CN110194211B - 电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法。一种MDPS的转向感控制设备可包括：释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，被配置为对柱转矩或电动机电流进行滤波并输入一高频；以及补偿增益补偿单元，被配置为在释放转向检测单元检测到释放转向或者反向转向检测单元检测到反向转向时，将由补偿增益检测单元检测的补偿增益施加到由高频输入单元输入的高频。

Description

电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年2月27日提交的韩国申请号10-2018-0023496的优先权，所述专利申请通过引证以其整体并入本文中。

技术领域

本发明涉及电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备和方法，并且更具体地涉及，能够降低由于缺乏机械摩擦、惯性或电动机响应性而引起的差异感(sense ofdifference)的MDPS的转向感控制设备和方法。

背景技术

MDPS的优点在于它不仅具有比现有液压助力转向***更小的重量和占用更小的空间，而且不需要换油。MDPS通过使用辅助动力源，提供驾驶员在车辆转向期间需要施加到方向盘的一部分转向转矩来促进转向。

也就是说，连接到方向盘的转矩传感器感测驾驶员的转向意图，并且MDPS接收感测信号并驱动电动机以在考虑到车辆的当前速度的情况下提供合适的力，由此助力转向力。

当车辆停止/停车或以低速行驶时，MDPS可以通过提供大的力来节省驾驶员的力；并且当车辆以高速行驶时，MDPS可以通过提供相对小的力来维持车身的稳定性。

2010年10月27日公布并且题目为“Steering Return Method of MDPS”的韩国公告专利号2010-0114995中公开了相关技术。

然而，常规的MDPS不包括用于确定转向方向是否被反转的单元，并且未详细说明所需增益的特性。

此外，由于常规的MDPS不能准确地确定反向转向期间的反转定时(reversaltiming)，因此，转向感可能降低。例如，可能出现锁定感或者惯性感可能降低。

发明内容

本发明的实施例涉及一种MDPS的转向感控制设备和方法，其可以在反向转向或释放转向期间通过补偿增益放大高频来提高响应性，从而减少由于缺乏机械摩擦、惯性或电动机响应引起的差异感。

在一个实施例中，一种MDPS的转向感控制设备可以包括：释放转向检测单元，其被配置为使用柱转矩(column torque)或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，其被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，其被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，其被配置为对柱转矩或电动机电流进行滤波并输入高频；以及补偿增益补偿单元，其被配置为在由所述释放转向检测单元检测到释放转向(release steering)或者由所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测的补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的高频。

所述释放转向检测单元可以包括：释放转向信号检测单元，其被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码，并且检测通过释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变；以及释放转向确定单元，其被配置为在所述释放转向信号检测单元检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。

所述补偿增益检测单元可以包括：微分器，其被配置为通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度；噪声移除单元，其被配置为移除由所述微分器检测的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声；补偿增益大小检测单元，其被配置为使用由所述噪声移除单元从其中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及补偿增益维持时间检测单元，其被配置为根据由所述噪声移除单元从其中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。

补偿增益的大小可以与转向角加速度或电动机角加速度的大小成比例。

补偿增益维持时间可以从释放转向或反向转向开始的时间点起计数。

所述补偿增益补偿单元可以包括：补偿增益施加单元，其被配置为根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测的补偿增益；补偿增益维持单元，其被配置为在由所述补偿增益维持时间检测单元检测到的维持时间内维持由所述补偿增益施加单元施加的补偿增益；以及乘法器，其被配置为将由所述补偿增益维持单元施加的补偿增益施加到由所述高频输入单元提取的高频。

所述补偿增益补偿单元还可以包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为限制在所述维持时间内由所述补偿增益维持单元维持的补偿增益的大小。

所述转向感控制设备还可以包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，并且将所述转向角速度或所述电动机角速度输入所述反向转向检测单元。

