CN110254424B - 行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质，涉及无人驾驶技术领域，该方法通过接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息，根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，进而根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令，实现了同时完成对振动压力机的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息的调整，减少了调整振动压路机的行驶控制指令的频率。

Description

行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展与普及，由于无人驾驶技术较高的安全性并且价格低廉，应用无人驾驶技术的车辆种类也越来越多，尤其是在工程器械方面的车辆，例如：无人驾驶压路机、无人驾驶推土机等。

在申请号为：CN201720942003.6，专利名称为“一种无人驾驶压路机”的专利中，提出对无人驾驶压路机的行驶路线和碾压轮与驾驶车体之间的角度进行检测，然后根据对行驶路线和碾压轮与驾驶车体之间的角度对无人驾驶压路机进行矫正。

但是，基于上述专利的现有技术，由于需要通过行驶路线和碾压轮与驾驶车体之间的角度得到该行驶路线和角度对应的矫正信息，然后根据该矫正信息对该无人驾驶压路机分别进行多次矫正，所以容易产生重复操作。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种行驶矫正方法、装置、控制器及存储介质，用于解决现有技术中，矫正操作复杂的问题。

为实现上述目的，本申请实施例所采用的技术方案如下：

第一方面，本公开提出一种行驶矫正方法，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，振动压路机包括：控制器、导航***、角度编码器以及倾角传感器，其中，控制器与导航***、角度编码器以及倾角传感器均通信连接，角度编码器设置于振动压路机中车身与钢轮的铰接点、倾角传感器设置于振动压路机中钢轮的一侧，上述方法包括：

接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息；

根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；

根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令。

可选地，上述根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

计算行驶路线信息和预设行驶路线信息的重复率；

计算钢轮与车身的夹角信息和预设夹角信息的夹角差值；

计算倾斜角信息与预设倾斜角信息的倾斜差值；

根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

可选地，上述根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

若满足预设条件，则根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：重复率小于或等于预设重复率、夹角差值不满足预设夹角差值范围、倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。

可选地，上述根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

根据重复率确定第一转向调整信息、根据夹角差值确定第二转向调整信息、根据倾斜差值确定第三转向调整信息；

根据预设算法、以及第一转向调整信息、第二转向调整信息、第三转向调整信息，计算目标转向信息作为矫正信息。

可选地，上述方法还包括：

接收障碍检测传感器发送的障碍检测信号，障碍检测信号指示障碍物的位置信息；

控制器根据障碍检测信号，计算获取避让控制信息；

相应地，根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令，包括：

根据矫正信息、以及避让控制信息，调整振动压路机的行驶控制指令。

第二方面，本公开提出一种行驶矫正装置，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，振动压路机包括：控制器、导航***、角度编码器以及倾角传感器，其中，控制器与导航***、角度编码器以及倾角传感器均通信连接，角度编码器设置于振动压路机中车身与钢轮的铰接点、倾角传感器设置于振动压路机中钢轮的一侧，上述装置包括：接收模块、计算模块和调整模块；

接收模块，用于接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息；

计算模块，用于根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；

调整模块，用于根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令。

可选地，上述计算模块，具体用于计算行驶路线信息和预设行驶路线信息的重复率；计算钢轮与车身的夹角信息和预设夹角信息的夹角差值；计算倾斜角信息与预设倾斜角信息的倾斜差值；根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

可选地，上述计算模块，具体用于若满足预设条件，则根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：重复率小于或等于预设重复率、夹角差值不满足预设夹角差值范围、倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。

可选地，上述计算模块，具体用于根据重复率确定第一转向调整信息、根据夹角差值确定第二转向调整信息、根据倾斜差值确定第三转向调整信息；根据预设算法、以及第一转向调整信息、第二转向调整信息、第三转向调整信息，计算目标转向信息作为矫正信息。

可选地，上述装置还包括避让模块；该避让模块，用于接收障碍检测传感器发送的障碍检测信号，障碍检测信号指示障碍物的位置信息；根据障碍检测信号，计算获取避让控制信息；

相应的，调整模块，用于根据矫正信息、以及避让控制信息，调整振动压路机的行驶控制指令。

第三方面，本公开提出一种控制器，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行时执行上述第一方面的方法。

