CN110203783A - 用于机器人的呼梯方法及装置 - Google Patents

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CN110203783A
CN110203783A CN201910364325.0A CN201910364325A CN110203783A CN 110203783 A CN110203783 A CN 110203783A CN 201910364325 A CN201910364325 A CN 201910364325A CN 110203783 A CN110203783 A CN 110203783A
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支涛
吴秋锋
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Beijing Yunji Technology Co Ltd
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Beijing Yunji Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种用于机器人的呼梯方法及装置。该方法包括：通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。该装置包括：通讯初始化模块，用于通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；发送指令模块，用于如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；反馈状态模块，用于如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。本申请解决了呼梯方式效果不佳的技术问题。

Description

用于机器人的呼梯方法及装置
技术领域
本申请涉及物联领域，具体而言，涉及一种用于机器人的呼梯方法及装置。
背景技术
服务机器人逐渐在酒店、写字楼等地被使用来为客人、办公人员提供服务。
发明人发现，机器人在服务过程中，无法较好地呼梯并乘坐电梯。进一步，如果子啊电梯目标楼层较高时，呼梯得不到及时响应。
针对相关技术中呼梯方式效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的呼梯方法及装置，以解决呼梯方式效果不佳的问题，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人的呼梯方法。
根据本申请的用于机器人的呼梯方法包括：通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。
进一步的，通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接之前，还包括：如果所述机器人在呼叫电梯的过程中，重试多次未得到响应时，切换到通过云服务与电梯互联的消息传递模式；其中，所述机器人通过电梯物联模块与所述电梯直接通信，所述机器人与电梯物联模块均接入网络。
进一步的，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：如果机器人在电梯外呼叫电梯时，则向所述云服务发送呼梯控制指令；如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：如果所述呼梯控制指令完成后，则所述云服务返回呼梯执行状态给所述机器人。
进一步的，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：如果机器人在机器人电梯内点亮目标楼层时，则向所述云服务发送楼层点亮控制指令；如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：如果所述楼层点亮指令完成后，则所述云服务返回楼层点亮执行状态给所述机器人。
进一步的，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：如果机器人按住电梯开门时，则向所述云服务发送开门控制指令；如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：如果所述开门控制指令完成后，则所述云服务返开门控制执行状态给所述机器人。
进一步的，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令之后包括：所述控制指令通过所述云服务推送至所述电梯物联模块，并通过所述电梯物联模块向电梯发送所述控制指令；当执行完成所述控制指令，通过所述电梯反馈执行结果至所述电梯物联模块；如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人之前包括：通过所述电梯物联模块返回至所述云服务，并通过所述云服务将执行结果推送给机器人。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于机器人的呼梯装置，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递。
根据本申请的用于机器人的呼梯装置包括：通讯初始化模块，用于通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；发送指令模块，用于如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；反馈状态模块，用于如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。
进一步的，发送指令模块包括：如果机器人在电梯外呼叫电梯时，则向所述云服务发送呼梯控制指令；反馈状态模块包括：如果所述呼梯控制指令完成后，则所述云服务返回呼梯执行状态给所述机器人。
