CN110260864B - 最佳参考行迹路线的构建方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种最佳参考行迹路线的构建方法、装置及电子设备，涉及车辆辅助驾驶领域，该方法包括：获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向；根据行驶方向获取与当前行驶道路相连的各支路道路以及各支路道路的道路信息；根据各支路道路的道路信息和历史行驶道路的统计信息计算各支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为目标车辆的参考子道路；基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。本发明可以有效提高预测得到的最佳参考行迹路线的准确度，进而有助于提高最佳参考行迹路线的参考价值，提升生成的最佳参考行迹路线的可信度。

Description

最佳参考行迹路线的构建方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其是涉及一种最佳参考行迹路线的构建方法、装置及电子设备。

背景技术

电子地图是一种利用计算机技术，并以数字方式存储和查阅的地图，随着电子地图的不断发展，电子地图可以向用户提供更多服务，例如利用电子地图为用户提供驾驶辅助服务，或预测车辆在未来经过的路程。其中，电子地平线是电子地图的一个抽象子集，由车辆前方所有较大驶入可能的多条路线组成，最佳参考行迹路线是电子地平线的主干线路，目前预测得到的最佳参考行迹路线存在准确度较低的问题，车辆最佳参考行迹路线的参考价值较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种最佳参考行迹路线的构建方法、装置及电子设备，可以有效提高预测得到的最佳参考行迹路线的准确度，进而有助于提高最佳参考行迹路线的参考价值。

第一方面，本发明实施例提供了一种最佳参考行迹路线的构建方法，包括：获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向；根据所述行驶方向获取与所述当前行驶道路相连的各支路道路以及各所述支路道路的道路信息；所述道路信息包括转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息中的一种或多种；获取所述目标车辆的历史行驶道路的统计信息；根据各所述支路道路的道路信息和所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为所述目标车辆的参考子道路；基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述行驶方向获取与所述当前行驶道路相连的各支路道路的步骤，包括：获取预设的电子地图；读取所述当前行驶道路在所述电子地平线中位于行驶方向上的各交叉点，并将与各所述交叉点相连的道路确定为与所述当前行驶道路相连的支路道路。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据各所述支路道路的道路信息和所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路对应的道路权重的步骤，包括：基于所述转弯角度信息计算所述当前行驶道路与各所述支路道路的角度差值绝对值，并根据所述角度差值绝对值计算各所述支路道路的第一子权重；基于所述道路等级信息，确定所述当前行驶道路对应的道路等级和各所述支路道路对应的道路等级，计算所述当前行驶道路与各所述支路道路的道路等级差值，并在预设的第一表格中查找与各所述道路等级差值分别对应的各所述支路道路的第二子权重；其中，所述第一表格包括所述道路等级差值与所述第二子权重的对应关系；根据各所述支路道路的道路类型信息，在预设的第二表格中查找各所述支路道路对应的第三子权重；其中，所述第二表格包括所述道路类型信息与所述第三子权重的对应关系；根据所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路的第四子权重；根据所述第一子权重、所述第二子权重、所述第三子权重和所述第四子权重计算各所述支路道路对应的道路权重。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述角度差值绝对值计算各所述支路道路的第一子权重的步骤，包括：按照以下公式，计算各所述支路道路的第一子权重W₁：

W₁＝1.0-角度差值绝对值/180。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一子权重、所述第二子权重、所述第三子权重和所述第四子权重计算各所述支路道路对应的道路权重的步骤，包括：按照以下公式，计算各所述支路道路对应的道路权重：

其中，W为所述道路权重，f₁为第一权重因子，f₂为第二权重因子，f₃为第三权重因子，f₄为第四权重因子，W₂为所述第二子权重，W₃为所述第三子权重，W₄为所述第四子权重。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线的步骤，包括：获取所述目标车辆的各条参考子道路的长度；计算所述目标车辆的所有参考子道路的道路总长；如果所述道路总长低于预设阈值，基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

