CN110215165A - 一种自动翻越履带清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动翻越履带清洁机器人，包括车体、充电器接口和蓄电池，所述车体内左右前后对称安装有四个电机，所述电机连接有传动轴，所述传动轴穿过车体与主动齿轮连接，所述主动齿轮上套接有旋转盘，所述主动轮与传动齿轮啮合，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合，所述传动齿轮、驱动齿轮分别通过支撑杆安装在旋转盘；所述旋转盘上还安装有两支撑杆，两支撑杆分别与支撑齿轮A、支撑齿轮B连接，所述驱动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B构成等边三角形，用于支撑、安装履带；本发明通过在履带装置与车体之间设置一旋转盘装置，需要翻越障碍时，通过旋转盘转动带动履带翻越障碍，其结构简单，使用方便。

Description

一种自动翻越履带清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种履带清洁机器人，具体涉及一种自动翻越履带清洁机器人。

背景技术

随着社会的发展，高层建筑越来越多，如何对室内外玻璃进行安全高效地清洁也日益成为人们所关注的话题。因此，市面上出现了各种各样的履带清洁机器人，但这些履带清洁机器人一般都只能清洗单块玻璃，而且其工作面仅限制于例如窗框等凸台内，无法实现自动翻越。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种自动翻越履带清洁机器人。

本发明采取的具体技术方案是：

一种自动翻越履带清洁机器人，包括车体、充电器接口和蓄电池，所述车体内左右前后对称安装有四个电机，所述电机连接有传动轴，所述传动轴穿过车体与主动齿轮连接，所述主动齿轮上套接有旋转盘，所述主动轮与传动齿轮啮合，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合，所述传动齿轮、驱动齿轮分别通过支撑杆安装在旋转盘；所述旋转盘上还安装有两支撑杆，两支撑杆分别与支撑齿轮A、支撑齿轮B连接，所述驱动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B构成等边三角形，用于支撑、安装履带；所述充电器接口和蓄电池固定安装在车体上，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；所述旋转盘上设有凹槽，所述凹槽由斜面一和斜面二组成，所述车体上设有弹簧装置，所述弹簧装置内安装有顶杆，顶杆与凹槽配合连接。

优选地，所述驱动齿轮、传动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B分别套接在支撑杆上。

优选地，所述主动齿轮套接在传动轴上。

优选地，所述驱动齿轮、支撑齿轮A和支撑齿轮B直径相等。

优选地，所述主动齿轮、传动齿轮直径小于驱动齿轮直径。

优选地，所述传动齿轮直径小于主动齿轮直径。

进一步地，所述自动翻越履带清洁机器人还包括控制装置；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车体上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述电机与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。

优选地，所述的姿态传感器为陀螺仪和加速度传感器。

相应地，本发明还提供了一种自动翻越履带清洁机器人的控制方法，包括如下步骤：

步骤一，初始化检测及设置，包括检测姿态传感器的值是否正常，若不正常则进行提示并等待其正常；

步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；

步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时正转；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时反转；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时增大转速；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时减小转速；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器控制左侧电机停转，右侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器控制右侧电机停转，左侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为擦玻璃功能，则控制器根据存储的擦玻璃路径算法控制左侧电机和右侧电机实现相应的轨迹运动；

步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，判断是否自动翻越履带清洁机器人掉落，进行报警。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明通过在履带装置与车体之间设置一旋转盘装置，需要翻越障碍时，通过旋转盘转动带动履带翻越障碍，其结构简单，使用方便。