进一步的，发送指令模块包括：如果机器人在机器人电梯内点亮目标楼层时，则向所述云服务发送楼层点亮控制指令；反馈状态模块包括：如果所述楼层点亮指令完成后，则所述云服务返回楼层点亮执行状态给所述机器人。
进一步的，发送指令模块包括：如果机器人按住电梯开门时，则向所述云服务发送开门控制指令；反馈状态模块包括：如果所述开门控制指令完成后，则所述云服务返开门控制执行状态给所述机器人。
在本申请实施例中用于机器人的呼梯方法及装置，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，采用通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接的方式，通过如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令，达到了如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人的目的，从而实现了智能呼梯的技术效果，进而解决了呼梯方式效果不佳的技术问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请第一实施例的呼梯方法示意图；
图2是根据本申请第二实施例的呼梯方法示意图；
图3是根据本申请第三实施例的呼梯方法示意图；
图4是根据本申请实施例的呼梯装置示意图；
图5是根据本申请实施例的呼梯方法及装置工作原理；
图6是根据本申请实施例的呼梯方法及装置工作原理。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
如图1所示，该方法用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，包括如下的步骤S1至步骤S3：
步骤S1，通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；
步骤S2，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；
步骤S3，如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。
上述呼梯方法中的消息传递基于发布-订阅的模式，整个通信过程具体包括三个部分，参照如图5-6所示：
第一部分，执行一次的初始化阶段：电梯模块与云服务建立连接，并订阅机器人控制指令，机器人与云服务建立连接，订阅电梯对控制指令的反馈，机器人与云服务建立连接，订阅电梯状态相关的时间。
第二部分，发送指令阶段：机器人要控制电梯，向电梯发送控制指令，云服务将控制指令推送给电梯物联模块，电梯物联模块控制电梯运行。
第三部分，反馈状态阶段：电梯运行过程中，将状态变化包括：楼层、方向等反馈给物联模块，电梯物联模块将状态反馈给云服务，云服务将电梯状态推送给机器人，机器人做出相应的响应。
通过上述方法中提供的通用的机器人通过云端与电梯物联的流程范例，同时，将原有的直接通信与通过3G或4G的网络通信的方式结合起来，可大大提高机器人与电梯交互的可靠性。
从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：
在本申请实施例中用于机器人的呼梯方法及装置，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，采用通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接的方式，通过如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令，达到了如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人的目的，从而实现了智能呼梯的技术效果，进而解决了呼梯方式效果不佳的技术问题。
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接之前，还包括：
步骤S0，如果所述机器人在呼叫电梯的过程中，重试多次未得到响应时，切换到通过云服务与电梯互联的消息传递模式；其中，所述机器人通过电梯物联模块与所述电梯直接通信，所述机器人与电梯物联模块均接入网络。
具体地，所述机器人与电梯物联模块直接通信。在某些高楼层中，由于受限于距离，无法直接通信时，需要借助与3G/4G网络进行通信。然而针对当前网络通信流程，目前没有相应的规范，本申请的实施例中提出了一种通用的交互流程：
正常情况下，所述机器人与所述电梯直接通信，无需第三方***介入。所述机器人和所述电梯物联模块都接入互联网，通过所述机器人上安装的3G/4G卡，与所述电梯直接拉网线。机器人在呼叫电梯的过程中，如果重试多次都得不到响应，表明可能由于楼层较高等原因，无法与电梯直接联系，这时就切换到通过云服务与电梯互联的模式。
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：
如果机器人在电梯外呼叫电梯时，则向所述云服务发送呼梯控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：
如果所述呼梯控制指令完成后，则所述云服务返回呼梯执行状态给所述机器人。
具体地，本申请实施例中的相关概念如下：
所述电梯群ID：一起参与调度的1～N部电梯组成一个电梯群，有一个群ID，长度不超过64个字节，全局唯一，电梯云服务需将该电梯群ID与实际某个地点(酒店、写字楼等)的真实电梯群进行映射。后续所有由机器人发起的电梯接口调用都会用到该电梯群ID。
所述群内电梯编号：一个电梯群内部每个电梯都要有一个群内编号(100以内整数)，该编号要求群内唯一。例如，某个电梯群内有6部电梯，可以给它们分别标上1～6。
所述任务ID：机器人乘坐一次电梯称为一个任务，它有一个全局唯一的任务ID，由机器人生成，32个字节，该任务ID的生命周期为：从机器人在电梯外呼叫电梯开始，到机器人乘坐电梯到达目的地(或机器人放弃该次乘电梯任务)结束。
场景一：机器人在电梯外呼叫
由机器人发送指令消息Topic：lift/<电梯群ID>/command
消息格式(括号内为字节数)：