第二方面，本发明实施例还提供一种最佳参考行迹路线的构建装置，包括：当前道路获取模块，用于获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向；支路道路获取模块，用于根据所述行驶方向获取与所述当前行驶道路相连的各支路道路以及各所述支路道路的道路信息；所述道路信息包括转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息中的一种或多种；信息获取模块，用于获取所述目标车辆的历史行驶道路的统计信息；权重计算模块，用于根据各所述支路道路的道路信息和所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为所述目标车辆的参考子道路；行迹路线确定模块，用于基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述支路道路获取模块还用于：获取预设的电子地图；读取所述当前行驶道路在所述电子地图中位于行驶方向上的各交叉点，并将与各所述交叉点相连的道路确定为与所述当前行驶道路相连的支路道路。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行第一方面至第一方面的第五种可能的实施方式任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于储存为第一方面至第一方面的第五种可能的实施方式任一项所述方法所用的计算机软件指令。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的最佳参考行迹路线的构建方法、装置及电子设备，首先获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向，并根据行驶方向获取与该当前行驶道路相连的所有支路道路，以及每条支路道路的转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息等一种或多种道路信息，然后获取目标车辆的历史行驶道路的统计信息，以根据上述每条道路的道路信息和统计信息计算各支路道路的道路权重，并将道路权重最大的支路道路添加进目标车辆的最佳参考行迹路线。本发明实施例基于道路信息和历史行驶道路确定各支路道路的道路权重，使得到的道路权重具有更高的普适性，从而可以有效提高预测得到的最佳参考行迹路线的准确度，进而有助于提高最佳参考行迹路线的参考价值。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种最佳参考行迹路线的构建方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种最佳参考行迹路线的构建方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种交叉点上的道路示意图；

图4为本发明实施例提供的一种最佳参考行迹路线与各支路道路的一维结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种最佳参考行迹路线的构建方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种最佳参考行迹路线的构建装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前预测得到的车辆最佳参考行迹路线存在准确度较低的问题，进而导致车辆最佳参考行迹路线的参考价值较低。基于此，本发明实施提供的一种最佳参考行迹路线的构建构建方法、装置及电子设备，可以有效提高预测得到的最佳参考行迹路线的准确度，进而有助于提高最佳参考行迹路线的参考价值。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种最佳参考行迹路线的构建方法进行详细介绍，参见图1所示的一种最佳参考行迹路线的构建方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向。

当前行驶道路也即目标车辆当前所在的道路。在一些实施方式中，可以利用电子地图***和定位***确定目标车辆的当前行驶道路，其中，电子地平线***是电子地图的一个抽象子集，由车辆前方所有较大驶入可能的多条路线组成，也可以理解为是一种应用于驾驶员辅助***的地图信息数据供给单元，通过对电子地图中的路网拓扑和道路属性信息进行抽象与过滤，得到一维的道路信息结构；定位***可以包括GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)或IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等传感器，用于对目标车辆进行定位。具体实施时，电子地平线***从电子地图中抽取出道路，再由定位***对目标车辆进行数据综合定位，得到目标车辆当前所在的道路和行驶方向，也即得到目标车辆的当前行驶道路。

步骤S104，根据行驶方向获取与当前行驶道路相连的各支路道路以及各支路道路的道路信息。

道路信息包括转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息中的一种或多种。其中，转弯角度信息也即从一条道路转到另一条道路上的转弯角度；道路等级信息是通过对不同的道路定义不同的道路等级功能，通常情况下越重要的道路的道路等级越高，例如主干道的道路等级最高；道路类型信息可以包括国家高速公路、省级高速公路、快速路、国道、普通道路、匝道、支路、停车场道路或其他道路等。

考虑到最佳参考行迹路线中的道路必然为车辆行驶方向上的道路，所以可以仅获取目标车辆行驶方向前方的道路信息。

步骤S106，获取目标车辆的历史行驶道路的统计信息。

其中，目标车辆的历史行驶路可以为该目标车辆在历史驾驶过程中行驶的道路，统计信息即为对该目标车辆历史行驶的路径进行统计处理得到的信息。

步骤S108，根据各支路道路的道路信息和历史行驶道路的统计信息计算各支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为目标车辆的参考子道路。

道路权重可以体现各支路道路作为目标车辆待行驶的最佳参考行迹路线成员的可能性，并且道路权重越大，该道路权重对应的支路道路作为目标车辆将要行驶的最佳参考行迹路线成员的可能性越大。在一些实施方式中，可以分别计算道路信息中转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息分别对应的子权重，以及计算历史行驶道路对应的子权重，将各子权重的和值作为道路权重；在另一些实施方式中，可以为各子权重分别配置对应的权重因子，并计算各子权重与其对应的权重因子的乘积，然后将乘积的和值作为道路权重。

其中，道路权重最大可以理解为目标车辆驶入该支路道路的可能性最大，也即道路权重最大的支路道路为最大概率行驶道路，所以可以将道路权重最大的支路道路确定为目标车辆的最佳参考行迹路线的成员(也即，前述参考子道路)。

