轴摄像头相同的***中。这可以利用包括像素大小和不同分辨率的比例因子、在图像平面中的x和y方向的移动和旋转来实现。

一旦同轴摄像头和ATR摄像头彼此互相参考，则可以得出ATR斑点中心与棱镜中心的偏差。该过程可以再次基于匹配算法或分类算法。所得出的像素偏移量现转换成角度值并且可以纳入到后续的详细点测量中。

倾斜轴误差

为了高精度地得出倾斜轴误差，可以优选地以向上或向下"急剧升降的"瞄准来执行测量，例如以～70gon或～130gon的垂直角。换句话说，望远镜指向接近竖直轴的方向。该过程与上述相同，或者可以描述如下：

例如，将仪器设置成瞄准第一面中的棱镜，其中，棱镜处于望远镜的视野内(见图10)。然后记录水平角度和垂直角度，并且利用摄像头来拍摄图像。可选地，可以执行距离测量。

然后仪器转向第二面，其中，棱镜仅需要再次处于望远镜的视野内的任何位置(见图11)。记录水平角度和垂直角度，利用摄像头来拍摄图像，另外可选地，可以触发距离测量。

还是，基于图案匹配算法和/或分类算法，得出在图像(在第一面和第二面中)的图像平面中的旋转与在第一面图像和第二面图像的目标中心之间的x和y方向中的图像平面中的像素偏移量。将像素偏移量转换成角表示并且加到角度读数中。为了提高精度，可以基于距离测量将聚焦位移误差的校正值另外应用于水平角度和垂直角度(见图12)。可以通过常规算法来使用由此产生的水平角度和垂直角度，从而得出水平准直误差和竖直指标误差。

根据本发明的校准功能的特有优点在于，可以一举提供如下各项的自动确定：(a)水平准直误差、(b)竖直指标误差、(c)ATR偏移量以及(d)倾斜轴误差。

为了提高对倾斜轴误差的校正，在功能内使用(向上/向下)极速升降的目标。聚焦位移误差(导致抖动目标线)可以用于在确定仪器误差之前校正水平角度和垂直角度。

在一特定实施方式中，同轴摄像头还可以用作ATR摄像头。在这种情况下，废弃ATR斑点到同轴摄像头图像坐标***的转换。

在另一实施方式中，可以通过定焦或自动聚焦使用在望远镜壳体中的已校准的环视摄像头来拍摄校准图像。

可选地，可以循环重复校准例程来提高精度。

尤其是，在水平准直误差校准之后，可以优选地进行倾斜轴误差校准，以辨别误差影响。还可能使用完整数据集来执行最小二乘法平差，以一个计算步骤得出水平准直误差、竖直指标误差、ATR偏移量和倾斜轴误差。

一旦在两个面中确定测量点，则可以通过创造性功能自动地检查是否预先确定的仪器误差仍是有效的或已经改变。

虽然上面部分参照一些优选实施方式例示了本发明，但是应当理解的是，可以进行实施方式的不同特点的各种修改和组合。所有这些修改都落在所附权利要求的范围内。

Claims (16)

1.一种全站仪，该全站仪包括：

-基座，

-支架，该支架绕竖直轴可旋转地布置在所述基座上，

-方位角编码器，该方位角编码器被构造成测量所述支架的方位角，

-望远镜，该望远镜绕水平轴可旋转地布置在所述支架上，所述望远镜包括：

-激光器单元，该激光器单元被构造成沿射束轴发射测量射束，

-摄像头，该摄像头被构造成以至少部分包括所述射束轴的视野来拍摄图像，

-仰角编码器，该仰角编码器被构造成测量所述望远镜的仰角，以及

-计算机单元，该计算机单元被构造成

-从所述摄像头接收在第一面中拍摄的第一图像和在第二面中拍摄的第二图像，其中，在所述第二面中，与所述第一面相比，所述摄像头绕光轴旋转了170°到190°，并且其中，所述摄像头在所述第一面中的视野和在所述第二面中的视野至少部分重叠，

-从各角度编码器接收方位角对和仰角对中的至少一个，所述方位角对包括第一面中的第一方位角和第二面中的第二方位角，并且所述仰角对包括所述第一面中的第一仰角和所述第二面中的第二仰角，