附图说明

图1为所述自动翻越履带清洁机器人的结构示意图；

图2为旋转盘及履带部分结构示意图；

图3为电机连接部分结构示意图；

图4为旋转盘结构示意图；

图5为凹槽的结构示意图；

图6为弹簧装置结构示意图。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

实施例1

一种自动翻越履带清洁机器人，如图1所示，包括车体1、充电器接口、蓄电池和控制装置，所述车体1内左右前后对称安装有四个电机13，所述电机13连接有传动轴2，所述传动轴2穿过车体1与主动齿轮3连接，如图2、3所示，具体为所述主动齿轮3套接在传动轴2上，所述主动齿轮3上套接有旋转盘4，所述主动齿轮4与传动齿轮5啮合，所述传动齿轮5与驱动齿轮6啮合，所述传动齿轮5、驱动齿轮6分别通过支撑杆7安装在旋转盘4上；所述旋转盘4上还安装有两支撑杆7，两支撑杆7分别与支撑齿轮A8、支撑齿轮B9连接，具体为所述驱动齿轮6、传动齿轮5、支撑齿轮A8、支撑齿轮B9分别套接在支撑杆7上，所述驱动齿轮6、支撑齿轮A8、支撑齿轮B9构成等边三角形，用于支撑、安装履带10，其中，所述驱动齿轮6、支撑齿轮A8和支撑齿轮B9直径相等，所述主动齿轮4、传动齿轮5直径小于驱动齿轮6直径，所述传动齿轮5直径小于主动齿轮4直径；所述充电器接口和蓄电池固定安装在车体1上，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；如图4所示，所述旋转盘4上设有三个凹槽11，如图5所示，所述凹槽由斜面一111和斜面二112组成，所述车体1上设有弹簧装置，如图6所示，所述弹簧装置内安装有顶杆12，顶杆12与凹槽配合连接；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车体1上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述的姿态传感器为陀螺仪和加速度传感器，所述电机与控制器电连接，有控制器控制区运行，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。

平时顶杆在斜面一和斜面二组成的凹槽内，当遇到障碍物时，履带移动不了，此时在电机的带动下，驱动齿轮传递动力给旋转盘，旋转盘克服弹簧装置的压力使顶杆退出由斜面一和斜面二组成的凹槽，旋转盘实现旋转进而带动履带通过障碍物，旋转后顶杆到下一个凹槽内，旋转盘停止旋转，履带正常行走。

实施例2

一种自动翻越履带清洁机器人的控制方法，包括如下步骤：

步骤一，初始化检测及设置，包括检测姿态传感器的值是否正常，若不正常则进行提示并等待其正常；

步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；

步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时正转；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时反转；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时增大转速；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时减小转速；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器控制左侧电机停转，右侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器控制右侧电机停转，左侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为擦玻璃功能，则控制器根据存储的擦玻璃路径算法控制左侧电机和右侧电机实现相应的轨迹运动；

步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，判断是否自动翻越履带清洁机器人掉落，进行报警。

尽管已经对上述实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于包括车体、充电器接口和蓄电池，所述车体内左右前后对称安装有四个电机，所述电机连接有传动轴，所述传动轴穿过车体与主动齿轮连接，所述主动齿轮上套接有旋转盘，所述主动轮与传动齿轮啮合，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合，所述传动齿轮、驱动齿轮分别通过支撑杆安装在旋转盘；所述旋转盘上还安装有两支撑杆，两支撑杆分别与支撑齿轮A、支撑齿轮B连接，所述驱动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B构成等边三角形，用于支撑、安装履带；所述充电器接口和蓄电池固定安装在车体上，所述充电器接口与所述蓄电池连接，所述电机与所述蓄电池连接，由蓄电池提供电能；所述旋转盘上设有凹槽，所述凹槽由斜面一和斜面二组成，所述车体上设有弹簧装置，所述弹簧装置内安装有顶杆，顶杆与凹槽配合连接。

2.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述驱动齿轮、传动齿轮、支撑齿轮A、支撑齿轮B分别套接在支撑杆上。

3.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述主动齿轮套接在传动轴上。

4.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述驱动齿轮、支撑齿轮A和支撑齿轮B直径相等。

5.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述主动齿轮、传动齿轮直径小于驱动齿轮直径。

6.根据权利要求1所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述传动齿轮直径小于主动齿轮直径。

7.根据权利要求1-6任意一种所述自动翻越履带清洁机器人，其特征在于还包括控制装置；所述控制装置包括控制器、姿态传感器、无线遥控模块，所述无线遥控模块包括：无线接收器和遥控器；所述控制器、姿态传感器、无线接收器分别固定安装在车体上，所述姿态传感器、无线接收器分别与控制器电连接，所述电机与控制器电连接，所述控制器与所述蓄电池连接，由蓄电池为整个控制装置提供电能。

8.根据权利要求7所述一种自动翻越履带清洁机器人，其特征在于所述的姿态传感器为陀螺仪和加速度传感器。

9.根据权利要求8所述一种自动翻越履带清洁机器人的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤一，初始化检测及设置，包括检测姿态传感器的值是否正常，若不正常则进行提示并等待其正常；

步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；

步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时正转；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时反转；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时增大转速；若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器控制左侧电机和右侧电机同时减小转速；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器控制左侧电机停转，右侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器控制右侧电机停转，左侧电机正转；若遥控器发来的信息内容为擦玻璃功能，则控制器根据存储的擦玻璃路径算法控制左侧电机和右侧电机实现相应的轨迹运动；

步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，判断是否自动翻越履带清洁机器人掉落，进行报警。