所述反向转向检测单元可以包括：反向转向信号检测单元，其被配置为对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码，并且检测通过反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变；以及反向转向确定单元，其被配置为在所述反向转向信号检测单元检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号变化时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施例的MDPS的转向感控制设备的框图。

图2是示出根据本发明的实施例的MDPS的转向感控制方法的流程图。

具体实施方式

作为相应领域中的传统，可以在功能块、单元和/或模块方面在附图中示出一些示例性实施例。本领域技术人员应当理解，这些块、单元和/或模块通过电子(或光学)电路，诸如逻辑电路、分立组件、处理器、硬连线电路、存储器元件、布线连接等来物理地实现。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制以执行本文所讨论的各种功能。可替代地，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件实现，或者作用于执行一些功能的专用硬件和用于执行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程处理器及相关电路)的组合实现。在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的各个块、单元和/或模块可以在物理上分成两个或更多个交互和离散的块、单元和/或模块。另外，在不脱离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。

在下文中，将参照附图详细描述根据本发明的实施例的电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备和方法。应当注意，附图不是按精确比例的，并且仅为了描述方便和清楚起见，可能在线粗细或部件尺寸方面夸大。此外，本文使用的术语是通过考虑本发明的功能来定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，术语应当根据本文所阐述的总体公开内容来定义。

参考图1，根据本发明的实施例的MDPS的转向感控制设备可包括：释放转向检测单元10、反向转向检测单元30、补偿增益检测单元40、相位补偿单元50、补偿增益补偿单元60和高频输入单元70。

释放转向检测单元10可以使用柱转矩(column torque)或电动机电流来检测释放转向。

释放转向检测单元10可以包括释放转向信号检测单元11和释放转向确定单元12。

释放转向信号检测单元11可以对柱转矩或电动机电流进行编码，并且检测通过释放转向引起的柱转矩或电动机电流的符号改变。

通常，当驾驶员在由于车辆的重量或者轮胎与路面之间的摩擦而存在负载的情况下释放方向盘(释放转向)时，柱转矩或电动机电流的符号改变。

因此，释放转向信号检测单元11可以对柱转矩或电动机电流进行编码，并且检测柱转矩或电动机电流的符号是否从-1变为+1或从+1变为-1。

当释放转向信号检测单元11的检测结果指示柱转矩或电动机电流的符号改变时，释放转向确定单元12可以确定转向角速度或电动机角速度是否等于或大于设定值(例如“0”)以便确定释放转向。也就是说，当释放转向信号检测单元11的检测结果指示柱转矩或电动机电流的符号从-1变为+1或从+1变为-1时，释放转向确定单元12可以确定转向角速度或电动机角速度是否等于或大于设定值。当确定转向角速度或电动机角速度等于或大于设定值时，释放转向确定单元12可确定执行了释放转向。

反向转向检测单元30可以包括反向转向信号检测单元31和反向转向确定单元32。

反向转向信号检测单元31可以对转向角速度或电动机角速度进行编码，并且检测通过反向转向引起的转向角速度或电动机角速度的符号改变。

通常，当驾驶员在由于车辆的重量或轮胎与路面之间的摩擦而存在负载的情况下使方向盘反转(反向转向)时，转向角速度或电动机角速度的符号改变。

因此，反向转向信号检测单元31可以对转向角速度或电动机角速度进行编码，并且检测转向角速度或电动机角速度的符号是否从-1变为+1或从+1变为-1。

当反向转向信号检测单元31的检测结果指示转向角速度或电动机角速度的符号改变时，反向转向确定单元32可以确定柱转矩或电动机电流是否等于或大于设定值(例如“0”)以便确定反向转向。也就是说，当反向转向信号检测单元31的检测结果指示转向角速度或电动机角速度的符号从-1变为+1或从+1变为-1时，反向转向确定单元32可以确定柱速度或电动机电流是否等于或大于设定值。当确定柱速度或电动机电流等于或大于设定值时，反向转向确定单元32可以确定执行了反向转向。

