CN110202572B - 机器人底盘供电控制方法、装置、设备及存储将介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人底盘供电控制方法、装置、设备及存储将介质，机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，本发明可以实现由机器人底盘对可拆卸的机器人机体进行供电，不需要机器人机体配置电池，并由机器人底盘根据获取到的供电控制指令实现对机器人底盘和/或机器人机体进行供电控制，提高对机器人底盘和机器人机体供电控制的精确度和及时性，保证了机器人底盘和机器人机体之间良好的独立性和耦合性。

Description

机器人底盘供电控制方法、装置、设备及存储将介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘供电控制方法、装置、设备及存储将介质。

背景技术

随着科技水平的不断提高，机器人被越来越多的应用到生产生活中，其中，巡检机器人、安防机器人、搬运机器人等移动型机器人也被广泛应用。

移动型机器人需要具有运动能力，现有的移动型机器人通常为一体式的机器人，也即机器人底盘和机体为一体的，由机器人底盘实现机器人的移动。由于机器人底盘和机体的一体化设计导致机器人的功能单一，功能扩展性较差，因此分体式的机器人应运而生，由独立的机器人底盘承载机器人的运动能力，机器人机体可拆卸的安装于机器人底盘上。

在分体式的机器人中，机器人底盘和机器人机体通常分别配置有电池独立供电，并且由于机器人底盘和机器人机体分别具有控制***，对机器人底盘和机器人机体分别控制，机器人底盘和机器人机体之间的独立性和耦合性较差，例如在机器人遇到碰撞或跌落等特殊状况时，机器人底盘和机器人机体无法及时、准确的相互配合进行应对，容易造成事故。

发明内容

本发明提供一种机器人底盘供电控制方法、装置、设备及存储将介质，以由机器人底盘对可拆卸的机器人机体进行供电，不需要机器人机体配置电池，提高对机器人底盘和机器人机体供电控制的精确度和及时性，提高机器人底盘和机器人机体之间的独立性和耦合性。

本发明的第一方面是提供一种机器人底盘供电控制方法，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述方法包括：

获取供电控制指令；

根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。

本发明的第二方面是提供一种机器人底盘供电控制装置，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述装置包括：

获取模块，用于获取供电控制指令；

控制模块，用于根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。

本发明的第三方面是提供一种机器人底盘，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述机器人底盘还包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如第一方面所述的方法。

本发明的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本发明提供的机器人底盘供电控制方法、装置、设备及存储将介质，机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，并且通过获取供电控制指令；根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，并且通过获取供电控制指令；根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。本发明可以实现由机器人底盘对可拆卸的机器人机体进行供电，不需要机器人机体配置电池，并由机器人底盘根据获取到的供电控制指令实现对机器人底盘和/或机器人机体进行供电控制，提高对机器人底盘和机器人机体供电控制的精确度和及时性，保证了机器人底盘和机器人机体之间良好的独立性和耦合性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人***的示意图；

图2为本发明实施例提供的机器人底盘供电控制方法流程图；

图3为本发明另一实施例提供的机器人底盘供电控制方法流程图；

图4为本发明实施例提供的机器人底盘的结构示意图；

图5为本发明另一实施例提供的机器人底盘供电控制方法流程图；

图6为本发明实施例提供的机器人底盘供电控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供的机器人底盘供电控制方法，可以适用于图1所示的机器人***。如图1所示，所述机器人***包括机器人底盘10和机器人机体20，其中机器人机体20可拆卸的安装与机器人底盘10上，机器人底盘10设置有穿墙连接器11，机器人底盘10通过穿墙连接器11向机器人机体20供电以及与机器人机体的处理器22通信。其中机器人底盘10设置有电源模块13和电池14，电源模块13可将电池14输出的直流电转换为不同电压的直流电通过不同供电线路输出。机器人底盘10的处理器12可获取供电控制指令，然后根据所述供电控制指令控制机器人底盘10上的对应负载的供电；和/或通过穿墙连接器11将所述供电控制指令发送给机器人机体20的处理器22，以使机器人机体20的处理器22根据所述供电控制指令控制机器人机体20上的对应负载的供电。具体的，例如供电控制指令为急停指令，则可由机器人底盘10的处理器12将机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元16，以使底盘移动机构的控制单元16根据机器人急停指令切断底盘移动机构16的电源；和/或机器人底盘10的处理器12通过穿墙连接器11将机器人急停指令发送给机器人机体20的处理器22，以使机器人机体20的处理器22根据机器人急停指令切断机器人机体的执行机构23的电源(其中执行机构23由机器人机体20的电源模块21供电，而电源模块21可与穿墙连接器11连接)。下面结合具体的实施例对机器人底盘供电控制方法进行详细的描述。