-利用相对旋转和相对平移使所述第一图像和所述第二图像相匹配，

-确定匹配的第一图像和第二图像的所述相对旋转，

-确定匹配的第一图像和第二图像的所述相对平移，

-基于各角度对、所述相对旋转、所述相对平移，确定仪器误差，所述仪器误差包括以下各项中的至少一个：

-水平准直误差，

-竖直指标误差，

-基于所述仪器误差，向各角度编码器的每个读数应用角度偏移。

2.根据权利要求1所述的全站仪，

其中，所述摄像头是光轴与所述射束轴对准的同轴摄像头，或相对于所述激光器单元的相对姿态已知的离轴摄像头。

3.根据权利要求1或2所述的全站仪，

其中，匹配过程基于图案匹配算法和分类算法中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的全站仪，

其中，各算法被设计成分析所述摄像头在所述第一面和所述第二面中的视野的重叠部分内所拍摄的图像特征。

5.根据权利要求4所述的全站仪，

其中，所述图像特征包括至少一个特定设计的目标的成像。

6.根据权利要求1所述的全站仪，该全站仪包括：

-自动目标识别ATR***，该ATR***具有ATR摄像头和闪光单元，所述ATR摄像头被构造成拍摄由所述闪光单元发出的闪光的反射的ATR图像，

其中，所述摄像头是所述ATR摄像头。

7.根据权利要求1所述的全站仪，该全站仪包括：

-自动目标识别ATR***，该ATR***具有ATR摄像头和闪光单元，所述ATR摄像头被构造成拍摄由所述闪光单元发出的闪光的反射的ATR图像，其中，所述ATR摄像头相对于所述摄像头的姿态由可校准的姿态值表示，

其中，所述计算机单元还被构造成

-从所述ATR摄像头接收ATR图像，并且

-基于第一图像对和第二图像对中的至少一个来校准所述姿态值，所述第一图像对包括在所述第一面中拍摄的所述第一图像和第一ATR图像，并且所述第二图像对包括在所述第二面中拍摄的所述第二图像和第二ATR图像。

8.根据权利要求1所述的全站仪，

其中，所述仪器误差包括：

-所述水平轴的倾斜轴误差。

9.根据权利要求1所述的全站仪，

其中，在所述第一面中和所述第二面中，所述望远镜指向靠近所述竖直轴的方向。

10.一种确定全站仪的仪器误差并在执行后续测量时纳入该仪器误差的方法，所述全站仪具有：

-基座，

-支架，该支架绕竖直轴可旋转地布置在所述基座上，

-方位角编码器，该方位角编码器被构造成测量所述支架的方位角，

-望远镜，该望远镜绕水平轴可旋转地布置在所述支架上，所述望远镜包括：

-激光器单元，该激光器单元被构造成沿射束轴发射测量射束，

-摄像头，该摄像头被构造成以至少部分包括所述射束轴的视野来拍摄图像，

-仰角编码器，该仰角编码器被构造成测量所述望远镜的仰角，以及

-计算机单元，

所述方法包括，利用所述计算机单元，

-从所述摄像头接收在第一面中拍摄的第一图像和在第二面中拍摄的第二图像，其中，在所述第二面中，与所述第一面相比，所述摄像头绕光轴旋转了170°到190°，并且其中，所述摄像头在所述第一面中的视野和在所述第二面中的视野至少部分重叠，

-从各角度编码器接收方位角对和仰角对中的至少一个，所述方位角对包括第一面中的第一方位角和第二面中的第二方位角，并且所述仰角对包括所述第一面中的第一仰角和所述第二面中的第二仰角，

-利用相对旋转和相对平移使所述第一图像和所述第二图像相匹配，

-确定匹配的第一图像和第二图像的所述相对旋转，

-确定匹配的第一图像和第二图像的所述相对平移，

-基于各角度对、所述相对旋转、所述相对平移，确定仪器误差，所述仪器误差包括以下各项中的至少一个：

-水平准直误差，

-竖直指标误差，

-基于所述仪器误差，向各角度编码器的每个读数应用角度偏移。

11.根据权利要求10所述的方法，

其中，匹配过程基于图案匹配算法和分类算法中的至少一个。

12.根据权利要求11所述的方法，该方法包括：

-利用各算法来分析所述摄像头在所述第一面和所述第二面中的视野的重叠部分内所拍摄的图像特征。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，

其中，所述全站仪还具有自动目标识别ATR***，该ATR***具有ATR摄像头和闪光单元，其中，所述方法还包括：

-利用所述ATR摄像头拍摄第一图像对和第二图像对中的至少一个，所述第一图像对包括在所述第一面中拍摄的所述第一图像和第一ATR图像，并且所述第二图像对包括在所述第二面中拍摄的所述第二图像和第二ATR图像，所述ATR图像拍摄由所述闪光单元发出的闪光的反射，其中，所述ATR摄像头相对于所述摄像头的姿态由可校准的姿态值表示，

-利用所述计算机单元分别从所述ATR摄像头接收所述第一图像对或所述第二图像对，以及

-利用所述计算机单元分别基于所述第一图像对或所述第二图像对来校准所述姿态值。

14.根据权利要求10所述的方法，

其中，在所述第一面中和所述第二面中，所述望远镜指向靠近所述竖直轴的方向。

15.一种机器可读介质，在所述机器可读介质上存储有用于执行根据权利要求10至14中任一项所述的方法的程序代码。

16.根据权利要求15所述的机器可读介质，其中，所述方法是在根据权利要求1至9中任一项所述的全站仪的计算机单元中执行的。

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