CN110270456A - 一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，包括底座，其特征在于，所述底座位于地面上方，所述底座上方设有机械臂机构，所述机械臂机构下方设有扫描机构，所述机械臂机构一端设有喷漆机构，所述底座上方设有运输机构，所述底座上方分别设有控制器和电池盒，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、距离传感器、倾角传感器、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输入端分别与距离传感器、倾角传感器电性连接。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人。
背景技术
传统喷漆机器人只能对固定零件进行喷漆，不能自主选择喷漆零件，对不同零件喷漆需要配合分拣机构才可分开喷涂，极大的延长了生产线，增加了占地面积。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，包括底座，所述底座位于地面上方，所述底座上方设有机械臂机构，所述机械臂机构由位于底座上方固定连接的机械臂底座、安装在机械臂底座上的机械臂底座旋转电机固定架、安装在机械臂底座旋转电机固定架上的机械臂底座旋转电机、安装在机械臂底座旋转电机旋转端上的机械臂旋转底座、分别与机械臂底座和机械臂旋转底座固定连接的机械臂底座旋转轴承、安装在机械臂旋转底座上方的机械臂旋转底座轴承、插装在机械臂旋转底座轴承上的机械臂一轴、与机械臂一轴固定连接的机械臂一、位于机械臂旋转底座侧方固定连接的机械臂一直线电机固定端安装架、安装在机械臂一直线电机固定端安装架上的机械臂一直线电机固定端轴承、插装在机械臂一直线电机固定端轴承上的机械臂一直线电机固定端轴、与机械臂一直线电机固定端轴固定连接的机械臂一直线电机、与机械臂一直线电机伸缩端固定连接的机械臂一直线电机伸缩端轴、套装在机械臂一直线电机伸缩端轴上的机械臂一直线电机伸缩端轴承、分别与机械臂一直线电机伸缩端轴和机械臂一固定连接的机械臂一直线电机伸缩端安装架、安装在机械臂一一端的机械臂二旋转步进电机安装架、安装在机械臂二旋转步进电机安装架上的机械臂二旋转步进电机、与机械臂二旋转步进电机旋转端固定连接的机械臂二共同构成的，所述机械臂机构下方设有扫描机构，所述扫描机构由位于机械臂一下方固定连接的机械臂扫描电机抬高架、安装在机械臂扫描电机抬高架上的机械臂扫描电机安装架、安装在机械臂扫描电机安装架上的机械臂扫描电机、与机械臂扫描电机旋转端固定连接的扫描架、若干个位于扫描架下方均匀分布的距离传感器、安装在扫描架上的倾角传感器共同构成的，所述机械臂机构一端设有喷漆机构，所述底座上方设有运输机构，所述底座上方分别设有控制器和电池盒，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、距离传感器、倾角传感器、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输入端分别与距离传感器、倾角传感器电性连接。
所述喷漆机构由位于机械臂二一端固定连接的伸缩臂直线电机安装架、安装在伸缩臂直线电机安装架上的伸缩臂直线电机、与伸缩臂直线电机伸缩端固定连接的伸缩臂、安装在伸缩臂侧表面固定连接的喷漆头固定架共同构成的，所述伸缩臂直线电机与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
所述运输机构由位于底座上方固定连接的运输支架、若干个位于运输支架两侧均匀分布的运输电机安装架、安装在运输电机安装架上的运输电机、与运输电机旋转端固定连接的运输轮、套装在若干个运输轮上的传送带共同构成的，所述运输电机与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
所述机械臂扫描电机为大扭矩步进电机。
所述传送带为橡胶传送带。
所述电池盒拥有充电功能。
所述控制器拥有无线信号接收发送功能。
所述控制器拥有电容触摸屏。
所述控制器具有喷漆设备输出端。
所述控制器的MCU型号为ARM系列单片机。
利用本发明的技术方案制作的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，可根据零件进行喷漆，对非喷漆零件自动停止喷漆，可减少喷漆工序极大的减少了生产线的占地。