图2为本发明实施例提供的机器人底盘供电控制方法流程图。本实施例提供了一种机器人底盘供电控制方法，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，该方法的执行主体为机器人底盘的处理器，该方法具体步骤如下：

S301、获取供电控制指令。

在本实施例中，机器人机体的供电、以及机器人底盘上各负载的供电均由机器人底盘的电源模块直接或间接的提供，而如何进行供电可通过获取供电控制指令，然后执行供电控制指令进行供电控制，包括控制通电、断电等，其中，供电控制指令可以由用户预先配置、并存储在机器人底盘上，也可由机器人机体的处理器获取供电控制指令后通过穿墙传感器发送给机器人底盘的处理器。

具体的，例如可预先设置一些机器人底盘负载或机器人机体负载的供电条件，当满足控制该供电条件时，则获取对该负载的供电控制指令。更具体的，供电控制指令可以包括机器人急停指令，也即在机器人移动过程中检测到即将发生碰撞或跌落、或者急停按钮被触发时，可通过获取机器人急停指令对机器人供电进行控制，以免发生事故。

S302、根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。

在本实施例中，在机器人底盘的处理器获取到供电控制指令，则可根据供电控制指令对机器人底盘和/或机器人机体进行供电控制，具体的，机器人底盘的处理器可直接根据供电控制指令控制机器人底盘上的对应负载的供电，也可由机器人底盘的处理器通过穿墙连接器将供电控制指令发送给机器人机体的处理器，使机器人机体的处理器根据供电控制指令控制机器人机体上的对应负载的供电。

本实施例提供的机器人底盘供电控制方法，机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，并且通过获取供电控制指令；根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。本发明可以实现由机器人底盘对可拆卸的机器人机体进行供电，不需要机器人机体配置电池，并由机器人底盘根据获取到的供电控制指令实现对机器人底盘和/或机器人机体进行供电控制，提高对机器人底盘和机器人机体供电控制的精确度和及时性，保证了机器人底盘和机器人机体之间良好的独立性和耦合性。

在上述实施例的基础上，本实施例中供电控制指令包括机器人急停指令，进一步的，如图3所示，本实施例提供的机器人底盘供电控制方法，具体可以包括如下步骤：

S401、获取机器人急停指令。

在本实施例中，在机器人移动过程中会遇到某些特殊状况例如检测到即将发生碰撞或跌落、或者急停按钮被触发时，通常需要机器人急停，否则将会造成事故。

本实施例中，具体可在机器人底盘上设置安全传感器，例如超声传感器、防碰撞传感器、防跌落传感器、微波传感器等，机器人底盘的处理器通过机器人底盘上的安全传感器获取所述机器人底盘在移动过程中的异常状态信号，根据异常状态信号获取机器人急停指令。其中超声传感器的主要作用是检测周围物体与机器人的距离，当物体与机器人靠近时，发出相应的异常状态信号；防碰撞传感器的主要作用是检测到机器人与物体相碰时，发出相应的异常状态信号；防跌落传感器主要检测地面是否有坑和洞，当检测到有坑和洞时，发出相应的异常状态信号；微波传感器的主要作用是在机器人运行过程中当人靠近时，进入警戒距离时传感器时，发出相应的异常状态信号。上述各安全传感器发出的异常状态信号可直接发送给机器人底盘的处理器、由处理器根据上述异常状态信号获取机器人急停指令，当然也可先发送至信号测控板，由信号测控板根据上述异常状态信号获取机器人急停指令并发送给机器人底盘的处理器。进一步的，信号测控板还可先将上述异常状态信号发送给底层协议解析板进行解析后再发送给机器人底盘的处理器。

本实施例中也可在机器人底盘上设置第一急停按钮，由用户触发第一急停按钮后，则向机器人底盘的处理器发送第一触发指令，进而由机器人底盘的处理器根据第一触发指令获取机器人急停指令。