步骤S110，基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

其中，最佳参考行迹路线是基于依次连接的多条参考子道路构建的。在一种实施方式中，当确定与当前行驶道路连接的参考子道路后，还可以继续获取与该参考子道路相连的各支路道路，并基于上述步骤确定与该参考子道路相连的下一条参考子道路，如此循环上述步骤以得到所有参考子道路，进而基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

本发明实施例提供的最佳参考行迹路线的构建方法，首先获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向，并根据行驶方向获取与该当前行驶道路相连的所有支路道路，以及每条支路道路的转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息等一种或多种道路信息，然后获取目标车辆的历史行驶道路的统计信息，以根据上述每条道路的道路信息和统计信息计算各支路道路的道路权重，并将道路权重最大的支路道路添加进目标车辆的最佳参考行迹路线的成员。本发明实施例基于道路信息和历史行驶道路确定各支路道路的道路权重，使得到的道路权重具有更高的普适性，从而可以有效提高预测得到的最佳参考行迹路线的准确度，进而有助于提高最佳参考行迹路线的参考价值。

为便于对上述实施例提供的最佳参考行迹路线的构建方法进行理解，本发明实施例还提供了另一种最佳参考行迹路线的构建方法，参见图2所示的另一种最佳参考行迹路线的构建方法的流程图，该方法可以包括以下步骤：

步骤S202，获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向。

步骤S204，获取预设的电子地图。

步骤S206，读取当前行驶道路在电子地图中位于行驶方向上的各交叉点，并将与各交叉点相连的道路确定为与当前行驶道路相连的支路道路。

在电子地图中，各道路之间的交汇点称为交叉点，其中，图3示出了一种交叉点上的道路示意图，道路1可以为当前行驶道路，道路2、道路3和道路4可以为支路道路，因此可以读取当前行驶道路在电子地图中的所有交叉点，进而可以得到与该交叉点存在连接关系的所有道路，也即可以得到与所有交叉点存在连接关系的所有道路，将上述与所有交叉点存在连接关系的所有道路均作为与当前行驶道路相连的支路道路，得到如图4所示的一种最佳参考行迹路线与各支路道路的一维结构示意图。

在一种实施方式中，可以利用上述定位***确定目标车辆的行驶方向和目标车辆在当前行驶道路的偏移量，从而确定目标车辆在当前行驶道路上所处的具***置，其中，偏移量是指从当前行驶道路的起始点到目标车辆具***置的距离。将该具***置作为起点，获取在当前行驶道路中行驶方向上的所有交叉点，并将与行驶方向上的所有交叉点相连的道路作为与当前行驶道路相连的支路道路，从而可以有效减少支路道路的获取数量，进而可以有效降低道路权重的计算量。

步骤S208，获取各支路道路的道路信息和目标车辆的历史行驶道路的统计信息。

步骤S210，基于转弯角度信息计算当前行驶道路与各支路道路的角度差值绝对值，并根据角度差值绝对值计算各支路道路的第一子权重。

在一种实施方式中，转弯角度信息包括当前行驶道路的角度和各支路道路的角度，以便于计算当前行驶道路与各支路道路的角度差值绝对值，并按照以下公式，计算各支路道路的第一子权重W₁：W₁＝1.0-角度差值绝对值/180。

步骤S212，基于道路等级信息，确定当前行驶道路对应的道路等级和各支路道路对应的道路等级，计算当前行驶道路与各支路道路的道路等级差值，并在预设的第一表格中查找与各道路等级差值分别对应的各支路道路的第二子权重。

道路等级信息是通过对不同的道路定义不同的道路等级功能，通常情况下越重要的道路的道路等级越高，并且由较低等级的道路转入较高等级的道路可以拥有更高的权重值。其中，道路等级差值＝支路道路的等级-当前行驶道路的等级。

第一表格包括道路等级差值与第二子权重的对应关系，本发明实施例示意性的提供了一种道路等级差值与第二子权重的对应关系，如表1所示，当道路等级差值为“<-1”时，第二子权重等于0.1；当道路等级差值为“＝-1”时，第二子权重等于0.2；当道路等级差值为“＝0”时，第二子权重等于0.5；当道路等级差值为“＝1”时，第二子权重等于0.7；当道路等级差值为“>1”时，第二子权重等于1.0。