command(1) taskId(32) seqId(1) from(2) to(2)
叫电梯 任务ID 指令序列号 出发楼层 目的楼层
电梯云收到请求后进行如下操作：
1)分配一个电梯给机器人，并把该电梯的群内编号反馈给机器人或告知机器人分配失败；
2)若分配成功，开始向机器人发送电梯的状态信息，一直持续到该次任务完成或机器人放弃为止；
3)监听电梯***的调度状态，如果中途因为满载等原因，导致重新分配电梯，要给机器人发通知。
电梯云发送反馈或状态的消息Topic为：lift/<电梯群ID>/notify
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1) liftId(1)
叫电梯反馈 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0 电梯群内编号
指令序列号只需将当前相应的机器人指令里传的参数原样返回即可。
command(1) liftId(1) state(n)
电梯运行状态 电梯群内编号 状态
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1) liftId(1)
重新分配电梯 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0 新电梯群内编号
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：
如果机器人在机器人电梯内点亮目标楼层时，则向所述云服务发送楼层点亮控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：
如果所述楼层点亮指令完成后，则所述云服务返回楼层点亮执行状态给所述机器人。
场景二：机器人电梯内点亮目标楼层
由机器人发送指令：
消息Topic：lift/<电梯群ID>/command
电梯云收到请求后，关门并出发去目的地，同时将该指令执行结果反馈给机器人，
电梯云发送反馈的消息Topic为：lift/<电梯群ID>/notify，
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1)
点亮目标楼层反馈 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：
如果机器人按住电梯开门时，则向所述云服务发送开门控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：
如果所述开门控制指令完成后，则所述云服务返开门控制执行状态给所述机器人。
场景三：机器人按住开门
由机器人发送指令。
消息Topic：lift/<电梯群ID>/command
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) liftId(1) time(1)
开门 任务ID 指令序列号 电梯群内编号 延时秒数
电梯云收到请求后控制电梯门打开，并在指定的延时秒数后在关闭，同时将指令执行状况反馈给机器人
电梯云发送反馈的消息Topic为：lift/<电梯群ID>/notify
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1)
开门指令反馈 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令之后包括：
步骤S5，所述控制指令通过所述云服务推送至所述电梯物联模块，并通过所述电梯物联模块向电梯发送所述控制指令；
步骤S6，当执行完成所述控制指令，通过所述电梯反馈执行结果至所述电梯物联模块；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人之前包括：
步骤S7，通过所述电梯物联模块返回至所述云服务，并通过所述云服务将执行结果推送给机器人。
上述呼梯方法中的消息传递基于发布-订阅的模式，整个通信过程具体包括三个部分：
第一部分，执行一次的初始化阶段：电梯模块与云服务建立连接，并订阅机器人控制指令，机器人与云服务建立连接，订阅电梯对控制指令的反馈，机器人与云服务建立连接，订阅电梯状态相关的时间。
第二部分，发送指令阶段：机器人要控制电梯，向电梯发送控制指令，云服务将控制指令推送给电梯物联模块，电梯物联模块控制电梯运行。
第三部分，反馈状态阶段：电梯运行过程中，将状态变化包括：楼层、方向等反馈给物联模块，电梯物联模块将状态反馈给云服务，云服务将电梯状态推送给机器人，机器人做出相应的响应。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述用于机器人的呼梯方法的装置，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，如图4所示，该装置包括：
通讯初始化模块10，用于通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；
发送指令模块20，用于如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；
反馈状态模块30，用于如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。
上述呼梯方法中的消息传递基于发布-订阅的模式，整个通信过程具体包括三个部分：
第一部分，执行一次的初始化阶段：电梯模块与云服务建立连接，并订阅机器人控制指令，机器人与云服务建立连接，订阅电梯对控制指令的反馈，机器人与云服务建立连接，订阅电梯状态相关的时间。
第二部分，发送指令阶段：机器人要控制电梯，向电梯发送控制指令，云服务将控制指令推送给电梯物联模块，电梯物联模块控制电梯运行。
第三部分，反馈状态阶段：电梯运行过程中，将状态变化包括：楼层、方向等反馈给物联模块，电梯物联模块将状态反馈给云服务，云服务将电梯状态推送给机器人，机器人做出相应的响应。
通过上述方法中提供的通用的机器人通过云端与电梯物联的流程范例，同时，将原有的直接通信与通过3G或4G的网络通信的方式结合起来，可大大提高机器人与电梯交互的可靠性。
