CN110196051B - 一种航线规划方法、***及电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种航线规划方法、***及设备和存储介质，该方法包括：接收预期线路的所有坐标；根据所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；从可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；利用杆塔部分飞行线路、可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。由上可知，本申请预先导入起降点并设置了禁飞区域，在接收到预期线路的所有坐标之后即可根据上述所有坐标生成避开禁飞区域的可飞线路，进而利用可飞线路确定多回路同杆塔部分的飞行线路，并基于上述确定的可飞线路、杆塔部分飞行线路和起降点自动生成首尾相连的总航线，利用航线自动规划代替了人工规划航线，从而节省工作时间和人力资源，提高后续勘灾作业效率。

Description

一种航线规划方法、***及电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电力巡检技术领域，更具体地说，涉及一种航线规划方法、***及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着机巡业务的日益增多，按输电线路巡视策略，主要是对输电线路实施激光雷达扫描建模，通过数据处理，快速查找树障、违章建筑等通道隐患，保障输电线路安全健康运行。与此同时，将输电线路通道模型建立数据库，为后期线路改造、新线路设计提供参照基础数据。

目前飞行前的航线规划是人工规划，根据机巡作业流程，第二天的巡视计划，需要在前一天下午14时前提交计划申请。再由机巡作业中心沟通协调线路所在地市局输电管理所避免重复巡视，对于工作经验丰富、办事效率高的作业人员，规划航线通常需要29小时，工作经验欠缺的作业人员规划航线需要多达50小时，且还会存在个别杆塔重飞、漏飞的现象。若每次都需要长时间的航线规划，将会极大影响勘灾作业效率，错失抢险良机。

因此，如何解决上述问题是本领域技术人员需要重点关注的。

发明内容

本申请的目的在于提供一种航线规划方法、***及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，能够有效节省工作时间和人力资源，提高了后续勘灾作业效率。

为实现上述目的，本申请提供了一种航线规划方法，包括：

接收预期线路的所有坐标；

根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。

可选的，在所述利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线之后，还包括：

确定每个架次的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

可选的，所述确定每个架次的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取，包括：

获取机巡作业的基本信息；所述基本信息包括预设飞行时长、预设飞行速度、总航程最大值、飞机油量损耗、线路有效长度以及线路空飞长度；

利用所述基本信息确定每个架次对应的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

可选的，所述禁飞区域为预先在谷歌地球上标注的区域。

可选的，在所述根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路之后，还包括：

生成可飞线路汇总表并输出至显示页面。

可选的，所述从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，包括：

根据杆塔回路之间的间距判断多条回路是否属于同一个杆塔，筛选得到多回路同杆塔。

可选的，还包括：

将所述总航线和每个架次对应的巡视航线的信息导入预设表格中进行记录，生成作业表单。

为实现上述目的，本申请提供了一种航线规划***，包括：

坐标获取模块，用于接收预期线路的所有坐标；

线路生成模块，用于根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

杆塔筛选模块，用于从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

航线生成模块，用于利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。

为实现上述目的，本申请提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现前述公开的任一种航线规划方法的步骤。

为实现上述目的，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的任一种航线规划方法的步骤。

通过以上方案可知，本申请提供的一种航线规划方法，包括：接收预期线路的所有坐标；根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。由上可知，本申请预先导入起降点并设置了禁飞区域，在接收到预期线路的所有坐标之后即可根据上述所有坐标生成避开禁飞区域的可飞线路，进而利用可飞线路确定多回路同杆塔部分的飞行线路，并基于上述确定的可飞线路、杆塔部分飞行线路和起降点自动生成首尾相连的总航线，也即，本申请利用航线自动规划代替了人工规划航线，从而有效节省工作时间和人力资源，提高了后续勘灾作业效率。

本申请还公开了一种航线规划***及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种航线规划方法的流程图；

图2为本申请实施例公开的另一种航线规划方法的流程图；

图3为本申请实施例公开的一种航线规划***的结构图；

图4为本申请实施例公开的一种电子设备的结构图；

图5为本申请实施例公开的另一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在现有技术中，飞行前的航线规划是人工规划，根据机巡作业流程，第二天的巡视计划，需要在前一天下午14时前提交计划申请。再由机巡作业中心沟通协调线路所在地市局输电管理所避免重复巡视，对于工作经验丰富、办事效率高的作业人员，规划航线通常需要29小时，工作经验欠缺的作业人员规划航线需要多达50小时，且还会存在个别杆塔重飞、漏飞的现象。若每次都需要长时间的航线规划，将会极大影响勘灾作业效率，错失抢险良机。

