CN110195767A - 一种封闭式内摆线活齿减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种封闭式内摆线活齿减速器，高速级是由渐开线中心轮、三个周向均布的渐开线行星轮、三根曲柄轴和行星架组成的K‑H型行星轮系；低速级是由该三根曲柄轴、活齿、行星架、内摆线机壳和偏心圆盘激波器组成的内摆线活齿传动机构；曲柄轴与行星轮固联，曲柄轴与激波器上对应的销孔组成转动副，由行星轮的公转运动实现激波器的自转运动从而产生径向激波；活齿与行星架之间为滑动副，该滑动副将活齿的公转速度传递给行星架，并通过行星架输出，从而形成了封闭式大速比传动机构。本发明减速器具有大速比、零背隙、误差敏感度低和易加工等优点，并且与一般机器人用减速器相比，制造方便，结构紧凑，能够满足一般机器人用减速器要求。

Description

一种封闭式内摆线活齿减速器
技术领域
本发明涉及一种机器人用减速器技术领域，具体涉及创新一种具有体积小、重量轻、速比大、高精度、高刚度、高承载等优点的减速器。
背景技术
当前，我国正大力发展以机器人为代表的高端智能装备产业，从2013年开始，我国已经连续两年成为世界各国中最大的工业机器人市场。我国目前正逐步进入工业机器人产业化发展阶段，然而在工业机器人产业化进程中，存在着许多阻碍发展的难题。其中，以精密减速器为代表的核心零部件不能自给自足的现状显得尤为突出。
精密减速器是工业机器人的核心零部件，占整机成本的30％以上。目前，世界75％的精密减速器市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领，其中Nabtesco的RV减速器约占60％的市场份额，Harmonica的谐波减速器约占15％。我国对工业机器人用精密减速器的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外先进技术存在较大差距，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。
活齿传动作为最近发展较快的一种传动形式,因其优越的性能受到广大的科技工作者的关注,对其新传动型式及其理论的研究成为一门重要的研究课题。
活齿传动是由K-H-V型少齿差行星齿轮传动演化而成的一种新型齿轮传动，是一种利用活动的轮齿(活齿)传递两同心轴之间回转运动和动力的机械传动。它突破了长期以来齿轮传动的传统结构特征，改行星齿轮的轮齿与轮体的刚性联接为运动副活动联接，使行星齿轮的全部轮齿成为一组作循环运动的独立运动体，它们通常被称为活齿。活齿与活齿架组成活齿轮，改行星齿轮的行星运动为活齿轮绕固定轴线的转动，并使诸活齿在活齿架的导向槽中按一定的运动规律运动，以实现行星齿轮作行星运动的功能。
为了突破国外技术封锁，生产出符合机器人用高精度、高刚度要求的减速器。基于上述活齿传动的优点，从理论和结构上创新出一种机器人用减速器至关重要。
发明内容
针对上述现有技术，本发明提供本发明创新了一种机器人用减速器，其结构是：新型减速器为两级减速机构，第一级是高速级渐开线行星传动机构，第二级是低速级内摆线活齿传动机构。其传动原理是：输入齿轮轴带动行星轮及与其固连的曲柄轴产生自转和公转，曲柄轴通过自转带动偏心圆盘作自转和公转，偏心圆盘推动活齿作滑动，而活齿在内摆线机壳的共轭作用下带动行星架作自转，同时行星架带动曲柄轴和活齿作公转。