补偿增益检测单元40可以使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益。

补偿增益检测单元40可以包括微分器41、噪声移除单元42、补偿增益大小检测单元43和补偿增益维持时间检测单元44。

微分器41可以通过对转向角速度或电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度。

噪声移除单元42可以移除由微分器41检测的转向角加速度或电动机角加速度的噪声。噪声移除单元42可以包括低通滤波器。

补偿增益大小检测单元43可以使用已经由噪声移除单元42从中移除了噪声的转向角加速度或电动机角加速度，来检测补偿增益的大小。补偿增益的大小可以与转向角加速度或电动机角加速度的大小成比例。

补偿增益维持时间检测单元44可以使用已经由噪声移除单元42从中移除了噪声的转向角加速度或电动机角加速度，来检测补偿增益的维持时间。补偿增益维持时间可以从释放转向或反向转向开始的时间点起计数。

相位补偿单元50可以补偿转向角速度或电动机角速度的相位，并且将转向角速度或电动机角速度输入反向转向检测单元30。

如上所述，可以通过微分器41对角速度或电动机角速度进行微分并通过噪声移除单元42(即低通滤波器)移除噪声来获得转向角加速度或电动机角加速度。在这种情况下，可能发生相位延迟，并且需要对其进行补偿。

相位补偿单元50可以通过超前或滞后补偿器来提供相位超前或滞后，以便获得适合于车辆或MDPS的特性的反向转向或释放转向定时。

当由释放转向检测单元10检测到释放转向或者由反向转向检测单元30检测到反向转向时，补偿增益补偿单元60可以将由补偿增益检测单元40检测的补偿增益施加到由高频输入单元70提取的高频。

也就是说，当由释放转向检测单元10检测到释放转向或者由反向转向检测单元30检测到反向转向时，补偿增益补偿单元60可以通过转向角加速度或电动机角加速度的大小来检测所需补偿增益的大小和维持时间，并且通过在发生释放转向或反向转向的定时施加补偿增益来瞬时放大并维持高频增益，由此减小释放转向或反向转向期间的差异感。

由于缺乏机构或电动机的摩擦或缺乏控制响应性，可能发生差异感。因此，补偿增益补偿单元60可以通过在反向转向或释放转向的定时，瞬时放大高频增益来提高响应性，由此减小在反向转向或释放转向期间的粘滞性或锁定感。

高频输入单元70可以通过对柱转矩或电动机电流进行滤波来提取高频，并且将所提取的高频输入到补偿增益补偿单元60。

补偿增益补偿单元60可以包括补偿增益施加单元61、补偿增益维持单元62、补偿增益限制单元63和乘法器64。

根据释放转向检测单元10是否检测到释放转向或者反向转向检测单元30是否检测到反向转向，补偿增益施加单元61可以选择性地施加由补偿增益检测单元40检测的补偿增益。

在这种情况下，当释放转向检测单元10未检测到释放转向或者反向转向检测单元30未检测到反向转向时，补偿增益施加单元61可以将补偿增益设置为1。

另一方面，当释放转向检测单元10检测到释放转向或者反向转向检测单元30检测到反向转向时，补偿增益施加单元61可以施加由补偿增益检测单元40检测的补偿增益。

补偿增益维持单元62可以在由补偿增益维持时间检测单元44检测到的维持时间期间，维持由补偿增益施加单元61施加的补偿增益。

当驾驶员实际上释放或反转方向盘时，需要将补偿输出维持预定时间，使得MDPS提供合适的反馈，同时瞬时地维持快速响应性。

也就是说，补偿增益维持单元62仅在反向转向或释放转向的定时可不输出补偿增益，但是从反向转向或释放转向开始的时间点起维持补偿增益达到一维持时间，由此维持补偿输出，直到MDPS基于驾驶员的意图转向到合适的位置。

