CN110209176A - 一种机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人，包括：机器人主体、检测装置和控制器。机器人主体包括行走装置和无人机，无人机和所述行走装置可分离连接，行走装置用于沿所述工作面行走。检测装置安装在机器人主体上，检测装置用于检测机器人主体周围的环境参数。控制器与机器人主体和检测装置连接，控制器用于接收检测装置的环境参数，并根据环境参数控制行走装置沿工作面行走和/或控制无人机与行走装置分离并且控制无人机飞行至设定位置。由于通过检测装置检测机器人主体周围的环境参数以使控制器能够根据环境参数控制行走装置行走和/或无人机与行走装置分离后无人飞行，从而能够防止机器人遇到障碍物无法作业，提高了机器人作业的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种机器人。
背景技术
随着现代科技的高速发展，机器人逐渐应用到工作生活的方方面面，给人们的生活带来了许多的便利，节省了人力物力资源。
现有的机器人在作业时，有时会碰到障碍物，导致机器人无法继续向前行进至设定位置进行作业，从而影响了作业效果。
发明内容
本发明提供一种机器人，以提高机器人作业过程中的可靠性。
本发明提供一种机器人，包括：
机器人主体，包括行走装置和无人机，所述无人机和所述行走装置可分离连接，所述行走装置用于沿所述工作面行走；
检测装置，安装在所述机器人主体上，用于检测所述机器人主体周围的环境参数；
控制器，与所述机器人主体和所述检测装置连接，用于接收所述检测装置的环境参数，并根据所述环境参数控制所述行走装置沿所述工作面行走和/或控制所述无人机与所述行走装置分离并且控制所述无人机飞行至设定位置。
基于上述，本发明提供的机器人，在使用时，将行走装置与无人机连接，且检测装置安装在机器人主体上，检测装置检测机器人主体周围的环境参数，控制器根据检测装置的环境参数控制行走装置沿工作面行走和/或控制无人机与行走装置分离并控制无人机飞行至设定位置。由于通过检测装置检测机器人主体周围的环境参数以使控制器能够根据环境参数控制行走装置行走和/或无人机与行走装置分离后无人飞行，从而能够防止机器人遇到障碍物无法作业，提高了机器人作业的可靠性。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是本发明实施例提供的机器人的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的机器人的剖视图；
图3是本发明图2中无人机的局部放大图；
图4是本发明实施例提供的机器人的分解结构示意图。
图5是本发明实施例提供的机器人的控制***结构示意图。
附图中使用的附图标记如下：
10、机器人主体，101、无人机，102、行走装置，103、停机平台，104、连接装置，11、检测装置，12、控制器，13、充电模块。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1和图4所示，本发明实施例提供一种机器人，包括：机器人主体10，检测装置11和控制器12。机器人主体10包括行走装置102和无人机101，无人机101和行走装置102可分离连接，行走装置102沿工作面行走。检测装置11安装在机器人主体10上，检测装置11用于检测机器人主体10周围的环境参数。控制器12与机器人主体10和检测装置11连接，控制器12用于接收检测装置11的环境参数，并根据环境参数控制行走装置102沿工作面行走和/或控制无人机101与行走装置102分离并且控制无人机101飞行至设定位置，如图5所示。由此，通过检测装置11检测机器人主体10周围的环境参数以使控制器12能够根据环境参数控制无人机101飞行和/或行走装置102行走，例如当控制器12根据环境参数判断行走装置102无法通过时，可控制无人机101与行走装置102分离并且控制无人机101飞行至设定位置处，从而能够防止机器人遇到障碍物无法作业，提高了机器人作业的可靠性。
具体地，机器人在使用时，检测装置11检测机器人主体10周围的环境参数，控制器12根据检测装置11的环境参数判断机器人沿工作面行进方向是否有障碍物或危险物。当无障碍物或危险物时，则控制器12控制载有无人机101的行走装置102沿工作面行走。当有障碍物或危险物时，则控制器12控制行走装置102与无人机101分离且控制无人机101飞行至设定位置处。当有障碍物或危险物时，控制器12还可以控制行走装置102与无人机101分离，并且控制分离后的无人机101飞行至设定位置处以及分离后的行走装置102沿工作面行走。其中，工作面为柱体的外壁或内壁；当行走装置102沿地面行走时，工作面为地面。
如图2和图3所示，在本实施例中，优选的，行走装置102上设有停机平台103以及连接装置104。无人机101停放在停机平台103上，连接装置104与无人机101可分离连接以使无人机101能够与行走装置102相对定位。控制器12用于根据环境参数控制行走装置102沿工作面行走和/或控制无人机101与连接装置104分离并且控制无人机101飞行至设定位置。由此，通过连接装置104使无人机101与行走装置102可分离连接并使无人机101与行走装置102相对定位，提高了无人机101与行走装置102连接的稳定性，进而提高了机器人作业的可靠性。