此外，机器人底盘的处理器也可通过穿墙连接器接收所述机器人机体的处理器发送的所述机器人急停指令。具体的，可在机器人机体上设置第二急停按钮，当用户触发第二急停按钮后，向机器人机体的处理器发送第二触发指令，机器人机体的处理器根据第二触发指令获取机器人急停指令，并通过穿墙连接器发送给机器人底盘的处理器。或者，本实施例中也可在机器人机体上设置安全传感器，例如在机器人机体的执行机构(如机械臂等)上安装例如超声传感器、防碰撞传感器、微波传感器等，机器人机体的处理器可根据该些传感器发出的电信号获取机器人急停指令，获取过程可参见上述实施例，在获取到机器人急停指令后通过穿墙连接器发送给机器人底盘的处理器。

S402、将所述机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元，以使所述底盘移动机构的控制单元根据所述机器人急停指令切断底盘移动机构的电源；和/或通过所述穿墙连接器将所述机器人急停指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述机器人急停指令切断所述机器人机体的执行机构的电源。

在本实施例中，底盘移动机构以及机器人机体均由机器人底盘的电源模块供电，因此当机器人底盘的处理器获取到机器人急停指令后，为避免造成事故，需要控制机器人底盘停止移动，同时也可控制机器人机体的执行机构停止运行。具体的，控制机器人底盘停止移动时，机器人底盘的处理器将机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元，由底盘移动机构的控制单元根据急停指令切断底盘移动机构的电源，其中底盘移动机构的控制单元具体可包括底盘移动机构的控制器(如可编程逻辑控制器)以及底盘移动机构的驱动器(如电机驱动器)，由底盘移动机构的控制器根据机器人急停指令控制底盘移动机构的驱动器，以使底盘移动机构停止运行。而控制机器人机体的执行机构停止运行时，机器人底盘的处理器通过穿墙连接器将机器人急停指令发送给机器人机体的处理器，由机器人机体的处理器根据机器人急停指令切断机器人机体的执行机构的电源，更具体的，机器人机体的处理器将机器人急停指令发送给执行机构的控制单元，由执行机构的控制单元根据急停指令切断执行机构的电源，其中执行机构的控制单元也可包括执行机构的控制器(如可编程逻辑控制器)以及底盘移动机构的驱动器(如电机驱动器)，此处不再赘述。

本实施例提供的机器人底盘供电控制方法，机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，并且通过获取机器人急停指令；将所述机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元，以使所述底盘移动机构的控制单元根据所述机器人急停指令切断底盘移动机构的电源；和/或通过所述穿墙连接器将所述机器人急停指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述机器人急停指令切断所述机器人机体的执行机构的电源。本实施例可以实现由机器人底盘对可拆卸的机器人机体进行供电，同时在获取到机器人急停指令后可切断机器人底盘移动机构和/或机器人机体的执行机构，可及时、准确的应对特殊状况，避免事故发生，也实现了对机器人的保护，保证了机器人底盘和机器人机体之间良好的独立性和耦合性。

在上述任一实施例的基础上，所述机器人底盘供电控制方法还包括：

在所述机器人底盘的电源模块启动后，控制所述穿墙连接器向所述机器人机体供电。

在本实施例中，如图1所示，所示机器人底盘以及机器人机体均由机器人底盘的电源模块进行供电，更具体的，如图4所示，机器人底盘10的电源模块13可通过DC/DC(Directcurrent-Direct current converter)转换器131将电池14输出的直流电转换为不同电压的直流电通过电源背板132(或者总线背板)输出。其中电源背板14可实现负载的在线插拔、更换，提高接线的灵活性、以及电源模块的独立性，并且可将不同的电压的直流电分离开。此外电源模块14还可连接有输出断路器171，当设备出现短路或持续过载时快速断电，以保护设备的电气安全；电源模块还可连接有滤波电感172，起到电流缓冲作用和稳定电源的作用，防止电机等负载启动冲击电流导致瞬时电流过大，对电池造成冲击，并且可滤除自带的高频杂波；在本实施例中，可采用两档式的电源开关(图4中未示出)，当启动第一档时启动电池，使电池14具有输出，当启动第二档时，电池14向电源模块13输出直流电，也即电池14有功率输出，电源模块13开始正常工作，当然也可采用其他的电源开关，此处不再赘述。