附图说明
图1是本发明所述一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人的结构示意图；
图2是本发明所述机械臂机构的示意图；
图3是本发明所述扫描机构的示意图；
图4是本发明所述喷漆机构的示意图；
图5是本发明所述运输机构的示意图；
图中，1、底座；2、机械臂底座；3、机械臂底座旋转电机固定架；4、机械臂底座旋转电机；5、机械臂旋转底座；6、机械臂底座旋转轴承；7、机械臂旋转底座轴承；8、机械臂一轴；9、机械臂一；10、机械臂一直线电机固定端安装架；11、机械臂一直线电机固定端轴承；12、机械臂一直线电机固定端轴；13、机械臂一直线电机；14、机械臂一直线电机伸缩端轴；15、机械臂一直线电机伸缩端轴承；16、机械臂一直线电机伸缩端安装架；17、机械臂二旋转步进电机安装架；18、机械臂二旋转步进电机；19、机械臂二；20、机械臂扫描电机抬高架；21、机械臂扫描电机安装架；22、机械臂扫描电机；23、扫描架；24、距离传感器；25、倾角传感器；26、控制器；27、电池盒；28、伸缩臂直线电机安装架；29、伸缩臂直线电机；30、伸缩臂；31、喷漆头固定架；32、运输支架；33、运输电机安装架；34、运输电机；35、运输轮；36、传送带。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-5所示，一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，包括底座1，所述底座1位于地面上方，所述底座1上方设有机械臂机构，所述机械臂机构由位于底座1上方固定连接的机械臂底座2、安装在机械臂底座2上的机械臂底座旋转电机固定架3、安装在机械臂底座旋转电机固定架3上的机械臂底座旋转电机4、安装在机械臂底座旋转电机4旋转端上的机械臂旋转底座5、分别与机械臂底座2和机械臂旋转底座5固定连接的机械臂底座旋转轴承6、安装在机械臂旋转底座5上方的机械臂旋转底座轴承7、插装在机械臂旋转底座轴承7上的机械臂一轴8、与机械臂一轴8固定连接的机械臂一9、位于机械臂旋转底座5侧方固定连接的机械臂一直线电机固定端安装架10、安装在机械臂一直线电机固定端安装架10上的机械臂一直线电机固定端轴承11、插装在机械臂一直线电机固定端轴承11上的机械臂一直线电机固定端轴12、与机械臂一直线电机固定端轴12固定连接的机械臂一直线电机13、与机械臂一直线电机13伸缩端固定连接的机械臂一直线电机伸缩端轴14、套装在机械臂一直线电机伸缩端轴14上的机械臂一直线电机伸缩端轴承15、分别与机械臂一直线电机伸缩端轴14和机械臂一9固定连接的机械臂一直线电机伸缩端安装架16、安装在机械臂一9一端的机械臂二旋转步进电机安装架17、安装在机械臂二旋转步进电机安装架17上的机械臂二旋转步进电机18、与机械臂二旋转步进电机18旋转端固定连接的机械臂二19共同构成的，所述机械臂机构下方设有扫描机构，所述扫描机构由位于机械臂一9下方固定连接的机械臂扫描电机抬高架20、安装在机械臂扫描电机抬高架20上的机械臂扫描电机安装架21、安装在机械臂扫描电机安装架21上的机械臂扫描电机22、与机械臂扫描电机22旋转端固定连接的扫描架23、若干个位于扫描架23下方均匀分布的距离传感器24、安装在扫描架23上的倾角传感器25共同构成的，所述机械臂机构一端设有喷漆机构，所述底座1上方设有运输机构，所述底座1上方分别设有控制器26和电池盒27，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、距离传感器、倾角传感器、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输入端分别与距离传感器、倾角传感器电性连接；所述喷漆机构由位于机械臂二19一端固定连接的伸缩臂直线电机安装架28、安装在伸缩臂直线电机安装架28上的伸缩臂直线电机29、与伸缩臂直线电机29伸缩端固定连接的伸缩臂30、安装在伸缩臂30侧表面固定连接的喷漆头固定架31共同构成的，所述伸缩臂直线电机与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接；所述运输机构由位于底座1上方固定连接