CN110193844A - 搬运机器人快换式抓件机械手 - Google Patents

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陈朝阳
余启良
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人快换式抓件机械手，其特征在于：包括数据线转接盒、软管、机械手臂、连接头、软管座、末端机械手、相机连接杆、智能相机和转轴，所述连接头包括固定线座、连接杆及连接座，所述末端机械手包括活动线座、左夹爪、右夹爪及夹爪座，所述左夹爪装于夹爪座的左后侧面上，所述右夹爪装于夹爪座的左前侧面上，所述活动线座装于夹爪座的右侧面上，所述固定线座设于连接座的左端，所述连接杆设于连接座的上部，所述连接座通过转轴与机械手臂的左端连接，所述相机连接杆的右端与固定线座连接，所述智能相机装于相机连接杆的左端。该发明结构简单，可实现快换末端机械手，定位精度高。

Description

搬运机器人快换式抓件机械手
技术领域
本发明涉及输送机械，具体地说是搬运机器人快换式抓件机械手。
背景技术
在汽车变速箱生产输送线的装卸工件时，为了获取输送线的相关工位上是否存放有工件，通常采用智能相机先对相关工位进行拍照，将相关信息传至机器人的控制***中进行分析，然后，由机器人的控制***发出指令来进行装卸工件的操作，现有智能相机是直接装于末端机械手的夹爪座上，采用这样的结构时，由于在装卸尺寸大小不同的工件时，需更换末端机械手，并重新装上智能相机，由于重新安装智能相机时，位置发生了变动，需重新进行调试智能相机的位置，调试工作较为麻烦，既浪费时间，又影响生产效率。
发明内容
本发明的目的就是提供结构简单、可实现快换末端机械手、定位精度高的搬运机器人快换式抓件机械手。
为达到上述目的，本发明包括数据线转接盒、软管、机械手臂、连接头、软管座、末端机械手、相机连接杆、智能相机和转轴，所述连接头包括固定线座、连接杆及连接座，所述末端机械手包括活动线座、左夹爪、右夹爪及夹爪座，所述左夹爪装于夹爪座的左后侧面上，所述右夹爪装于夹爪座的左前侧面上，所述活动线座装于夹爪座的右侧面上，所述固定线座设于连接座的左端，所述连接杆设于连接座的上部，所述连接座通过转轴与机械手臂的左端连接，所述相机连接杆的右端与固定线座连接，所述智能相机装于相机连接杆的左端，所述软管座装于连接杆上，所述软管的左端与软管座连接，所述软管的右端与数据线转接盒连接。
本发明由于将智能相机通过相机连接杆与固定线座连接，采用这样的结构后，当需要更换末端机械手时，无需拆下智能相机，自然也就无需对智能相机进行重新调试，故可节省更换末端机械手的时间。本发明结构简单，可实现快换末端机械手，定位精度高。
附图说明
图1是本发明的整体结构立面图。
具体实施方式
参见图1，本发明包括数据线转接盒1、软管2、机械手臂3、连接头4、软管座5、末端机械手6、相机连接杆7、智能相机8和转轴9，所述连接头4包括固定线座41、连接杆42及连接座43，所述末端机械手6包括活动线座61、左夹爪62、右夹爪63及夹爪座64，所述左夹爪62装于夹爪座64的左后侧面上，所述右夹爪63装于夹爪座64的左前侧面上，所述活动线座61装于夹爪座64的右侧面上，所述固定线座41设于连接座43的左端，所述连接杆42设于连接座43的上部，所述连接座43通过转轴9与机械手臂3的左端连接，所述相机连接杆7的右端与固定线座41连接，所述智能相机8装于相机连接杆7的左端，所述软管座5装于连接杆42上，所述软管2的左端与软管座5连接，所述软管2的右端与数据线转接盒1连接。

Claims (1)

1.搬运机器人快换式抓件机械手，其特征在于：包括数据线转接盒（1）、软管（2）、机械手臂（3）、连接头（4）、软管座（5）、末端机械手（6）、相机连接杆（7）、智能相机（8）和转轴（9），所述连接头（4）包括固定线座（41）、连接杆（42）及连接座（43），所述末端机械手（6）包括活动线座（61）、左夹爪（62）、右夹爪（63）及夹爪座（64），所述左夹爪（62）装于夹爪座（64）的左后侧面上，所述右夹爪（63）装于夹爪座（64）的左前侧面上，所述活动线座（61）装于夹爪座（64）的右侧面上，所述固定线座（41）设于连接座（43）的左端，所述连接杆（42）设于连接座（43）的上部，所述连接座（43）通过转轴（9）与机械手臂（3）的左端连接，所述相机连接杆（7）的右端与固定线座（41）连接，所述智能相机（8）装于相机连接杆（7）的左端，所述软管座（5）装于连接杆（42）上，所述软管（2）的左端与软管座（5）连接，所述软管（2）的右端与数据线转接盒（1）连接。
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