在本实施例中，穿墙连接器11可与电源背板132连接，当机器人机体20安装到机器人底盘10上时，机器人机体20的电源模块21与穿墙连接器11连接，当机器人底盘10的电源模块13启动后，则可通过穿墙连接器11向机器人机体20的电源模块21供电，进而由机器人机体20的电源模块21向机器人机体20的各负载供电。进一步的，穿墙连接器11还与接触器111和霍尔传感器112连接，可根据霍尔传感器112检测流过穿墙连接器的电流，进而根据检测结果控制接触器111闭合和断开，从而控制穿墙连接器11的通电和断电。

更具体的，如图5所示，所述方法还包括：

S601、通过所述机器人底盘上的霍尔传感器检测流过所述穿墙连接器的电流；

S602、若所述霍尔传感器在预设时长内未检测到电流时，则切断所述穿墙连接器的供电。

在本实施例中，霍尔传感器是可以利用霍尔效应原理检测电流的设备，可将连接穿墙连接器的导线置于霍尔传感器的磁芯中，当导线中有电流通过时则会被霍尔传感器检测到。当霍尔传感器检测到电流持续输出时，说明穿墙连接器正向机器人机体供电，而当在预设时长(例如10ms)内未检测到电流时，则判断为机器人底座上无机器人机体，此时可切断穿墙连接器，避免穿墙连接器上带电。

更具体的，当机器人机体安装到机器人底座上时，可首先检测电池电量是否充足，若电量低于阈值可发出充电提示信息；若电量高于阈值，则可在电源开关启动后电源模块工作，接触器线圈上电，接触器接通，此时由霍尔传感器检测流过穿墙连接器的电流，若霍尔传感器在预设时长内持续输出电流，则说明机器人底座上已成功安装了机器人机体；若霍尔传感器在预设时长内没有输出电流，则默认为机器人底座上无机器人机体，也即机器人机体未安装或者已被拆下，为了防止穿墙连接器带电而导致触电、以及保证机器人底座的独立性，则控制接触器断开，进而切断穿墙连接器的供电。

在上述任一实施例的基础上，所述机器人底盘的电源模块通过不同供电线路输出不同电压的直流电，每一所述供电线路能够对相同额定电压的一个或多个负载进行供电，每一所述供电线路上设置有控制开关。

在本实施例中，如图4所示，电源模块13可通过DC/DC转换器131将电池输出的直流电转换为不同电压的直流电后输出给电源背板132(或者总线背板)，电源背板132则通过不同供电线路输出不同电压的直流电。本实施例中可将负载分为需要控制的负载(包括底盘移动机构16、负载1911)和不需要控制的负载(包括负载1921-1924)，其中需要控制的负载为需要单独的控制开关或控制电路(包括控制开关181、底盘移动机构的控制单元16)的负载，例如底盘移动机构16(如电机)需要由底盘移动机构的控制单元16来控制，再如信号灯、加热器等需要在特定情况下才进行开启或关闭，因此需要单独进行控制，本实施例中对于需要控制的负载，可直接通过供电线路与电源背板对应电压的输出端口连接，并在供电线路上设置控制开关(或控制电路)；而不需要控制的负载则可为不需要单独控制的负载，例如照明灯等，对于不需要控制的负载，则可将多个相同额定电压的负载通过一条供电线路连接到电源背板对应电压的输出端口连接，该供电线路作为供电总线，在该供电总线上设置控制开关，仅控制该些负载的同时开启或关闭，例如控制开关182可同时控制负载1921和负载1922，控制开关183可同时控制负载1923和负载1924。

进一步的，所述方法还包括：

向待控制的供电线路对应的控制开关发送开关控制指令，以使所述控制开关根据所述开关控制指令控制由所述待控制的供电线路供电的所有负载。

在本实施例中，可通过机器人底盘的处理器向待控制的供电线路对应的控制开关发送开关控制指令，对于不需要控制的负载，同一供电总线上的多个负载在控制开关的控制下同时开启或关闭，而对于需要控制的负载则由控制开关单独控制。

在上述任一实施例的基础上，所述方法还包括：

获取所述机器人底盘的电池温度；若所述电池温度低于预设温度，则启动加热器对所述机器人底盘的电池进行加热。

在本实施例中，为了保证机器人底盘能够持续稳定的供电，因此可对机器人底盘的电池进行低温保护，也即通过温度传感器检测电池温度，当电池温度低于预设温度时，则可由机器人底盘的处理器控制对加热器供电线路上的控制开关开启，以对电池进行加热；当然，也可设置对电池的散热装置，在检测到电池温度过高时启动，以对电池进行散热。