因此，本申请实施例公开了一种航线规划方法，能够有效节省工作时间和人力资源，提高了后续勘灾作业效率。

参见图1所示，本申请实施例公开的一种航线规划方法包括：

S11：接收预期线路的所有坐标；

本步骤中，通过输入接口接收所有坐标，上述所有坐标为巡检计划预期线路对应的坐标。具体地，接收所有坐标的过程可以通过工作人员直接输入坐标的方式获取，或根据工作人员在显示页面从已有的坐标中的选择结果获取得到。

S12：根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

本实施例中，禁飞区域为预先在谷歌地球上直观标注的区域。在接收到所有坐标后，基于预设的禁飞区域将在禁飞区域内的坐标剔除，不在禁飞区域的坐标保留，自动生成避开禁飞区域的可飞线路。

进一步地，在上述根据所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路之后，还根据可飞线路生成可飞线路汇总表并输出至显示页面，以便工作人员从显示页面更加直观的看到可飞线路，从而便于对可飞线路进行排查，检测自动生成可飞线路的功能是否正常。

S13：从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

需要说明的是，输电线路电压等级不同，线行间距也不一样。由此本申请预先设置不同回路间距的参考值，以便根据杆塔回路之间的间距判断多条回路是否属于同一个杆塔，例如，设置不同回路间距小于15米便确定为同塔，根据上述方案最终筛选得到多回路同杆塔的信息，进而确定杆塔部分的飞行线路。

S14：利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。

本实施例中，预先在谷歌地球上标注起降点，其中，有些起降点收到外界因素影响导致不能使用的，巡检员可重新寻找并更新。本步骤中，基于上述确定的杆塔部分飞行线路、可飞线路以及设置好的起降点自动生成收尾相连的总航线。

需要指出的是，由于航线所涉及的空域航线需要向对应的机场管制场站报备，而各个部门都需要不同的作业表单，包括《架空输电线路直升机巡视作业指导书》、《机巡作业工作票》、《直升机现场作业记录》、《直升机通道快速巡视统计表》、《空域计划传真》等。本实施例进一步预先设置上述表单的表格，从而在总航线规划结束后，将总航线和每个架次对应的巡视航线的信息导入预设表格中进行记录，生成作业表单，省去了人工填写作业表单的过程，显著节省了人力，提高了工作效率。

通过以上方案可知，本申请提供的一种航线规划方法，包括：接收预期线路的所有坐标；根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。由上可知，本申请预先导入起降点并设置了禁飞区域，在接收到预期线路的所有坐标之后即可根据上述所有坐标生成避开禁飞区域的可飞线路，进而利用可飞线路确定多回路同杆塔部分的飞行线路，并基于上述确定的可飞线路、杆塔部分飞行线路和起降点自动生成首尾相连的总航线，也即，本申请利用航线自动规划代替了人工规划航线，从而有效节省工作时间和人力资源，提高了后续勘灾作业效率。

本申请实施例公开了另一种航线规划方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。参见图2所示，具体的：

S21：接收预期线路的所有坐标；

S22：根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

S23：从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

S24：利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线；

S25：确定每个架次的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

本步骤中，首先获取机巡作业的基本信息；其中，基本信息包括预设飞行时长、预设飞行速度、总航程最大值、飞机油量损耗、线路有效长度以及线路空飞长度；进而利用上述基本信息确定每个架次对应的巡视航线，并根据每个巡视航线对所述总航线进行截取。

本实施例在航线规划时，每次加入一条线路就计算线路长度，若线路长度大于线路有效长度最大值，则将最新加入的一条线路删除；若线路总长度大于总航程最大值，则同样将最新加入的一条线路删除；另外，保证每次加入的新线路都是距离上一条线路最近的线路，从而将每个架次的线路空飞长度降到最低，实现巡视线路有效长度的最大化。在上述方案的基础上，本实施例还可以进一步根据预设飞行时长、预设飞行速度，即飞行时长和速度的参考值以及飞机油量损耗、天气状况、直升机性能以及飞行员的熟练程度进行调整，以生成高效合理的航线。

通过对本申请提供的航线规划方法进行实验测试得到的结果表明，利用本方案进行航线规划后，航线准确率大于98％，同时节省了人力资源，将航线规划的时间明显缩短至八小时内，解决了直升机巡检航线规划时间长、易出错的难题，尤其提高了应急响应抗险勘灾效率，应用效果显著。