补偿增益维持时间可以通过取决于转向角速度或电动机角速度的大小的预设的维持时间调谐图导出。

补偿增益限制单元63可以限制由补偿增益维持单元62在维持时间内保持的补偿增益的大小。

乘法器64可以将由补偿增益维持单元62施加的补偿增益施加到由高频输入单元70输入的高频，并且将高频输入到MDPS的控制逻辑。因此，在反向转向或释放转向期间可以确保快速响应性。

在一般转向期间，当施加大的补偿增益时可能发生松动或虚假的转向感，并且当施加过量的补偿增益时可能出现副作用。例如，会减小MDPS的控制稳定性以引起振动。

因此，在一般转向期间，可以维持为1的基本补偿增益。然而，在反向转向或释放转向期间，可以施加由补偿增益检测单元40检测的补偿增益以提高瞬时响应性，这使得可以移除转向中的差异感并维持***稳定性。

在下文中，将参照图2描述根据本发明的实施例的MDPS的转向感控制方法。

图2是示出根据本发明的实施例的MDPS的转向感控制方法的流程图。

参考图2，在步骤S10处，释放转向信号检测单元11可以对柱转矩或电动机电流进行编码，以检测通过释放转向引起的柱转矩或电动机电流的符号改变。

另外，当释放转向信号检测单元11的检测结果指示柱转矩或电动机电流的符号从-1变为+1或从+1变为-1时，释放转向确定单元12可以确定转向角速度或电动机角速度是否等于或大于设定值。当确定转向角速度或电动机角速度等于或大于设定值时，在步骤S20处，释放转向确定单元12可以确定执行了释放转向。

在步骤S30处，反向转向信号检测单元31可以对转向角速度或电动机角速度进行编码，以检测通过反向转向引起的转向角速度或电动机角速度的符号改变。

然后，当反向转向信号检测单元31的检测结果指示转向角速度或电动机角速度的符号从-1变为+1或从+1变为-1时，反向转向确定单元32可以确定柱转矩或电动机电流是否等于或大于设定值。当确定柱转矩或电动机电流等于或大于设定值时，在步骤S40处，反向转向确定单元32可以确定执行了反向转向。

补偿增益检测单元40可以使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益。

补偿增益检测单元40可以包括微分器41、噪声移除单元42、补偿增益大小检测单元43和补偿增益维持时间检测单元44。

微分器41可以通过对转向角速度或电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度。

在步骤S50处，噪声移除单元42可以移除由微分器41检测的转向角加速度或电动机角加速度的噪声；并且在步骤S60处，补偿增益大小检测单元43可以使用已经由噪声移除单元42从其中移除了噪声的转向角加速度或电动机角加速度来检测补偿增益的大小。

在步骤S70处，补偿增益维持时间检测单元44可以使用已经由噪声移除单元42从其中移除了噪声的转向角加速度或电动机角加速度来检测补偿增益的维持时间。

此时，由于当噪声移除单元42移除噪声时在转向角加速度或电动机角加速度中发生相位延迟，因此相位补偿单元50可以通过超前或滞后补偿器来提供相位超前或滞后。

当由释放转向检测单元10检测到释放转向或者由反向转向检测单元30检测到反向转向时，补偿增益补偿单元60可以将由补偿增益检测单元40检测的补偿增益施加到由高频输入单元70提取的高频，并且高频输入单元70可以通过对柱转矩或电动机电流进行滤波来提取高频并将所提取的高频输入到补偿增益补偿单元60。

也就是说，在步骤S80处，根据释放转向检测单元10是否检测到释放转向或者由反向转向检测单元30是否检测到反向转向，补偿增益施加单元61可以选择性地施加由补偿增益检测单元40检测的补偿增益。

然后，补偿增益维持单元62可以在由补偿增益维持时间检测单元44检测到的维持时间内维持由补偿增益施加单元61施加的补偿增益。此时，补偿增益限制单元63可以在维持时间内限制由补偿增益维持单元62保持的补偿增益的大小。

