CN110193844A - 搬运机器人快换式抓件机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机器人快换式抓件机械手,其特征在于:包括数据线转接盒、软管、机械手臂、连接头、软管座、末端机械手、相机连接杆、智能相机和转轴,所述连接头包括固定线座、连接杆及连接座,所述末端机械手包括活动线座、左夹爪、右夹爪及夹爪座,所述左夹爪装于夹爪座的左后侧面上,所述右夹爪装于夹爪座的左前侧面上,所述活动线座装于夹爪座的右侧面上,所述固定线座设于连接座的左端,所述连接杆设于连接座的上部,所述连接座通过转轴与机械手臂的左端连接,所述相机连接杆的右端与固定线座连接,所述智能相机装于相机连接杆的左端。该发明结构简单,可实现快换末端机械手,定位精度高。
Description
技术领域
本发明涉及输送机械,具体地说是搬运机器人快换式抓件机械手。
背景技术
在汽车变速箱生产输送线的装卸工件时,为了获取输送线的相关工位上是否存放有工件,通常采用智能相机先对相关工位进行拍照,将相关信息传至机器人的控制***中进行分析,然后,由机器人的控制***发出指令来进行装卸工件的操作,现有智能相机是直接装于末端机械手的夹爪座上,采用这样的结构时,由于在装卸尺寸大小不同的工件时,需更换末端机械手,并重新装上智能相机,由于重新安装智能相机时,位置发生了变动,需重新进行调试智能相机的位置,调试工作较为麻烦,既浪费时间,又影响生产效率。
发明内容
本发明的目的就是提供结构简单、可实现快换末端机械手、定位精度高的搬运机器人快换式抓件机械手。
为达到上述目的,本发明包括数据线转接盒、软管、机械手臂、连接头、软管座、末端机械手、相机连接杆、智能相机和转轴,所述连接头包括固定线座、连接杆及连接座,所述末端机械手包括活动线座、左夹爪、右夹爪及夹爪座,所述左夹爪装于夹爪座的左后侧面上,所述右夹爪装于夹爪座的左前侧面上,所述活动线座装于夹爪座的右侧面上,所述固定线座设于连接座的左端,所述连接杆设于连接座的上部,所述连接座通过转轴与机械手臂的左端连接,所述相机连接杆的右端与固定线座连接,所述智能相机装于相机连接杆的左端,所述软管座装于连接杆上,所述软管的左端与软管座连接,所述软管的右端与数据线转接盒连接。
本发明由于将智能相机通过相机连接杆与固定线座连接,采用这样的结构后,当需要更换末端机械手时,无需拆下智能相机,自然也就无需对智能相机进行重新调试,故可节省更换末端机械手的时间。本发明结构简单,可实现快换末端机械手,定位精度高。
附图说明
图1是本发明的整体结构立面图。
具体实施方式
参见图1,本发明包括数据线转接盒1、软管2、机械手臂3、连接头4、软管座5、末端机械手6、相机连接杆7、智能相机8和转轴9,所述连接头4包括固定线座41、连接杆42及连接座43,所述末端机械手6包括活动线座61、左夹爪62、右夹爪63及夹爪座64,所述左夹爪62装于夹爪座64的左后侧面上,所述右夹爪63装于夹爪座64的左前侧面上,所述活动线座61装于夹爪座64的右侧面上,所述固定线座41设于连接座43的左端,所述连接杆42设于连接座43的上部,所述连接座43通过转轴9与机械手臂3的左端连接,所述相机连接杆7的右端与固定线座41连接,所述智能相机8装于相机连接杆7的左端,所述软管座5装于连接杆42上,所述软管2的左端与软管座5连接,所述软管2的右端与数据线转接盒1连接。
Claims (1)
1.搬运机器人快换式抓件机械手,其特征在于:包括数据线转接盒(1)、软管(2)、机械手臂(3)、连接头(4)、软管座(5)、末端机械手(6)、相机连接杆(7)、智能相机(8)和转轴(9),所述连接头(4)包括固定线座(41)、连接杆(42)及连接座(43),所述末端机械手(6)包括活动线座(61)、左夹爪(62)、右夹爪(63)及夹爪座(64),所述左夹爪(62)装于夹爪座(64)的左后侧面上,所述右夹爪(63)装于夹爪座(64)的左前侧面上,所述活动线座(61)装于夹爪座(64)的右侧面上,所述固定线座(41)设于连接座(43)的左端,所述连接杆(42)设于连接座(43)的上部,所述连接座(43)通过转轴(9)与机械手臂(3)的左端连接,所述相机连接杆(7)的右端与固定线座(41)连接,所述智能相机(8)装于相机连接杆(7)的左端,所述软管座(5)装于连接杆(42)上,所述软管(2)的左端与软管座(5)连接,所述软管(2)的右端与数据线转接盒(1)连接。
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