表1

权重值	等级差异差值
		0.1	<-1
0.2	＝-1
		0.5	＝0
0.7	＝1
		1.0	>1

步骤S214，根据各支路道路的道路类型信息，在预设的第二表格中查找各支路道路对应的第三子权重。

其中，第二表格包括道路类型信息与第三子权重的对应关系。本发明实施例示意性的提供了一种道路类型信息与第三子权重的对应关系，如表2所示，当道路类型为“国家高速公路”时，第三子权重等于0.95；当道路类型为“省级高速公路”时，第三子权重等于0.85；当道路类型为“快速路”时，第三子权重等于0.75；当道路类型为“国道”时，第三子权重等于0.65；当道路类型为“普通道路”时，第三子权重等于0.55；当道路类型为“匝道”时，第三子权重等于0.45；当道路类型为“支路”时，第三子权重等于0.35；当道路类型为“停车场道路”时，第三子权重等于0.25；当道路类型为其他类型道路时，第三子权重等于0.05。

表2

道路类型	权重值
		国家高速公路	0.95
省级高速公路	0.85
		快速路	0.75
国道	0.65
		普通道路	0.55
匝道	0.45
		支路	0.35
停车场道路	0.25
		其他	0.05

步骤S216，根据历史行驶道路的统计信息计算各支路道路的第四子权重。

通过历史行驶道路，可以得到目标车辆从当前行驶道路驶入各支路道路的历史次数，并计算目标车辆在交叉点从当前行驶道路驶入其他支路道路的所有历史次数，从而得到第四子权重：第四子权重＝目标车辆从当前行驶道路驶入该支路道路/目标车辆从当前行驶道路转入该交叉点的其他支路道路的所有历史次数。

步骤S218，根据第一子权重、第二子权重、第三子权重和第四子权重计算各支路道路对应的道路权重。

在一种实施方式中，第一子权重、第二子权重、第三子权重和第四子权重均可配置一个权重因子的百分比，最终某个子道路的权重值由该权重的各子权重与其权重因子相乘得到该交叉点上从当前行驶道路转入其他支路道路的总权重值(也即，前述道路权重)。具体实施时，可以按照以下公式，计算各支路道路对应的道路权重：

其中，W为道路权重，f₁为第一权重因子，f₂为第二权重因子，f₃为第三权重因子，f₄为第四权重因子，W₂为第二子权重，W₃为第三子权重，W₄为第四子权重。

步骤S220，将道路权重最大的支路道路确定为目标车辆的参考子道路。

步骤S222，基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

进一步的，本发明实施例还提供了一种基于目标车辆的所有最大权重子道路构建最佳参考行迹路线的步骤，该方法是从最佳参考行迹路线的构建实际的角度出发阐述的，参见下述步骤(1)至(3)：

(1)获取目标车辆的各条参考子道路的长度。因为每条参考子道路的道路长度是可以测量的，因此获取各参考子道路的道路长度。

(2)计算目标车辆的所有参考子道路的道路总长。考虑到最佳参考行迹路线中的道路总长是有限值的，即最佳参考行迹路线中的最佳参考行迹路线不会无限延伸，所以需要对得到的所有最佳参考行迹路线的道路总长进行计算。

(3)如果道路总长低于预设阈值，基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

基于上述实施例，本发明实施例还提供了另一种最佳参考行迹路线的构建方法，参见图5所示的另一种最佳参考行迹路线的构建方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤1至10：

步骤1，确定目标车辆所处的当前行驶道路和在当前行驶道路上的偏移量。

步骤2，判断最佳参考行迹路线是否已经构建。如果是，执行步骤10；如果否，执行步骤3。为了避免重复构建最佳参考行迹路线，可以预先判断是否已经构建最佳参考行迹路线，在一种实施方式中，若目标车辆仍然在已构建的最佳参考行迹路线中的导航轨迹中行驶，则认为最佳参考行迹路线已构建；若目标车辆已偏离已构建的最佳参考行迹路线中的参考子道路，则认为最佳参考行迹路线未构建。