需要说明的是，机器人底盘的处理器和机器人机体的处理器之间除了上述实施例中机器人急停指令可以通过穿墙连接器进行交互外，还可以通过穿墙连接器进行其他信息的交互，例如机器人机体在运行过程中需要机器人底盘移动机构配合移动，机器人底座上的激光雷达采集的数据也需要机器人机体进行分析处理，等等，此处不再一一赘述。此外机器人底座上还可设置有交换机，通过交换机可实现机器人底座与其他设备的无线通信。

图6为本发明实施例提供的机器人底盘供电控制装置的结构图。本实施例提供的机器人底盘供电控制装置可以执行机器人底盘供电控制方法实施例提供的处理流程，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，如图6所示，所述机器人底盘供电控制装置60包括获取模块61和控制模块62。

获取模块，用于获取供电控制指令；

控制模块，用于根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。

在上述任一实施例的基础上，所述供电控制指令包括机器人急停指令；所述获取模块61可用于获取机器人急停指令；

控制模块62用于将所述机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元，以使所述底盘移动机构的控制单元根据所述机器人急停指令切断底盘移动机构的电源；和/或通过所述穿墙连接器将所述机器人急停指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述机器人急停指令切断所述机器人机体的执行机构的电源。

在上述任一实施例的基础上，所述获取模块61用于：

通过所述机器人底盘上设置的安全传感器获取所述机器人底盘在移动过程中的异常状态信号，根据所述异常状态信号获取所述机器人急停指令；或者

接收所述机器人底盘上的第一急停按钮的第一触发指令，根据所述第一触发指令获取所述机器人急停指令。

在上述任一实施例的基础上，所述获取模块61用于：

通过所述穿墙连接器接收所述机器人机体的处理器发送的所述机器人急停指令，所述机器人急停指令由所述机器人机体的处理器在接收到所述机器人机体上的第二急停按钮的第二触发指令后、根据所述第二触发指令获取的，或者由所述机器人机体的处理器根据所述机器人机体上设置的安全传感器获取。

在上述任一实施例的基础上，所述控制模块62还用于：

在所述机器人底盘的电源模块启动后，控制所述穿墙连接器向所述机器人机体供电。

在上述任一实施例的基础上，所述控制模块62还用于：

通过所述机器人底盘上的霍尔传感器检测流过所述穿墙连接器的电流；

若所述霍尔传感器在预设时长内未检测到电流时，则切断所述穿墙连接器的供电。

在上述任一实施例的基础上，所述机器人底盘的电源模块通过不同供电线路输出不同电压的直流电，每一所述供电线路能够对相同额定电压的一个或多个负载进行供电，每一所述供电线路上设置有控制开关；

所述控制模块62还用于：

向待控制的供电线路对应的控制开关发送开关控制指令，以使所述控制开关根据所述开关控制指令控制由所述待控制的供电线路供电的所有负载。

在上述任一实施例的基础上，所述获取模块61还用于，获取所述机器人底盘的电池温度；

所述控制模块62还用于，若所述电池温度低于预设温度，则启动加热器对所述机器人底盘的电池进行加热。

本发明实施例提供的机器人底盘供电控制装置可以具体用于执行上述图2、3和5所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例提供的机器人底盘供电控制装置，机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，并且通过获取供电控制指令；根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电机器人底盘与机器人机体可拆卸的安装，机器人底盘通过穿墙连接器向机器人机体供电以及与机器人机体的处理器通信，并且通过获取供电控制指令；根据所述供电控制指令控制所述机器人底盘上的对应负载的供电；和/或通过所述穿墙连接器将所述供电控制指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述供电控制指令控制所述机器人机体上的对应负载的供电。本发明可以实现由机器人底盘对可拆卸的机器人机体进行供电，不需要机器人机体配置电池，并由机器人底盘根据获取到的供电控制指令实现对机器人底盘和/或机器人机体进行供电控制，提高对机器人底盘和机器人机体供电控制的精确度和及时性，保证了机器人底盘和机器人机体之间良好的独立性和耦合性。

本发明实施例还提供一种机器人底盘，具体可参见图1所示。本发明实施例提供的机器人底盘可以执行机器人底盘供电控制方法实施例提供的处理流程，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述机器人底盘还包括存储器和处理器；其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以上实施例所述的机器人底盘供电控制方法。