第四方面，本公开提出一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面的方法。

本申请的有益效果是：本申请通过接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息，根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，进而根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令，实现了同时完成对振动压力机的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息的调整，减少了调整振动压路机的行驶控制指令的频率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种压路机模块示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种行驶矫正方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的另一种行驶矫正方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的又一种行驶矫正方法的流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种行驶矫正装置的模块示意图；

图6示出了本申请实施例提供的另一种行驶矫正装置的模块示意图；

图7示出了本申请实施例提供一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出了本申请实施例提供的一种压路机模块示意图，如图1所示，振动压路机包括：控制器10、导航***20、角度编码器30以及倾角传感器40，其中，控制器10与导航***20、角度编码器30以及倾角传感器40均通信连接，该控制器10用于接收该导航***20、角度编码器30和倾角传感器40检测到的信息，并对接收的信息进行处理；其中角度编码器30设置于振动压路机中车身与钢轮的铰接点，倾角传感器40设置于振动压路机中钢轮的一侧。

图2示出了本申请实施例提供的一种行驶矫正方法的流程示意图，如图2所示，本申请实施例提供一种行驶矫正方法，应用于上述无人驾驶的振动压路机的控制器，该方法包括：

S101、接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息。

在振动压路机中的导航***，用于获取该振动压路机的行驶路线信息，并将获取的该行驶路线信息发送给控制器。其中该振动压路机中安装的导航***可以是全球定位***(Global Positioning System，简写GPS)，也可以是北斗导航***，在此不做具体限定，只要能实现通过该导航***检测该振动压路机的行驶路线信息即可。

需要说明的是，该导航***获取的该振动压路机的行驶路线信息可以包括：行驶的方向、行驶距离等信息。

角度编码器设置在该振动压路机的车身与钢轮的铰接点上，用于获取该振动压路机的钢轮与车身的夹角信息。

该倾角传感器设置在该振动压路机钢轮的一侧，用于获取该振动压路机钢轮与水平地面的夹角，将该夹角作为该钢轮的倾斜角信息。

需要说明的是，该角度编码器、倾角传感器的设置数量和具体设置位置可以根据实际需要进行设定，在此不作限定。

S102、根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息。

在控制器获取到行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息之前，该控制器中预存有预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，可以结合预设算法，综合考虑该振动压路机的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息、预存的该振动压路机的预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，来获取该振动压路机的矫正信息，其中，该矫正信息用于对该振动压路机进行矫正。

S103、根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令。

可选地，该控制器获取通过该预设算法得到矫正信息后，根据该矫正信息向该振动压路机的液压***发送行驶控制指令。其中，该行驶控制指令可以实现对该振动压路机的行驶、振动、转向、制动等的控制。

由上，本申请实施例提供的无人驾驶的行驶矫正方法中，通过预设算法综合考虑接收的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息分别与预设路线信息、预设夹角信息以预设倾斜角信息，得到该振动压力机的矫正信息，根据该矫正信息调整该振动压路机的行驶控制指令，实现了该振动压路机可以通过执行该矫正信息对应的行驶控制指令，同时完成对该振动压力机的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息的调整。

需要说明的是，上述预设算法可以用于计算该振动压路机的行驶路线信息与预设行驶路线信息、夹角信息与预设夹角信息、倾斜角信息与预设倾斜角信息之间的误差，然后根据上述误差得到该振动压路机的矫正信息，其中，该误差和该矫正信息均可以是角度信息，本申请不作限制。

可选地，在接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息步骤之后，分别计算该行驶路线信息与预设行驶路线信息的重复率、钢轮与车身的夹角信息和预设夹角信息的夹角差值、倾斜角信息与预设倾斜角信息的倾斜差值；然后根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

也即上述根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：计算行驶路线信息和预设行驶路线信息的重复率；计算钢轮与车身的夹角信息和预设夹角信息的夹角差值；计算倾斜角信息与预设倾斜角信息的倾斜差值；进而根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

其中，计算该行驶路线信息与预设行驶路线信息的重复率的时候，可以根据行驶方向和行驶距离，得到该振动压路机的位置坐标，然后将该振动压路机的行驶方向、行驶距离与位置坐标与预设行驶路线中的行驶方向、行驶距离与位置坐标进行对比，得到该振动压路机的行驶路线信息与该预设行驶路线信息的重复率。