具体地，停机平台103设置在行走装置102的顶部，连接装置104位于停机平台103上，以方便无人机101停放且停放后的无人机101能够通过连接装置104与行走装置102连接。
在本实施例中对连接装置104的结构不作任何限定，只要能够实现无人机101和行走装置102可分离连接即可。
在本实施例中，优选的，停机平台103上设有充电模块13，用于对无人机101进行充电。由此在行走装置102作业时，无人机101可停放在停机平台103上完成其自主充电，避免无人机101在作业时由于断电而导致无法作业，进而影响机器人作业的可靠性。具体地，无人机101和充电模块13均与控制器12连接，当控制器12接收到无人机101的无电信号后控制无人机101停放在停机平台103上且控制充电模块13对无人机101进行充电。
在本实施例中，优选的，检测装置11为激光雷达，环境参数为激光雷达检测机器人主体10周围环境所建立的地图数据；控制器12用于根据地图数据控制行走装置102沿工作面行走和/或控制无人机101与行走装置102分离并控制行走装置102飞行至设定位置处。由此激光雷达可自动检测机器人主体10周围的环境并建立地图数据，控制器12可根据地图数据为无人机101和行走装置102重新规划行走路径，进而实现自动避障。
在本实施例中，优选的，检测装置11设置在行走装置102或无人机101的前端。由此，扩大了检测装置11的检测范围，为控制器12提供了可靠的环境参数。
在本实施例中，优选的，行走装置102和无人机101上均设有检测装置11。由此，行走装置102和无人机101可以从不同角度和位置对周围环境参数进行检测，从而利于提高环境参数检测的准确性。
具体地，当无人机101和行走装置102分离后无人机101飞行至设定位置处时，无人机101可以利用安装在其上的检测装置11对其周围环境进行检测；或者行走装置102在沿工作面行走时，可以利用安装在其上的检测装置11检测其周围的环境参数。控制器12分别接收无人机101和行走装置102上检测装置11的环境参数，根据环境参数控制行走装置102沿工作面行走和/或控制无人机101和行走装置102分离且控制无人机101飞行至设定位置处。
在本实施例中，优选的，控制器12设置在无人机101上；由此，无人机101在脱离行走装置102进行远处作业时，可以将其上检测装置11检测的环境参数快速提供给位于无人机101上的控制器12，由此缩短了检测装置11和控制器12之间的信号传输距离，提高了传输数据的稳定性和准确性，并提高了数据传输的速率，进而提高了机器人作业的可靠性。
在本实施例中无人机101为四旋翼无人机。由于四旋翼无人机能够在空中悬停且飞行、转向灵活，因此利于提高机器人的越障能力及作业质量。在本实施例中，无人机101还可以是六旋翼无人机或八旋翼无人机。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种机器人，其特征在于，包括：
机器人主体，包括行走装置和无人机，所述无人机和所述行走装置可分离连接，所述行走装置用于沿所述工作面行走；
检测装置，安装在所述机器人主体上，用于检测所述机器人主体周围的环境参数；
控制器，与所述机器人主体和所述检测装置连接，用于接收所述检测装置的环境参数，并根据所述环境参数控制所述行走装置沿所述工作面行走和/或控制所述无人机与所述行走装置分离并且控制所述无人机飞行至设定位置。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走装置上设有停机平台以及连接装置；
所述停机平台停放所述无人机；所述连接装置与所述无人机可分离连接以使所述无人机和所述行走装置相对定位；
所述控制器用于根据所述环境参数控制所述行走装置沿所述工作面行走和/或控制所述无人机与所述连接装置分离并且控制所述无人机飞行至设定位置。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述停机平台上设有充电模块，用于对所述无人机进行充电。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测装置为激光雷达，所述环境参数为所述激光雷达检测所述机器人主体周围环境所建立的地图数据；
所述控制器用于根据所述图像数据控制所述行走装置沿所述工作面行走和/或控制所述无人机与所述行走装置分离并控制所述行走装置飞行至设定位置处。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测装置设置在所述行走装置或所述无人机的前端。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行走装置和所述无人机上均设有所述检测装置。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述控制器设置在所述无人机上。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无人机为四旋翼无人机。
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