本实施例提供的机器人底盘可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的机器人底盘供电控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种机器人底盘供电控制方法，其特征在于，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述方法包括：

获取供电控制指令；所述供电控制指令包括机器人急停指令；

将所述机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元，以使所述底盘移动机构的控制单元根据所述机器人急停指令切断底盘移动机构的电源，避免事故发生；和/或通过所述穿墙连接器将所述机器人急停指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述机器人急停指令切断所述机器人机体的执行机构的电源，避免事故发生；

所述获取机器人急停指令，包括：

通过所述机器人底盘上设置的安全传感器获取所述机器人底盘在移动过程中的异常状态信号，根据所述异常状态信号获取所述机器人急停指令；或者

接收所述机器人底盘上的第一急停按钮的第一触发指令，根据所述第一触发指令获取所述机器人急停指令；

或者，通过所述穿墙连接器接收所述机器人机体的处理器发送的所述机器人急停指令，所述机器人急停指令由所述机器人机体的处理器在接收到所述机器人机体上的第二急停按钮的第二触发指令后、根据所述第二触发指令获取的，或者由所述机器人机体的处理器根据所述机器人机体上设置的安全传感器获取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人底盘的电源模块启动后，控制所述穿墙连接器向所述机器人机体供电。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述机器人底盘上的霍尔传感器检测流过所述穿墙连接器的电流；

若所述霍尔传感器在预设时长内未检测到电流时，则切断所述穿墙连接器的供电。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人底盘的电源模块通过不同供电线路输出不同电压的直流电，每一所述供电线路能够对相同额定电压的一个或多个负载进行供电，每一所述供电线路上设置有控制开关；

所述方法还包括：

向待控制的供电线路对应的控制开关发送开关控制指令，以使所述控制开关根据所述开关控制指令控制由所述待控制的供电线路供电的所有负载。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人底盘的电池温度；

若所述电池温度低于预设温度，则启动加热器对所述机器人底盘的电池进行加热。

6.一种机器人底盘供电控制装置，其特征在于，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述装置包括：

获取模块，用于获取供电控制指令；所述供电控制指令包括机器人急停指令；

控制模块，用于将所述机器人急停指令发送给底盘移动机构的控制单元，以使所述底盘移动机构的控制单元根据所述机器人急停指令切断底盘移动机构的电源，避免事故发生；和/或通过所述穿墙连接器将所述机器人急停指令发送给所述机器人机体的处理器，以使所述机器人机体的处理器根据所述机器人急停指令切断所述机器人机体的执行机构的电源，避免事故发生；

所述获取模块用于：

通过所述机器人底盘上设置的安全传感器获取所述机器人底盘在移动过程中的异常状态信号，根据所述异常状态信号获取所述机器人急停指令；或者

接收所述机器人底盘上的第一急停按钮的第一触发指令，根据所述第一触发指令获取所述机器人急停指令；

或者，

所述获取模块用于：

通过所述穿墙连接器接收所述机器人机体的处理器发送的所述机器人急停指令，所述机器人急停指令由所述机器人机体的处理器在接收到所述机器人机体上的第二急停按钮的第二触发指令后、根据所述第二触发指令获取的，或者由所述机器人机体的处理器根据所述机器人机体上设置的安全传感器获取。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在所述机器人底盘的电源模块启动后，控制所述穿墙连接器向所述机器人机体供电。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

通过所述机器人底盘上的霍尔传感器检测流过所述穿墙连接器的电流；

若所述霍尔传感器在预设时长内未检测到电流时，则切断所述穿墙连接器的供电。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机器人底盘的电源模块通过不同供电线路输出不同电压的直流电，每一所述供电线路能够对相同额定电压的一个或多个负载进行供电，每一所述供电线路上设置有控制开关；

所述控制模块还用于：

向待控制的供电线路对应的控制开关发送开关控制指令，以使所述控制开关根据所述开关控制指令控制由所述待控制的供电线路供电的所有负载。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述获取模块还用于，获取所述机器人底盘的电池温度；

所述控制模块还用于，若所述电池温度低于预设温度，则启动加热器对所述机器人底盘的电池进行加热。

11.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘上能够可拆卸的安装机器人机体，所述机器人底盘设置有穿墙连接器，所述机器人底盘通过穿墙连接器向所述机器人机体供电以及与所述机器人机体的处理器通信，所述机器人底盘还包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。