通过角度编码器得到该钢轮与车身的夹角信息时，可以计算夹角信息与预设夹角信息的差值，将该差值作为该振动压路机钢轮与车身的夹角差值。

通过倾角传感器得到的该振动压路机的倾角信息时，可以计算该倾角信息与预设倾角信息的差值，将该差值作为该振动压路机钢轮的倾斜差值。

可选地，上述根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

若满足预设条件，则根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：重复率小于或等于预设重复率、夹角差值不满足预设夹角差值范围、倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。

需要说明的是，若该振动压路机的行驶路线信息与该预设行驶路线信息差距过大，即重复率小于或等于预设重复率时，表示该振动压路机偏离了预设行驶路线，则需要对该振动压路机进行转向调节；若该钢轮与车身的夹角过大或者过小，即夹角差值不满足预设夹角差值范围，则表示该振动压路机转向角度过大或者过小，则需要对该振动压路机进行转向调节；若该倾斜角信息过大或者过小，即倾斜差值不满足预设倾斜差值范围时，则表示该振动压路机的钢轮偏离原始预设碾压轨迹，则需要对该振动压路机进行转向调节。

可选地，当上述三种转向调节的预设条件中至少存在一个转向调节的预设条件时，则需要通过预设算法计算需要总体对该振动压路机的转向调节。

图3示出了本申请实施例提供的另一种行驶矫正方法的流程示意图，如图3所示，可选地，上述根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

S201、根据重复率确定第一转向调整信息、根据夹角差值确定第二转向调整信息、根据倾斜差值确定第三转向调整信息。

可选地，确定该振动压路机需要转向的角度，将该角度作为该振动压路机的第一转向调整信息。将该夹角差值作为该振动压路机第二转向调整信息。将该倾斜角与预设倾斜角的倾斜差值作为该倾斜差值作为第三转向调整信息。

S202、根据预设算法、以及第一转向调整信息、第二转向调整信息、第三转向调整信息，计算目标转向信息作为矫正信息。

可选地，该第一转向调整信息、第二转向调整信息和第三转向调整信息均为角度信息。

其中，该预设算法可以是求差算法、求和算法或者其他算法，在此不做具体限定。为了清楚的说明，本实施例中使用预设算法为求和算法进行说明，第一转向调整信息、第二转向调整信息和第三转向调整信息可以根据具体的方向取正值或负值，进而则可以根据求和算法将该第一转向调整信息、第二转向调整信息和第三转向调整信息对应的角度信息进行求和，将求和得到的角度信息记为目标转向信息，将目标转向信息作为矫正信息。

举例说明，若振动压路机需要顺时针转向则记为正角度，则逆时针转向则记为负角度；若根据该振动压路机的行驶路线信息和预设行驶路线信息的重复率得到该振动压路机需要转向的角度为+15度，则该第一转向调整信息为+15°，当根据该振动压路机的钢轮与车身的夹角差值得到该振动压路机需要转向的角度为-45°，则该第二转向调整信息为-45°，当根据该振动压路机的倾斜角差值得到该振动压路机需要转向的角度为+18°，则该第三转向调整信息为+18°，根据预设算法，该目标转向信息为第一转向调整信息加第二转向调整信息加第三转向调整信息，即该目标转向信息＝(+15°)+(-45°)+(+18°)＝-12°，则该振动压路机的目标转向信息为-12°，则表示需要将该振动压路机逆时针旋转15°。

图4示出了本申请实施例提供的又一种行驶矫正方法的流程示意图，如图4所示，可选地，上述方法还包括：

S301、接收障碍检测传感器发送的障碍检测信号，障碍检测信号指示障碍物的位置信息。

可选地，该障碍物检测传感器可以为红外传感器、超声波传感器等，在此不做限制。

当振动压路机在行驶过程中，该障碍检测传感器检测到在预设行驶路线上有障碍时，障碍检测传感器向控制器发送障碍检测信号，该障碍检测信号包括：障碍物相对于振动压路机的距离，障碍物处于该振动压路机的方向和障碍物相对于振动压路机的坐标等，对于该障碍检测信号的具体内容不做限定，只要能实现障碍检测信号指示障碍物的位置信息即可。