步骤3，将当前行驶道路作为最佳参考行迹路线中的一条最大可能道路(也即，前述参考子道路)。

步骤4，读取目标车辆在当前行驶道路行驶方向上的交叉点信息，以及连接到该交叉点上的所有支路道路和支路道路对应的道路信息。

步骤5，将最大可能道路作为父道路，将支路道路作为子道路。

步骤6，计算所有子道路的道路权重。其中，道路权重的计算方法可参考前述实施例提供的方法。

步骤7，选取道路权重最大的子道路对应的支路道路，将该支路道路作为一条最大可能道路，并将其添加至最佳参考行迹路线。

步骤8，判断最佳参考行迹路线中所有道路的道路总长是否达到预设的电子地平线最大搜索长度(也即，前述预设阈值)。如果是，执行步骤10；如果否，执行步骤9。

步骤9，将最后添加进上述最佳参考行迹路线中的最大可能道路作为父道路，获取与该父道路相连的各子道路，并执行步骤6。

例如，当前行驶道路为道路A，支路道路为道路B、道路C和道路D，将道路A作为父道路，将道路B、道路C和道路D作为子道路，分别计算各子道路的道路权重，按照道路权重由大到小排列，得到道路C、道路D和道路B的排序，即道路C的道路权重最大，此时道路A和道路C为最大可能道路。计算道路A和道路C的道路总长，若道路总长大于或等于预设阈值则执行步骤10，若道路总长小于预设阈值，则继续确定导航路线，此时道路C将成为父道路，并且获取与道路C相连的子道路，包括道路E和道路F，若道路E的道路权重最大，则此时的最大可能道路为道路A、道路C和道路E，循环上述步骤直至最佳参考行迹路线中所有道路的道路总长达到预设阈值。

步骤10，最佳参考行迹路线构建完成。

综上所述，本发明实施例提供的最佳参考行迹路线的确定方法，对电子地图中的各项信息更加全面有效的利用，可以利用地图中各种高价值的信息，推算出最大可能道路，使得到的最佳参考行迹路线更具有参考价值。

对于前述实施例提供的最佳参考行迹路线的构建方法，本发明实施例还提供了一种最佳参考行迹路线的构建装置，参见图6所示的一种最佳参考行迹路线的构建装置的结构示意图，该装置可以包括以下部分：

当前道路获取模块602，用于获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向。

支路道路获取模块604，用于根据行驶方向获取与当前行驶道路相连的各支路道路以及各支路道路的道路信息；道路信息包括转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息中的一种或多种。

信息获取模块606，用于获取目标车辆的历史行驶道路的统计信息。

权重计算模块608，用于根据各支路道路的道路信息和历史行驶道路的统计信息计算各支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为目标车辆的参考子道路。

行迹路线确定模块610，用于基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

本发明实施例提供的最佳参考行迹路线的构建装置，首先通过当前道路获取模块获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向，并通过支路道路根据行驶方向获取模块获取与该当前行驶道路相连的所有支路道路，以及每条支路道路的转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息等一种或多种道路信息，然后利用信息获取模块获取目标车辆的历史行驶道路的统计信息，以使权重计算模块根据上述每条道路的道路信息和统计信息计算各支路道路的道路权重，由行迹路线确定模块将道路权重最大的支路道路添加进目标车辆的最佳参考行迹路线。本发明实施例基于道路信息和历史行驶道路确定各支路道路的道路权重，使得到的道路权重具有更高的普适性，从而可以有效提高预测得到的最佳参考行迹路线的准确度，进而有助于提高最佳参考行迹路线的参考价值。

在一种实施方式中，上述支路道路获取模块604还用于：获取预设的电子地平线，读取当前行驶道路在电子地平线中的各交叉点，并将与各交叉点相连的道路确定为与当前行驶道路相连的支路道路。

在一种实施方式中，上述权重计算模块608还用于：基于转弯角度信息计算当前行驶道路与各支路道路的角度差值绝对值，并根据角度差值绝对值计算各支路道路的第一子权重；基于道路等级信息，确定当前行驶道路对应的道路等级和各支路道路对应的道路等级，计算当前行驶道路与各支路道路的道路等级差值，并在预设的第一表格中查找与各道路等级差值分别对应的各支路道路的第二子权重；其中，第一表格包括道路等级差值与第二子权重的对应关系；根据各支路道路的道路类型信息，在预设的第二表格中查找各支路道路对应的第三子权重；其中，第二表格包括道路类型信息与第三子权重的对应关系；根据历史行驶道路计算各支路道路的第四子权重；根据第一子权重、第二子权重、第三子权重和第四子权重计算各支路道路对应的道路权重。

进一步的，上述权重计算模块608还用于：按照以下公式，计算各支路道路的第一子权重W₁：W₁＝1.0-角度差值绝对值/180。

进一步的，上述权重计算模块608还用于：按照以下公式，计算各支路道路对应的道路权重：

其中，W为道路权重，f₁为第一权重因子，f₂为第二权重因子，f₃为第三权重因子，f₄为第四权重因子，W₂为第二子权重，W₃为第三子权重，W₄为第四子权重。

在一种实施方式中，上述行迹路线确定模块610还用于：获取目标车辆的各条参考子道路的长度；计算目标车辆的所有参考子道路的道路总长；如果道路总长低于预设阈值，基于目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