为了解决上述技术问题，本发明提出的一种封闭式内摆线活齿减速器，包括高速级和低速级，所述高速级是由一个渐开线中心轮、三个周向均布的渐开线行星轮、三根曲柄轴、输出盘与刚性盘固连组成的行星架构成的K-H型行星轮系；所述低速级包括是活齿、内摆线机壳、输出盘与刚性盘固连组成的行星架、偏心圆盘激波器；所述三根曲柄轴、活齿、内摆线机壳、输出盘与刚性盘固连组成的行星架和偏心圆盘激波器组成了一个内摆线活齿传动机构；所述偏心圆盘激波器上设有三个与三根曲柄轴位置对应的销孔；所述行星架同时作为所述K-H型行星轮系的系杆及所述内摆线活齿传动机构的输出运动构件；所述三个曲柄轴的一端分别与三个渐开线行星轮固联，所述三个曲柄轴的另一端分别与所述偏心圆盘激波器上对应的销孔组成转动副，从而由渐开线行星轮的公转运动实现偏心圆盘激波器的自转运动进而产生径向激波；所述活齿与所述行星架之间为滑动副，该滑动副将所述活齿的公转速度传递给所述行星架，并通过所述行星架输出，从而形成了封闭式结构。
本发明中，所述内摆线机壳的实际廓线方程为：
式中，Rp为基圆半径，Rg为滚圆半径，ρ为偏心距，Rr为滚子半径，θ为与坐标系x轴的夹角。
本发明封闭式内摆线活齿减速器的传动比为：
其中，zs为中心轮齿数，zp为行星轮齿数，zc为活齿个数，zw为内摆线齿数。
本发明中，所述输入轴的转速与所述行星轮的自转的转速比为：
其中，zs为中心轮齿数，zp为行星轮齿数，zc为活齿个数，zw为内摆线齿数。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明与现有机器人用减速器比，本发明的有益效果是：
(1)本发明采用活齿传动机构，具备了易加工、零背隙等优点；
(2)本发明采用圆盘式激波器，具备了易加工、误差敏感度低等优点。
(3)本发明采用封闭式两级减速，具备了高刚度、传动比大等优点；
附图说明
图1是本发明封闭式内摆线活齿减速器的机构简图；
图2-1是图1所示封闭式内摆线活齿减速器的轴向剖视图；
图2-2是图2-1所示封闭式内摆线活齿减速器的端向半剖视图；
图3是图2-1所示封闭式内摆线活齿减速器的***图。
图中：
1-行星轮；2-输出盘；3-内摆线机壳；4-活齿；5-滚针轴承；6-角接触球轴承；7-调整垫圈；8-刚性盘；9-孔用弹性挡圈；10-圆锥滚子轴承；11-曲柄轴；12-输入轴；13-内六角螺钉；14-密封圈；15-间隔套；16-轴用弹性挡圈；17-滚针轴承；18-偏心圆盘激波器。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步的说明，但下述实施例绝非对本发明有任何限制。
如图1所示，本发明提出的一种封闭式内摆线活齿减速器，包括高速级和低速级，所述高速级是由一个输入轴12、输入轴上的一个渐开线中心轮12、三个周向均布的渐开线行星轮1、三根曲柄轴11和行星架构成的K-H型行星轮系，所述行星架由输出盘2与刚性盘 8固连组成。所述低速级包括是活齿4、内摆线机壳3、输出盘2与刚性盘8固连组成的行星架、偏心圆盘激波器18；所述三根曲柄轴11、活齿4、内摆线机壳3、输出盘2与刚性盘8固连组成的行星架和偏心圆盘激波器18组成了一个内摆线活齿传动机构；所述偏心圆盘激波器18上设有三个与三根曲柄轴11位置对应的销孔；所述行星架同时作为所述K-H 型行星轮系的系杆及所述内摆线活齿传动机构的输出运动构件；所述三个曲柄轴11的一端分别与三个渐开线行星轮1固联，所述三个曲柄轴11的另一端分别与所述偏心圆盘激波器 18上对应的销孔组成转动副，从而由渐开线行星轮1的公转运动实现偏心圆盘激波器18的自转运动进而产生径向激波；所述活齿4与所述行星架之间为滑动副，该滑动副将所述活齿4的公转速度传递给所述行星架，并通过所述行星架输出，从而形成了封闭式结构。
如图2-1、图2-2和图3所示，本发明中具体结构的设计及相关构件的参数设计如下：
内摆线机壳5与输出盘2和一个刚性盘8组成的行星架之间用角接触球轴承6；三个曲柄轴11与偏心圆盘激波器18用滚针轴承5；输出盘2和刚性盘8组成的行星架与三个曲柄轴11之间用圆锥滚子轴承10；轴用弹性挡圈16用于限制行星轮1的轴向位置；孔用弹性挡圈9用于限制曲柄轴11的轴向位置；调整垫圈7用于调节角接触球轴承6与行星架间的轴向位置；内六角螺钉13用于减速器的紧固连接；密封圈14用于防止油脂泄露；偏心圆盘激波器18与活齿4之间用滚针轴承17；间隔套15用于行星轮1与圆锥滚子轴承10之间起定位作用。