S302、控制器根据障碍检测信号，计算获取避让控制信息。

具体的，控制器接收该障碍检测信号，根据该障碍物的位置信息进行计算，得到该振动压路机需要避开该障碍物需要转向的角度，根据该角度得到避让控制信息。

相应地，根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令，包括：

根据矫正信息、以及避让控制信息，调整振动压路机的行驶控制指令。

若控制器即得到矫正信息、也得到避让控制信息，那么可以根据该矫正信息与避让控制信息的优先级，调整振动压路机的行驶控制指令。

需要说明的是，在实际应用中，一般避让控制信息的优先级高于矫正信息的优先级，则当控制器既得到矫正信息、也得到避让控制信息后，可以先执行避让控制信息，然后再执行矫正信息。其中，矫正信息与避让控制信息的优先级根据实际需要和工作人员经验进行设定，在此不做多余限定。

进一步地，本申请中的无人驾驶振动压路机可以包括：程序控制***、机身控制***、环境识别***和自动避让***和上述的行驶矫正装置。

其中，程序控制***主要包括：工控机、遥控器、车载控制器(Programmable LogicController，简写PLC)；工控机负责振动碾工作状态的实时监控和***工作参数的设定；遥控器采用无线通讯模式，负责对压路机基本操作的远程控制及工作参数的远程设置；遥控器用于对压路机基本操作的远程控制及工作参数的设置；车载控制器负责信号采集及处理功能、逻辑运算及路径控制功能和输出驱动功能；机身控制***主要由：压路机控制器、执行装置组成；其中执行装置和压路机控制器连接，执行装置根据压路机控制器的控制指令，实现行驶、振动、转向、制动的控制；环境识别***与自动避让***均包含超声波传感器，环境识别与自动避让***根据超声波传感器检测车身周围是否有物体靠近，当在一定范围内检测到有物体靠近时，产生紧急制动信号发给压路机控制器，对该超声波传感器的具体设置位置与设置数量不做具体限定，只要该超声波传感器能实现对周围环境的识别即可。

图5示出了本申请实施例提供的一种行驶矫正装置的模块示意图，如图5所示，本申请实施例提供一种行驶矫正装置，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，振动压路机包括：控制器、导航***、角度编码器以及倾角传感器，其中，控制器与导航***、角度编码器以及倾角传感器均通信连接，角度编码器设置于振动压路机中车身与钢轮的铰接点、倾角传感器设置于振动压路机中钢轮的一侧，如图4所示，上述装置包括：接收模块401、计算模块402和调整模块403；

接收模块401，用于接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息；

计算模块402，用于根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；

调整模块403，用于根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令。

可选地，上述计算模块402，具体用于计算行驶路线信息和预设行驶路线信息的重复率；计算钢轮与车身的夹角信息和预设夹角信息的夹角差值；计算倾斜角信息与预设倾斜角信息的倾斜差值；根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

可选地，上述计算模块42，还用于若满足预设条件，则根据重复率、夹角差值以及倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：重复率小于或等于预设重复率、夹角差值不满足预设夹角差值范围、倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。

可选地，上述计算模块402，还用于根据重复率确定第一转向调整信息、根据夹角差值确定第二转向调整信息、根据倾斜差值确定第三转向调整信息；

根据预设算法、以及第一转向调整信息、第二转向调整信息、第三转向调整信息，计算目标转向信息作为矫正信息。

图6示出了本申请实施例提供的另一种行驶矫正装置的模块示意图，如图6所示，可选地，上述装置还包括避让模块404，用于接收故障检测传感器发送的障碍检测信号，障碍检测信号指示障碍物的位置信息；根据障碍检测信号，计算获取避让控制信息；

相应的，调整模块403，用于根据矫正信息、以及避让控制信息，调整振动压路机的行驶控制指令。

本申请实施例提供的无人驾驶的行驶矫正装置，该装置通过接收导航***发送的行驶路线信息、角度编码器发送的钢轮与车身的夹角信息、倾角传感器发送的钢轮的倾斜角信息，根据行驶路线信息、钢轮与车身的夹角信息和倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，进而根据矫正信息调整振动压路机的行驶控制指令，实现了同时完成对振动压力机的行驶路线信息、夹角信息和倾斜角信息的调整，减少了调整振动压路机的行驶控制指令的频率。