的运输支架32、若干个位于运输支架32两侧均匀分布的运输电机安装架33、安装在运输电机安装架33上的运输电机34、与运输电机34旋转端固定连接的运输轮35、套装在若干个运输轮35上的传送带36共同构成的，所述运输电机与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接；所述机械臂扫描电机22为大扭矩步进电机；所述传送带36为橡胶传送带；所述电池盒27拥有充电功能；所述控制器26拥有无线信号接收发送功能；所述控制器26拥有电容触摸屏；所述控制器26具有喷漆设备输出端；所述控制器26的MCU型号为ARM系列单片机。
本实施方案的特点为，包括底座，其特征在于，底座位于地面上方，底座上方设有机械臂机构，机械臂机构由位于底座上方固定连接的机械臂底座、安装在机械臂底座上的机械臂底座旋转电机固定架、安装在机械臂底座旋转电机固定架上的机械臂底座旋转电机、安装在机械臂底座旋转电机旋转端上的机械臂旋转底座、分别与机械臂底座和机械臂旋转底座固定连接的机械臂底座旋转轴承、安装在机械臂旋转底座上方的机械臂旋转底座轴承、插装在机械臂旋转底座轴承上的机械臂一轴、与机械臂一轴固定连接的机械臂一、位于机械臂旋转底座侧方固定连接的机械臂一直线电机固定端安装架、安装在机械臂一直线电机固定端安装架上的机械臂一直线电机固定端轴承、插装在机械臂一直线电机固定端轴承上的机械臂一直线电机固定端轴、与机械臂一直线电机固定端轴固定连接的机械臂一直线电机、与机械臂一直线电机伸缩端固定连接的机械臂一直线电机伸缩端轴、套装在机械臂一直线电机伸缩端轴上的机械臂一直线电机伸缩端轴承、分别与机械臂一直线电机伸缩端轴和机械臂一固定连接的机械臂一直线电机伸缩端安装架、安装在机械臂一一端的机械臂二旋转步进电机安装架、安装在机械臂二旋转步进电机安装架上的机械臂二旋转步进电机、与机械臂二旋转步进电机旋转端固定连接的机械臂二共同构成的，机械臂机构下方设有扫描机构，扫描机构由位于机械臂一下方固定连接的机械臂扫描电机抬高架、安装在机械臂扫描电机抬高架上的机械臂扫描电机安装架、安装在机械臂扫描电机安装架上的机械臂扫描电机、与机械臂扫描电机旋转端固定连接的扫描架、若干个位于扫描架下方均匀分布的距离传感器、安装在扫描架上的倾角传感器共同构成的，机械臂机构一端设有喷漆机构，底座上方设有运输机构，底座上方分别设有控制器和电池盒，控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，控制器的电源输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、距离传感器、倾角传感器、喷漆机构、运输机构电性连接，控制器的信号输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、喷漆机构、运输机构电性连接，控制器的信号输入端分别与距离传感器、倾角传感器电性连接。可根据零件进行喷漆，对非喷漆零件自动停止喷漆，可减少喷漆工序极大的减少了生产线的占地。
在本实施方案中，将喷漆设备安装在喷漆头固定架上，并将喷漆设备的控制接头插在控制器的信号输出端上，打开手机APP将需喷漆零件三维模型导入控制器中，控制机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机和伸缩臂直线电机将喷漆头固定架调整至合适高度，启动运输电机带动传送带将喷漆零件传送至距离传感器下方，启动机械臂扫描电机带动若干距离传感器进行旋转对物体表面扫描，当数据与三维模型比对通过后，启动喷漆设备并通过机械臂二旋转步进电机调整喷漆角度，使其喷漆均匀。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)位于地面上方，所述底座(1)上方设有机械臂机构，所述机械臂机构由位于底座(1)上方固定连接的机械臂底座(2)、安装在机械臂底座(2)上的机械臂底座旋转电机固定架(3)、安装在机械臂底座旋转电机固定架(3)上的机械臂底座旋转电机(4)、安装在机械臂底座旋转电机(4)旋转端上的机械臂旋转底座(5)、分别与机械臂底座(2)和机械臂旋转底座(5)固定连接的机械臂底座旋转轴承(6)、安装在机械臂旋转底座(5)上方的机械臂旋转底座轴承(7)、插装在机械臂旋转底座轴承(7)上的机械臂一轴(8)、与机械臂一轴(8)固定连