该设备为一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器70，存储器71，总线72和通信接口73，所述处理器70、通信接口73和存储器71通过总线72连接；处理器70用于执行存储器71中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器71可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口73(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线72可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器71用于存储程序，所述处理器70在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器70中，或者由处理器70实现。

处理器70可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器70中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器70可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器71，处理器70读取存储器71中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种最佳参考行迹路线的构建方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向；

根据所述行驶方向获取与所述当前行驶道路相连的各支路道路以及各所述支路道路的道路信息；所述道路信息包括转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息中的一种或多种；

获取所述目标车辆的历史行驶道路的统计信息；

根据各所述支路道路的道路信息和所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为所述目标车辆的参考子道路；

确定了当前行驶道路连接的参考子道路后，继续获取与该参考子道路相连的各支路道路，并确定与该参考子道路相连的下一条参考子道路，如此循环以得到所有参考子道路；

基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶方向获取与所述当前行驶道路相连的各支路道路的步骤，包括：

获取预设的电子地图；

读取所述当前行驶道路在所述电子地图中位于行驶方向上的各交叉点，并将与各所述交叉点相连的道路确定为与所述当前行驶道路相连的支路道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述支路道路的道路信息和所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路对应的道路权重的步骤，包括：

基于所述转弯角度信息计算所述当前行驶道路与各所述支路道路的角度差值绝对值，并根据所述角度差值绝对值计算各所述支路道路的第一子权重；

基于所述道路等级信息，确定所述当前行驶道路对应的道路等级和各所述支路道路对应的道路等级，计算所述当前行驶道路与各所述支路道路的道路等级差值，并在预设的第一表格中查找与各所述道路等级差值分别对应的各所述支路道路的第二子权重；其中，所述第一表格包括所述道路等级差值与所述第二子权重的对应关系；

根据各所述支路道路的道路类型信息，在预设的第二表格中查找各所述支路道路对应的第三子权重；其中，所述第二表格包括所述道路类型信息与所述第三子权重的对应关系；

根据所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路的第四子权重；

根据所述第一子权重、所述第二子权重、所述第三子权重和所述第四子权重计算各所述支路道路对应的道路权重。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度差值绝对值计算各所述支路道路的第一子权重的步骤，包括：

按照以下公式，计算各所述支路道路的第一子权重W₁：

W₁＝1.0-角度差值绝对值/180。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一子权重、所述第二子权重、所述第三子权重和所述第四子权重计算各所述支路道路对应的道路权重的步骤，包括：

按照以下公式，计算各所述支路道路对应的道路权重：

其中，W为所述道路权重，f₁为第一权重因子，f₂为第二权重因子，f₃为第三权重因子，f₄为第四权重因子，W₂为所述第二子权重，W₃为所述第三子权重，W₄为所述第四子权重。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线的步骤，包括：

获取所述目标车辆的各条参考子道路的长度；

计算所述目标车辆的所有参考子道路的道路总长；

如果所述道路总长低于预设阈值，基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

7.一种最佳参考行迹路线的构建装置，其特征在于，包括：

当前道路获取模块，用于获取目标车辆的当前行驶道路和行驶方向；

支路道路获取模块，用于根据所述行驶方向获取与所述当前行驶道路相连的各支路道路以及各所述支路道路的道路信息；所述道路信息包括转弯角度信息、道路等级信息和道路类型信息中的一种或多种；

信息获取模块，用于获取所述目标车辆的历史行驶道路的统计信息；

权重计算模块，用于根据各所述支路道路的道路信息和所述历史行驶道路的统计信息计算各所述支路道路对应的道路权重，将道路权重最大的支路道路确定为所述目标车辆的参考子道路；

行迹路线确定模块，用于确定了当前行驶道路连接的参考子道路后，继续获取与该参考子道路相连的各支路道路，并确定与该参考子道路相连的下一条参考子道路，如此循环以得到所有参考子道路；

基于所述目标车辆的所有参考子道路构建最佳参考行迹路线。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述支路道路获取模块还用于：

获取预设的电子地图；

读取所述当前行驶道路在所述电子地图中位于行驶方向上的各交叉点，并将与各所述交叉点相连的道路确定为与所述当前行驶道路相连的支路道路。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1至6任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求1至6任一项所述方法所用的计算机软件指令。

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