图7示出了本申请实施例提供一种控制器的结构示意图，该控制器可以是上述振动压路机中的控制器。如图7所示，该控制器包括：处理器502、存储介质501和总线503，存储介质501存储有处理器502可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器502与存储介质501之间通过总线503通信，处理器502执行机器可读指令，以执行上述方法实施例中的方法的步骤。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中的方法的步骤。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种行驶矫正方法，其特征在于，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，所述振动压路机包括：控制器、导航***、角度编码器以及倾角传感器，其中，所述控制器与所述导航***、所述角度编码器以及所述倾角传感器均通信连接，所述角度编码器设置于所述振动压路机中车身与钢轮的铰接点、所述倾角传感器设置于所述振动压路机中所述钢轮的一侧，所述方法包括：

接收所述导航***发送的行驶路线信息、所述角度编码器发送的所述钢轮与车身的夹角信息、所述倾角传感器发送的所述钢轮的倾斜角信息；

根据所述行驶路线信息、所述钢轮与车身的夹角信息和所述倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；

根据所述矫正信息调整所述振动压路机的行驶控制指令；

所述根据所述行驶路线信息、所述钢轮与车身的夹角信息和所述倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

计算所述行驶路线信息和所述预设行驶路线信息的重复率；

计算所述钢轮与车身的夹角信息和所述预设夹角信息的夹角差值；

计算所述倾斜角信息与所述预设倾斜角信息的倾斜差值；

根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

若满足预设条件，则根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：所述重复率小于或等于预设重复率、所述夹角差值不满足预设夹角差值范围、所述倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，包括：

根据所述重复率确定第一转向调整信息、根据所述夹角差值确定第二转向调整信息、根据所述倾斜差值确定第三转向调整信息；

根据预设算法、以及所述第一转向调整信息、所述第二转向调整信息、所述第三转向调整信息，计算目标转向信息作为所述矫正信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收障碍检测传感器发送的障碍检测信号，所述障碍检测信号指示障碍物的位置信息；

根据所述障碍检测信号，计算获取避让控制信息；

相应地，所述根据所述矫正信息调整所述振动压路机的行驶控制指令，包括：

根据所述矫正信息、以及所述避让控制信息，调整所述振动压路机的行驶控制指令。

5.一种行驶矫正装置，其特征在于，应用于无人驾驶的振动压路机的控制器，所述振动压路机包括：控制器、导航***、角度编码器以及倾角传感器，其中，所述控制器与所述导航***、所述角度编码器以及所述倾角传感器均通信连接，所述角度编码器设置于所述振动压路机中车身与钢轮的铰接点、所述倾角传感器设置于所述振动压路机中所述钢轮的一侧，所述装置包括：接收模块、计算模块和调整模块；

所述接收模块，用于接收所述导航***发送的行驶路线信息、所述角度编码器发送的所述钢轮与车身的夹角信息、所述倾角传感器发送的所述钢轮的倾斜角信息；

所述计算模块，用于根据所述行驶路线信息、所述钢轮与车身的夹角信息和所述倾斜角信息、预设行驶路线信息、预设夹角信息以及预设倾斜角信息，采用预设算法计算获取矫正信息；

所述调整模块，用于根据所述矫正信息调整所述振动压路机的行驶控制指令；

所述计算模块，具体用于计算所述行驶路线信息和所述预设行驶路线信息的重复率；计算所述钢轮与车身的夹角信息和所述预设夹角信息的夹角差值；计算所述倾斜角信息与所述预设倾斜角信息的倾斜差值；根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于若满足预设条件，则根据所述重复率、所述夹角差值以及所述倾斜差值，采用预设算法计算获取矫正信息，其中预设条件包括下述一项或多项：所述重复率小于或等于预设重复率、所述夹角差值不满足预设夹角差值范围、所述倾斜差值不满足预设倾斜差值范围。

7.一种控制器，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行权利要求1-4任一项所述的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

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