从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：
在本申请实施例中用于机器人的呼梯方法及装置，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，采用通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接的方式，通过如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令，达到了如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人的目的，从而实现了智能呼梯的技术效果，进而解决了呼梯方式效果不佳的技术问题。
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接之前，还包括：
如果所述机器人在呼叫电梯的过程中，重试多次未得到响应时，切换到通过云服务与电梯互联的消息传递模式；其中，所述机器人通过电梯物联模块与所述电梯直接通信，所述机器人与电梯物联模块均接入网络。
具体地，所述机器人与电梯物联模块直接通信。在某些高楼层中，由于受限于距离，无法直接通信时，需要借助与3G/4G网络进行通信。然而针对当前网络通信流程，目前没有相应的规范，本申请的实施例中提出了一种通用的交互流程：
正常情况下，所述机器人与所述电梯直接通信，无需第三方***介入。所述机器人和所述电梯物联模块都接入互联网，通过所述机器人上安装的3G/4G卡，与所述电梯直接拉网线。机器人在呼叫电梯的过程中，如果重试多次都得不到响应，表明可能由于楼层较高等原因，无法与电梯直接联系，这时就切换到通过云服务与电梯互联的模式。
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，发送指令模块20包括：
如果机器人在电梯外呼叫电梯时，则向所述云服务发送呼梯控制指令；
反馈状态模块30包括：
如果所述呼梯控制指令完成后，则所述云服务返回呼梯执行状态给所述机器人。
具体地，本申请实施例中的相关概念如下：
所述电梯群ID：一起参与调度的1～N部电梯组成一个电梯群，有一个群ID，长度不超过64个字节，全局唯一，电梯云服务需将该电梯群ID与实际某个地点(酒店、写字楼等)的真实电梯群进行映射。后续所有由机器人发起的电梯接口调用都会用到该电梯群ID。
所述群内电梯编号：一个电梯群内部每个电梯都要有一个群内编号(100以内整数)，该编号要求群内唯一。例如，某个电梯群内有6部电梯，可以给它们分别标上1～6。
所述任务ID：机器人乘坐一次电梯称为一个任务，它有一个全局唯一的任务ID，由机器人生成，32个字节，该任务ID的生命周期为：从机器人在电梯外呼叫电梯开始，到机器人乘坐电梯到达目的地(或机器人放弃该次乘电梯任务)结束。
场景一：机器人在电梯外呼叫
由机器人发送指令消息Topic：lift/<电梯群ID>/command
消息格式(括号内为字节数)：
command(1) taskId(32) seqId(1) from(2) to(2)
叫电梯 任务ID 指令序列号 出发楼层 目的楼层
电梯云收到请求后进行如下操作：
1)分配一个电梯给机器人，并把该电梯的群内编号反馈给机器人或告知机器人分配失败；
2)若分配成功，开始向机器人发送电梯的状态信息，一直持续到该次任务完成或机器人放弃为止；
3)监听电梯***的调度状态，如果中途因为满载等原因，导致重新分配电梯，要给机器人发通知。
电梯云发送反馈或状态的消息Topic为：lift/<电梯群ID>/notify
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1) liftId(1)
叫电梯反馈 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0 电梯群内编号
指令序列号只需将当前相应的机器人指令里传的参数原样返回即可。
command(1) liftId(1) state(n)
电梯运行状态 电梯群内编号 状态
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1) liftId(1)
重新分配电梯 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0 新电梯群内编号
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，发送指令模块20包括：
如果机器人在机器人电梯内点亮目标楼层时，则向所述云服务发送楼层点亮控制指令；
反馈状态模块30包括：
如果所述楼层点亮指令完成后，则所述云服务返回楼层点亮执行状态给所述机器人。
场景二：机器人电梯内点亮目标楼层
由机器人发送指令：
消息Topic：lift/<电梯群ID>/command
command(1) taskId(32) seqId(1) liftId(1) to(2)
点亮目标楼层 任务ID 指令序列号 电梯群内编号 目的楼层
电梯云收到请求后，关门并出发去目的地，同时将该指令执行结果反馈给机器人，
电梯云发送反馈的消息Topic为：lift/<电梯群ID>/notify，
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1)
点亮目标楼层反馈 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，发送指令模块20包括：
如果机器人按住电梯开门时，则向所述云服务发送开门控制指令；
反馈状态模块30包括：
如果所述开门控制指令完成后，则所述云服务返开门控制执行状态给所述机器人。
场景三：机器人按住开门
由机器人发送指令。
消息Topic：lift/<电梯群ID>/command
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) liftId(1) time(1)
开门 任务ID 指令序列号 电梯群内编号 延时秒数
