CN110239124B - 高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法 - Google Patents

高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法，包括以下步骤：S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K1ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K1为伺服电机旋转一周宽度变化量；S2，获取所述旋转体在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K1，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X‑1；S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行。

Description

高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法
技术领域
本发明涉及一种高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法。
背景技术
目前，圆形装置(例如，轮胎)在高速旋转中出现两侧两侧面宽度变化或者圆周周长的变化会存在***、解体等风险，在装置生产产品过程中会出现产品残次品现象。圆形装置在两个侧侧面变化或者圆周周长变化时如果存在旋转角度的记忆丢失，会造成圆形装置的角度分配失控，造成产品质量下降。现阶段圆形装置的高速旋转和宽度&周长的控制算法未实现相互校准，在将要出现危险及产品质量下降的情况下未能提前做出防护。因此高速旋转装置存在两侧侧面宽度变更或圆周周长变更现象实现旋转角度和宽度&周长能够相互关联，精确自校准的控制方法有必要性。
发明内容
本发明提供了一种高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法，可以有效解决上述问题。
本发明是这样实现的：
一种高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽***包括包含伺服电机的箱体、设置于所述伺服电机上的旋转轴、可绕所述旋转轴旋转的旋转体以及外部宽度编码器，所述控制方法包括以下步骤：
S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K1，ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K1为伺服电机旋转一周宽度变化量；
S2，获取所述旋转体在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K1，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X-1；
S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述判断所述实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：
将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系。
作为进一步改进的，所述第一阈值为1°～5°。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述实时宽度AW的宽度偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：
将ActW记录成上一计算周期参数ActWMark，且|AW-ActWMark|小于等于第二阈值时，判断实时宽度AW的宽度偏差是实数的线性关系。
作为进一步改进的，所述第二阈值为1cm～3cm。
本发明还进一步提供一种高速旋转装置自动校准角度和周长***的控制方法，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽***包括包含伺服电机的箱体、设置于所述伺服电机上的旋转轴、可绕所述旋转轴旋转的旋转体以及外部周长编码器，所述控制方法包括以下步骤：
S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActC/K2，ActP为角度编码器值，ActC为外部周长编码器值，K2为伺服电机旋转一周周长变化量；
S2，获取所述旋转体在转动时的实时周长AC，其中，AC＝(ActP+360*X)*K2，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X-1；
S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时周长AC的周长偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述判断实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：
将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系。
作为进一步改进的，所述第一阈值为1°～5°。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述实时周长AC的周长偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：
将ActC记录成上一计算周期参数ActCMark，且|AC-ActCMark|小于等于第三阈值时，判断实时周长AC的宽度偏差是实数的线性关系。
作为进一步改进的，所述第三阈值为2cm～4cm。
本发明的有益效果是：本发明通过判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时周长AC的周长偏差是否呈实数的线性关系，从而可以提前发现及停止可能造成***、解体等方面的故障，提高安全性能。另外，本发明能够提高旋转体(例如，轮胎)的生产工艺稳定性，提高旋转体在高速旋转过程的稳定性，并使旋转参数控性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例提供的高速旋转装置自动校准角度和平宽***结构示意图。
图2是本发明其中一个实施例提供的高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法的流程图。
图3是本发明其中另一个实施例提供的高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
参照图1-2所示，本发明实施例提供一种高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法，其特征在于，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽***包括包含伺服电机的箱体10、设置于所述伺服电机上的旋转轴11、可绕所述旋转轴旋转的旋转体12以及外部宽度编码器，所述控制方法包括以下步骤：
S1，获取所述旋转体12在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K1，ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K1为伺服电机旋转一周宽度变化量；
S2，获取所述旋转体12在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K1，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X-1；
S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述判断所述实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：
将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系。可以理解，通过判断可以确认在0度-360度内循环线性变化是否有突变。
作为进一步改进的，所述第一阈值为1°～5°。在其中一个实施例中，所述第一阈值为2°。
作为进一步改进的，在步骤S2中，所述实时宽度AW的宽度偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：
将ActW记录成上一计算周期参数ActWMark，且|AW-ActWMark|小于等于第二阈值时，判断实时宽度AW的宽度偏差是实数的线性关系。
优选的，所述第二阈值为1cm～3cm。在其中一个实施例中，所述第一阈值为2cm。
请参照图1及3，本发明实施例进一步提供一种高速旋转装置自动校准角度和周长***的控制方法，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽***包括包含伺服电机的箱体10、设置于所述伺服电机上的旋转轴11、可绕所述旋转轴旋转的旋转体12以及外部周长编码器，所述控制方法包括以下步骤：
S4，获取所述旋转体12在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActC/K2，ActP为角度编码器值，ActC为外部周长编码器值，K2为伺服电机旋转一周周长变化量；
S5，获取所述旋转体12在转动时的实时周长AC，其中，AC＝(ActP+360*X)*K2，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X-1；
S6，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时周长AC的周长偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行。
作为进一步改进的，在步骤S6中，所述判断实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：
将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系。
作为进一步改进的，所述第一阈值为1°～5°。在其中一个实施例中，所述第一阈值为2°。
作为进一步改进的，在步骤S6中，所述实时周长AC的周长偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：
将ActC记录成上一计算周期参数ActCMark，且|AC-ActCMark|小于等于第三阈值时，判断实时周长AC的宽度偏差是实数的线性关系。
作为进一步改进的，所述第三阈值为1cm～3cm。在其中一个实施例中，所述第三阈值为2cm～4cm。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种高速旋转装置自动校准角度和平宽***的控制方法，其特征在于，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽***包括包含伺服电机的箱体(10)、设置于所述伺服电机上的旋转轴(11)、可绕所述旋转轴旋转的旋转体(12)以及外部宽度编码器，所述控制方法包括以下步骤：
S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K1，ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K1为伺服电机旋转一周宽度变化量；
S2，获取所述旋转体在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K1，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X-1；
S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行；
所述判断所述实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系，所述第一阈值为1°～5°；
所述实时宽度AW的宽度偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：将ActW记录成上一计算周期参数ActWMark，且|AW-ActWMark|小于等于第二阈值时，判断实时宽度AW的宽度偏差是实数的线性关系，所述第二阈值为1cm～3cm。
2.一种高速旋转装置自动校准角度和周长***的控制方法，其特征在于，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽***包括包含伺服电机的箱体(10)、设置于所述伺服电机上的旋转轴(11)、可绕所述旋转轴旋转的旋转体(12)以及外部周长编码器，所述控制方法包括以下步骤：
S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActC/K2，ActP为角度编码器值，ActC为外部周长编码器值，K2为伺服电机旋转一周周长变化量；
S2，获取所述旋转体在转动时的实时周长AC，其中，AC＝(ActP+360*X)*K2，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP<10°,前一计算周期ActP<350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP>350°,前一计算周期ActP<10°时，X＝X-1；
S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时周长AC的周长偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止***运行；
所述判断实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系，所述第一阈值为1°～5°；
所述实时周长AC的周长偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：将ActC记录成上一计算周期参数ActCMark，且|AC-ActCMark|小于等于第三阈值时，判断实时周长AC的宽度偏差是实数的线性关系，所述第三阈值为2cm～4cm。
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