接的机械臂一(9)、位于机械臂旋转底座(5)侧方固定连接的机械臂一直线电机固定端安装架(10)、安装在机械臂一直线电机固定端安装架(10)上的机械臂一直线电机固定端轴承(11)、插装在机械臂一直线电机固定端轴承(11)上的机械臂一直线电机固定端轴(12)、与机械臂一直线电机固定端轴(12)固定连接的机械臂一直线电机(13)、与机械臂一直线电机(13)伸缩端固定连接的机械臂一直线电机伸缩端轴(14)、套装在机械臂一直线电机伸缩端轴(14)上的机械臂一直线电机伸缩端轴承(15)、分别与机械臂一直线电机伸缩端轴(14)和机械臂一(9)固定连接的机械臂一直线电机伸缩端安装架(16)、安装在机械臂一(9)一端的机械臂二旋转步进电机安装架(17)、安装在机械臂二旋转步进电机安装架(17)上的机械臂二旋转步进电机(18)、与机械臂二旋转步进电机(18)旋转端固定连接的机械臂二(19)共同构成的，所述机械臂机构下方设有扫描机构，所述扫描机构由位于机械臂一(9)下方固定连接的机械臂扫描电机抬高架(20)、安装在机械臂扫描电机抬高架(20)上的机械臂扫描电机安装架(21)、安装在机械臂扫描电机安装架(21)上的机械臂扫描电机(22)、与机械臂扫描电机(22)旋转端固定连接的扫描架(23)、若干个位于扫描架(23)下方均匀分布的距离传感器(24)、安装在扫描架(23)上的倾角传感器(25)共同构成的，所述机械臂机构一端设有喷漆机构，所述底座(1)上方设有运输机构，所述底座(1)上方分别设有控制器(26)和电池盒(27)，所述控制器的电源输入端与电池盒的电源输出端电性连接，所述控制器的电源输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、距离传感器、倾角传感器、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输出端分别与机械臂底座旋转电机、机械臂一直线电机、机械臂二旋转步进电机、机械臂扫描电机、喷漆机构、运输机构电性连接，所述控制器的信号输入端分别与距离传感器、倾角传感器电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述喷漆机构由位于机械臂二(19)一端固定连接的伸缩臂直线电机安装架(28)、安装在伸缩臂直线电机安装架(28)上的伸缩臂直线电机(29)、与伸缩臂直线电机(29)伸缩端固定连接的伸缩臂(30)、安装在伸缩臂(30)侧表面固定连接的喷漆头固定架(31)共同构成的，所述伸缩臂直线电机与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述运输机构由位于底座(1)上方固定连接的运输支架(32)、若干个位于运输支架(32)两侧均匀分布的运输电机安装架(33)、安装在运输电机安装架(33)上的运输电机(34)、与运输电机(34)旋转端固定连接的运输轮(35)、套装在若干个运输轮(35)上的传送带(36)共同构成的，所述运输电机与控制器的电源输出端和信号输出端电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述机械臂扫描电机(22)为大扭矩步进电机。
5.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述传送带(36)为橡胶传送带。
6.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述电池盒(27)拥有充电功能。
7.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述控制器(26)拥有无线信号接收发送功能。
8.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述控制器(26)拥有电容触摸屏。
9.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述控制器(26)具有喷漆设备输出端。
10.根据权利要求1所述的一种可自动检测传送带上零件种类选择是否喷漆的机器人，其特征在于，所述控制器(26)的MCU型号为ARM系列单片机。
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