电梯云收到请求后控制电梯门打开，并在指定的延时秒数后在关闭，同时将指令执行状况反馈给机器人
电梯云发送反馈的消息Topic为：lift/<电梯群ID>/notify
其中，消息格式：
command(1) taskId(32) seqId(1) errcode(1)
开门指令反馈 任务ID 指令序列号 成功：0，不成功:非0
根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令之后包括：
所述控制指令通过所述云服务推送至所述电梯物联模块，并通过所述电梯物联模块向电梯发送所述控制指令；
当执行完成所述控制指令，通过所述电梯反馈执行结果至所述电梯物联模块；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人之前包括：
通过所述电梯物联模块返回至所述云服务，并通过所述云服务将执行结果推送给机器人。
上述呼梯方法中的消息传递基于发布-订阅的模式，整个通信过程具体包括三个部分：
第一部分，执行一次的初始化阶段：电梯模块与云服务建立连接，并订阅机器人控制指令，机器人与云服务建立连接，订阅电梯对控制指令的反馈，机器人与云服务建立连接，订阅电梯状态相关的时间。
第二部分，发送指令阶段：机器人要控制电梯，向电梯发送控制指令，云服务将控制指令推送给电梯物联模块，电梯物联模块控制电梯运行。
第三部分，反馈状态阶段：电梯运行过程中，将状态变化包括：楼层、方向等反馈给物联模块，电梯物联模块将状态反馈给云服务，云服务将电梯状态推送给机器人，机器人做出相应的响应。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于机器人的呼梯方法，其特征在于，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，所述方法包括：
通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；
如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。
2.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接之前，还包括：
如果所述机器人在呼叫电梯的过程中，重试多次未得到响应时，切换到通过云服务与电梯互联的消息传递模式；
其中，所述机器人通过电梯物联模块与所述电梯直接通信，所述机器人与电梯物联模块均接入网络。
3.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，
如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：
如果机器人在电梯外呼叫电梯时，则向所述云服务发送呼梯控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：
如果所述呼梯控制指令完成后，则所述云服务返回呼梯执行状态给所述机器人。
4.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，
如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：
如果机器人在机器人电梯内点亮目标楼层时，则向所述云服务发送楼层点亮控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：
如果所述楼层点亮指令完成后，则所述云服务返回楼层点亮执行状态给所述机器人。
5.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，
如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令包括：
如果机器人按住电梯开门时，则向所述云服务发送开门控制指令；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人包括：
如果所述开门控制指令完成后，则所述云服务返开门控制执行状态给所述机器人。
6.根据权利要求1所述的呼梯方法，其特征在于，如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令之后包括：
所述控制指令通过所述云服务推送至所述电梯物联模块，并通过所述电梯物联模块向电梯发送所述控制指令；
当执行完成所述控制指令，通过所述电梯反馈执行结果至所述电梯物联模块；
如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人之前包括：
通过所述电梯物联模块返回至所述云服务，并通过所述云服务将执行结果推送给机器人。
7.一种用于机器人的呼梯装置，其特征在于，用于通过云服务和电梯物联模块在机器人与电梯之间进行消息传递，所述装置包括：
通讯初始化模块，用于通信初始化，在电梯物联模块与云服务之间建立连接，在机器人与云服务之间建立连接；
发送指令模块，用于如果机器人需要控制电梯时，则向所述云服务发送控制指令；
反馈状态模块，用于如果所述控制指令完成后，则所述云服务返回执行状态给所述机器人。
8.根据权利要求7所述的呼梯装置，其特征在于，
发送指令模块包括：
如果机器人在电梯外呼叫电梯时，则向所述云服务发送呼梯控制指令；
反馈状态模块包括：
如果所述呼梯控制指令完成后，则所述云服务返回呼梯执行状态给所述机器人。
9.根据权利要求7所述的呼梯装置，其特征在于，
发送指令模块包括：
如果机器人在机器人电梯内点亮目标楼层时，则向所述云服务发送楼层点亮控制指令；
反馈状态模块包括：
如果所述楼层点亮指令完成后，则所述云服务返回楼层点亮执行状态给所述机器人。
10.根据权利要求7所述的呼梯装置，其特征在于，
发送指令模块包括：
如果机器人按住电梯开门时，则向所述云服务发送开门控制指令；
反馈状态模块包括：
如果所述开门控制指令完成后，则所述云服务返开门控制执行状态给所述机器人。
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