下面对本申请实施例提供的一种航线规划***进行介绍，下文描述的一种航线规划***与上文描述的一种航线规划方法可以相互参照。

参见图3所示，本申请实施例提供的一种航线规划***包括：

坐标获取模块101，用于接收预期线路的所有坐标；

线路生成模块102，用于根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

杆塔筛选模块103，用于从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

航线生成模块104，用于利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。

在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，本申请实施例提供的航线规划***还可以进一步包括：

航线截取模块，用于在所述利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线之后，确定每个架次的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，本申请实施例提供的航线规划***中航线截取模块，包括：

基本信息获取单元，用于获取机巡作业的基本信息；所述基本信息包括预设飞行时长、预设飞行速度、总航程最大值、飞机油量损耗、线路有效长度以及线路空飞长度；

截取单元，用于利用所述基本信息确定每个架次对应的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，本申请实施例提供的航线规划***还可以进一步包括：

页面输出模块，用于在所述根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路之后，生成可飞线路汇总表并输出至显示页面。

在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，本申请实施例提供的航线规划***中杆塔筛选模块，包括：

回路判断单元，用于根据杆塔回路之间的间距判断多条回路是否属于同一个杆塔，筛选得到多回路同杆塔。

在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，本申请实施例提供的航线规划***还可以进一步包括：

表单生成模块，用于将所述总航线和每个架次对应的巡视航线的信息导入预设表格中进行记录，生成作业表单。

关于上述公开的航线规划***中各个模块的具体内容可参考前述实施例公开的航线规划方法的相应内容，在此不再进行赘述。

本申请还提供了一种电子设备，参见图4所示，本申请实施例提供的一种电子设备包括：

存储器100，用于存储计算机程序；

处理器200，用于执行所述计算机程序时可以实现上述实施例所提供的航线规划方法的步骤。

具体的，存储器100包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机可读指令的运行提供环境。处理器200在一些实施例中可以是一中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，为电子设备提供计算和控制能力，执行所述存储器100中保存的计算机程序时，可以实现前述实施例公开的航线规划方法的步骤。

在上述实施例的基础上，作为优选实施方式，参见图5所示，所述电子设备还包括：

输入接口300，与处理器200相连，用于获取外部导入的计算机程序、参数和指令，经处理器200控制保存至存储器100中。该输入接口300可以与输入装置相连，接收用户手动输入的参数或指令。该输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，也可以是键盘、触控板或鼠标等。

显示单元400，与处理器200相连，用于显示处理器200处理的数据以及用于显示可视化的用户界面。该显示单元400可以为LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。

网络端口500，与处理器200相连，用于与外部各终端设备进行通信连接。该通信连接所采用的通信技术可以为有线通信技术或无线通信技术，如移动高清链接技术(MHL)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术等。

图5仅示出了具有组件100-500的电子设备，本领域技术人员可以理解的是，图5示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例公开的航线规划方法的步骤。

本申请预先导入起降点并设置了禁飞区域，在接收到预期线路的所有坐标之后即可根据上述所有坐标生成避开禁飞区域的可飞线路，进而利用可飞线路确定多回路同杆塔部分的飞行线路，并基于上述确定的可飞线路、杆塔部分飞行线路和起降点自动生成首尾相连的总航线，也即，本申请利用航线自动规划代替了人工规划航线，从而有效节省工作时间和人力资源，提高了后续勘灾作业效率。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的***而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

接收预期线路的所有坐标；

根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，在所述利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线之后，还包括：

确定每个架次的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

3.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述确定每个架次的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取，包括：

获取机巡作业的基本信息；所述基本信息包括预设飞行时长、预设飞行速度、总航程最大值、飞机油量损耗、线路有效长度以及线路空飞长度；

利用所述基本信息确定每个架次对应的巡视航线，并根据每个所述巡视航线对所述总航线进行截取。

4.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述禁飞区域为预先在谷歌地球上标注的区域。

5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，在所述根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路之后，还包括：

生成可飞线路汇总表并输出至显示页面。

6.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，包括：

根据杆塔回路之间的间距判断多条回路是否属于同一个杆塔，筛选得到多回路同杆塔。

7.根据权利要求1至6任一项所述的航线规划方法，其特征在于，还包括：

将所述总航线和每个架次对应的巡视航线的信息导入预设表格中进行记录，生成作业表单。

8.一种航线规划***，其特征在于，包括：

坐标获取模块，用于接收预期线路的所有坐标；

线路生成模块，用于根据所述所有坐标以及预先设置的禁飞区域生成可飞线路；

杆塔筛选模块，用于从所述可飞线路中筛选多回路同杆塔，确定杆塔部分飞行线路；

航线生成模块，用于利用所述杆塔部分飞行线路、所述可飞线路以及预先导入的起降点自动生成首尾相连的总航线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述航线规划方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述航线规划方法的步骤。

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