此外，在步骤S90处，乘法器64可以将由补偿增益维持单元62施加的补偿增益施加到由高频输入单元70输入的高频。因此，在反向转向或释放转向期间可以确保快速响应性。

根据本发明的实施例，MDPS的转向感控制设备和方法可以在反向转向或释放转向期间通过放大高频增益来改善响应性。因此，转向感控制设备和方法可以减少由于缺乏机械摩擦、惯性或电动机响应性而引起的差异感，并且改善锁定感或惯性感，由此改善转向感。

尽管为了说明的目的公开了本发明的优选实施例，但本领域技术人员应当理解，在不脱离所附权利要求中限定的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (16)

1.一种电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备，包括：

释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；

反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；

补偿增益检测单元，被配置为使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；

高频输入单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行滤波并且输入一高频；以及

补偿增益补偿单元，被配置为在所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的所述高频，其中，所述补偿增益检测单元包括：

微分器，被配置为通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度；

噪声移除单元，被配置为移除由所述微分器检测的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声；

补偿增益大小检测单元，被配置为使用由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及

补偿增益维持时间检测单元，被配置为根据由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。

2.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述释放转向检测单元包括：

释放转向信号检测单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码，并且检测由释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变；以及

释放转向确定单元，被配置为在所述释放转向信号检测单元检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。

3.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的大小与所述转向角加速度或所述电动机角加速度的大小成比例。

4.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的维持时间从所述释放转向或所述反向转向开始的时间点起计数。

5.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元包括：

补偿增益施加单元，被配置为根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益；

补偿增益维持单元，被配置为将由所述补偿增益施加单元施加的所述补偿增益维持达由所述补偿增益维持时间检测单元检测的所述维持时间；以及

乘法器，被配置为将由所述补偿增益维持单元施加的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元提取的所述高频。

6.根据权利要求5所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元还包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为在所述维持时间内限制由所述补偿增益维持单元维持的所述补偿增益的大小。

7.根据权利要求5所述的转向感控制设备，还包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，并且将所述转向角速度或所述电动机角速度输入至所述反向转向检测单元。

8.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述反向转向检测单元包括：

反向转向信号检测单元，被配置为对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码，并且检测由反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变；以及

反向转向确定单元，被配置为在所述反向转向信号检测单元检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。

9.一种电动机驱动的助力转向的转向感控制方法，包括：

由释放转向检测单元使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；

由反向转向检测单元使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；

由补偿增益检测单元使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；以及

当所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，由补偿增益补偿单元将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由高频输入单元输入的高频，其中，在所述补偿增益的检测中，

所述补偿增益检测单元：通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度，移除检测出的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声，使用从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及根据所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。

10.根据权利要求9所述的转向感控制方法，其中，在所述释放转向的检测中，

所述释放转向检测单元对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码以检测由释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变，并且当检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。

11.根据权利要求9所述的转向感控制方法，其中，所述补偿增益的大小与所述转向角加速度或所述电动机角加速度的大小成比例。

12.根据权利要求9所述的转向感控制方法，其中，所述补偿增益的维持时间从所述释放转向或所述反向转向开始的时间点起计数。

13.根据权利要求9所述的转向感控制方法，其中，在所述补偿增益的施加中，

所述补偿增益补偿单元：根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益，将施加的所述补偿增益维持达到所述维持时间，以及施加由所述高频输入单元输入的所述高频。

14.根据权利要求13所述的转向感控制方法，其中，在所述补偿增益的施加中，在所述维持时间内限制所述补偿增益的大小。

15.根据权利要求13所述的转向感控制方法，还包括：补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，以及将所述转向角速度或所述电动机角速度输入至所述反向转向检测单元。

16.根据权利要求9所述的转向感控制方法，其中，在所述反向转向的检测中，

所述反向转向检测单元：对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码以检测由反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变，并且在检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。

Images