由于内摆线的理论廓线方程为
因此，本发明中的所述内摆线机壳(18)的实际廓线方程为：
式(1)和式(2)中，Rp为基圆半径，Rg为滚圆半径，ρ为偏心距，Rr为滚子半径，θ为与坐标系x轴的夹角。
本发明中传动比的设计如下：
本发明中高速级的传动比是：
其中，ns是中心轮的转速，nH是行星架的转速，np是行星轮的转速，zs为中心轮齿数， zp为行星轮齿数。
本发明中低速级的传动比是：
其中，nc是活齿的公转的转速，nH′是曲柄轴的转速，nw是内摆线机壳的转速，zc为活齿个数，zw为内摆线齿数。
由于本发明中三个渐开线行星轮1分别与对应的曲柄轴11固连，故：
nH′＝np (5)
由W输出机构传动特性可知，行星架2的转速与活齿4的公转速度相等，即：
nH＝nc (6)
由上述式(3)至式(6)推导出该减速器整机的传动比解析式为
由上述式(3)至式(6)推导出本发明中所述输入轴12的转速与所述渐开线行星轮1的自转的转速比为：
综上，本发明中，采用渐开线行星齿轮传动作为高速级，所述机构采用内摆线活齿传动作为低速级。由渐开线行星轮1的公转运动实现偏心圆盘激波器18的自转运动进而产生径向激波。活齿4受到内摆线机壳3齿廓和行星架的导向槽的约束，推动活齿4作周转运动，并将运动反馈给低速级，从而组成封闭式大速比传动机构。本发明减速器具有大速比、零背隙、误差敏感度低和易加工等优点，并且与一般机器人用减速器相比，制造方便，结构紧凑，而且同时参与啮合的齿数多，刚度大，承载能力大，传动平稳，能够满足一般机器人用减速器要求。
尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以作出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种封闭式内摆线活齿减速器，包括高速级和低速级，所述高速级是由一个渐开线中心轮(12)、三个周向均布的渐开线行星轮(1)、三根曲柄轴(11)、输出盘(2)与刚性盘(8)固连组成的行星架构成的K-H型行星轮系；所述低速级包括是活齿(4)、内摆线机壳(3)、输出盘(2)与刚性盘(8)固连组成的行星架、偏心圆盘激波器(18)；其特征在于：
所述三根曲柄轴(11)、活齿(4)、内摆线机壳(3)、输出盘(2)与刚性盘(8)固连组成的行星架和偏心圆盘激波器(18)组成了一个内摆线活齿传动机构；所述偏心圆盘激波器(18)上设有三个与三根曲柄轴(11)位置对应的销孔；
所述行星架同时作为所述K-H型行星轮系的系杆及所述内摆线活齿传动机构的输出运动构件；
所述三个曲柄轴(11)的一端分别与三个渐开线行星轮(1)固联，所述三个曲柄轴(11)的另一端分别与所述偏心圆盘激波器(18)上对应的销孔组成转动副，从而由渐开线行星轮(1)的公转运动实现偏心圆盘激波器(18)的自转运动进而产生径向激波；
所述活齿(4)与所述行星架之间为滑动副，该滑动副将所述活齿(4)的公转速度传递给所述行星架，并通过所述行星架输出，从而形成了封闭式结构。
2.根据权利要求1所述封闭式内摆线活齿减速器，其特征在于：所述内摆线机壳(18)的实际廓线方程为：
式中，Rp为基圆半径，Rg为滚圆半径，ρ为偏心距，Rr为滚子半径，θ为与坐标系x轴的夹角。
3.根据权利要求1或2所述封闭式内摆线活齿减速器，其特征在于：该减速器的传动比为：
其中，zs为中心轮齿数，zp为行星轮齿数，zc为活齿个数，zw为内摆线齿数。
4.根据权利要求1或2所述封闭式内摆线活齿减速器，其特征在于：所述输入轴(12)的转速与所述渐开线行星轮(1)的自转的转速比为：
其中，zs为中心轮齿数，zp为行星轮齿数，zc为活齿个数，zw为内摆线齿数。
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