CN110253549A - 一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构、吸盘机构，所述的角度调节装置由伺服电机驱动凸轮转动，带动圆柱滚子在凸轮机构凹槽中做旋转运动以及横梁一端沿Z轴方向上下移动，所述横梁的另一端和悬挂机构通过轴连接。本发明的角度调节装置可通过圆柱滚子在凸轮的不同位置上实现直角坐标系机械手Y轴方向的角度偏转，可适应工件倾斜工况，并解决Y轴进给机构电机过负载问题，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种高速、高负载上下料直角坐标系机械手。
背景技术
在工业生产中，大部分直角坐标系机械手无法适用于倾斜工况下的物料搬运，且在搬运启动和停止时电机容易出现过负载、抖动现象，严重影响了机械手的使用寿命和生产效率。
随着科技的不断发展，以及高效生产要求的不断提高，目前常见的机械手搬运效率已经不能满足生产要求。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包括悬挂机构、安装在悬挂结构上的横梁、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构、吸盘机构。
进一步地，一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，角度调节装置包括凸轮、第一轴、圆柱滚子、第二轴，其特征在于：伺服电机和减速器固定在悬挂壁的外侧电机安装架上，所述减速器的输出轴与第一轴一端通过联轴器连接，所述第一轴通过轴承、轴承座安装在悬挂臂上，第一轴另一端与凸轮连接，所述凸轮的凹槽与圆柱滚子连接，圆柱滚子与第二轴连接，第二轴通过轴承、轴承座安装在横梁上。
本发明的有益效果为：本发明机械手的横梁和悬挂机构采用调节结构连接，在机械手启动的时候，通过凸轮转动带动横臂一端向下偏，给Y轴进给机构一个向下的重力方向，减少电机启动力矩，可以有效减少电机过负载的情况，提高机械手的稳定性。
通过角度偏转，机械手可对非水平工件进行抓取搬运。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图1为本发明凸轮调节角度的直角坐标系机械手结构示意图。
附图2为本发明凸轮调节角度的直角坐标系机械手结构主视图。
附图3为附图2横梁和悬挂臂调节机构A-A剖视图。
附图中的标记分别表示：
1、悬挂结构，2、横梁，3、进给结构，4、进给结构，5、吸盘结构，6、调节机构，7、悬挂臂，8、第一轴承座，9、第一轴承，10、第一挡圈，11、联轴器，12、减速器输出轴，13、减速器，14、伺服电机，15、电机支架，16、第二轴承座，17、第二轴承，18、第二挡圈，19、凸轮，20第一轴，21、圆柱滚子，22、第二轴，23、第二挡圈，24、第二轴承，25、第三轴承座。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手的具体实施方式进行详细阐述。
一种位置可调节直角坐标系机械手，如附图1所示，该机械手包括悬挂机构1、安装在悬挂结构上的横梁2、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置6、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构3、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构4、吸盘机构5。
如附图2、3所示，一种角度可调节直角坐标系机械手，角度调节装置6包括凸轮19、第一轴20、圆柱滚子21、第二轴22，其特征在于：伺服电机14和减速器13固定在悬挂壁7的外侧电机安装架15，所述减速器13的输出轴12与第一轴20一端通过联轴器11连接，所述第一轴20通过轴承、轴承座安装在悬挂臂7上，第一轴20另一端与凸轮19连接，所述凸轮19的凹槽与圆柱滚子21连接，圆柱滚子21与第二轴22连接，第二轴22通过轴承、轴承座安装在横梁2上。该角度调节装置，通过伺服电机14的输出轴12，带动第一轴20转动，第一轴20带动凸轮19旋转，圆柱滚子21在凸轮19凹槽内滚动，第二轴22与圆柱滚子21连接，带动横臂2沿Y轴上下移动。
本发明的实际工作过程如下：工件提升： Z轴进给机构4向上运动，工件提升。
工件进给：角度调节装置6带动横臂2向下运动，Y轴进给机构3向右移动，同时角度调节装置6带动横臂2向上运动，回归水平。
工件放置：Z轴进给机构4向下运动，工件放置。
机械手返回：Y轴进给机构3向左运动，Z轴进给机构4向下运动。
以上所述，仅为本发明最佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (2)
1.一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，该机械手包括悬挂机构（1）、安装在悬挂结构上的横梁（2）、横梁一端和悬挂结构之间的角度调节装置（6）、沿横梁方向直线运动的Y轴进给机构（3）、垂直于Y轴方向的Z轴上下直线进给机构（4）、吸盘机构（5）。
2.如权利要求1所示，一种凸轮调节角度的直角坐标系机械手，角度调节装置（6）包括凸轮（19）、第一轴（20）、圆柱滚子（21）、第二轴（22），其特征在于：伺服电机（14）和减速器（13）固定在悬挂壁（7）的外侧电机安装架（15）上，所述减速器（13）的输出轴（12）与第一轴（20）一端通过联轴器（11）连接，所述第一轴（20）通过轴承、轴承座安装在悬挂臂（7）上，第一轴（20）另一端与凸轮（19）连接，所述凸轮（19）的凹槽与圆柱滚子（21）连接，圆柱滚子（21）与第二轴（22）连接，第二轴（22）通过轴承、轴承座安装在横梁（2）上。
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2019
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