CN110186472A - 车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆***，包括：对车辆的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；循环第二步直至实际路径点集合为空集；获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，在行驶过程中，只用对数据进行存储操作而不做实时计算，从而减小服务器的计算压力。本发明应用于车辆偏航检测领域。

Description

车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆***
技术领域
本发明涉及车辆偏航检测领域，尤其涉及一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆***。
背景技术
线路偏航检测一般用于对车辆行驶轨迹有固定要求的***中，例如工业物联网中防止泵车在行驶过程中超出规定路线，行驶到其他路线上发生偷油的事情。目前的线路偏航检测方法大致有三种：(1)根据经纬度实时计算是否在预设线路上；(2)根据历史轨迹以及街道名称判断行驶轨迹是否在预设的街道上；(3)根据车辆行驶时间及预设线路长度判断是否偏航行驶。以上三种线路偏航检测方法都具有较为明显的缺点，例如容错能力差，经纬度信息偶尔会有较大偏差，当经纬度信息不准确时，会产生误报警。使用街道名称或行驶时间判断容易受地图街道信息及车况的影响，也会产生误报警。对计算机性能要求高，车辆经纬度信息都是实时采集上来，并同步计算出坐标点是否在设定的轨迹上，当采集频率比较高时，需要消耗大量的计算机性能来做偏航检测。
发明内容
针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种车辆偏航检测方法、计算机设备、存储介质及车辆***。
其采用的技术方案是：
一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，包括以下步骤：
步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；
步骤102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；
步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；
步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。
作为上述技术方案的进一步改进，步骤101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：
对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。
作为上述技术方案的进一步改进，其特征在于，步骤102中，所述在规划路径点集合搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的具体过程为：
步骤201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；
步骤202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；
步骤203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点Si相邻的规划路径点。
作为上述技术方案的进一步改进，步骤102中，所述计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi的具体过程为：
步骤301，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为中心、2倍采样精度为边长的正方形作为实际区域；
步骤302，获取在步骤201中的二维坐标系中所有以与点Si相邻的规划路径点为中心、2倍采样精度为边长的正方形的集合作为规划区域；
步骤303，获取实际区域位于规划区域的部分作为重合区域；
步骤304，获取重合率Pi：Pi＝重合区域/实际区域。
作为上述技术方案的进一步改进，步骤101中，所述采样精度为规划路径总长度的1％～2％。
作为上述技术方案的进一步改进，步骤104中，所述预设阈值为80％。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
一种车辆***，包括车辆与设在车辆上的客户端，所述客户端与上述的计算机设备通信相连。
本发明的有益技术效果：
本发明通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，通过计算车辆行驶规划路线与车辆行驶实际路线的重合率来判断车辆是否偏航，车辆行驶规划路线和车辆行驶实际路线在行驶过程中，只用对数据进行存储操作，不做实时计算，从而减小服务器的计算压力，同时在计算过程中引入阈值的概念，当重合率小于一定阈值时产生报警，由于整条路径被切割成大量点的集合，所以在车辆偶尔产生偏差时，只能对少量坐标点重合区域计算产生影响，而对最终的结果影响较小，从而有效解决了误报警的问题。
附图说明
图1是本发明中车辆线路偏航检测方法的流程示意图；
图2是发明中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的流程示意图；
图3是发明中计算重合率Pi的的流程示意图；
图4是发明中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的结构示意图；
图5是发明中计算重合率Pi的的结构示意图；
图6是本发明中计算机设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下结合具体实施例，并根据附图，对本发明进一步详细说明。需要说明的是，在附图或说明书描述中，未描述的内容以及部分英文简写为所属技术领域中普通技术人员所熟知的内容。本实施例中给定的一些特定参数仅作为示范，在不同的实时方式中该值可以相应地改变为合适的值。
如图1所示的一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，包括以下步骤：
101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；
102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；
103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；
104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航，进而即发射偏航警报；其中，预设阈值为80％。
本方法通过引入重合率来实现车辆线路偏航检测，通过计算车辆行驶规划路线与车辆行驶实际路线的重合率来判断车辆是否偏航，车辆行驶规划路线和车辆行驶实际路线在行驶过程中，只用对数据进行存储操作，不做实时计算，从而减小服务器的计算压力，同时在计算过程中引入阈值的概念，当重合率小于一定阈值时产生报警，由于整条路径被切割成大量点的集合，所以在车辆偶尔产生偏差时，只能对少量坐标点重合区域计算产生影响，而对最终的结果影响较小，从而有效解决了误报警的问题。
在101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。采样精度为与规划路径总长度的1％～2％,本实施例中规划路径为500米，则采样精度为5米，即每隔5米在规划路径上取一个采样点采集其经纬度，规划路径点集合中共有100个规划路径点；实际路径的采样精度同样为5米，实际路径点集合中至少也有100个实际路径点。
参考图2，在102中，在规划路径点集合搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的具体过程为：
201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；
202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；
203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点Si相邻的规划路径点，参考图4，图4中的T1，T2，T5，T4即为点Si相邻的规划路径点。
参考图3，在102中，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi的具体过程为：
301，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为中心、2倍采样精度为边长的正方形作为实际区域；
302，获取在步骤201中的二维坐标系中所有以与点Si相邻的规划路径点为中心、2倍采样精度为边长的正方形的集合作为规划区域；
303，获取实际区域位于规划区域的部分作为重合区域，参考图5，图5中的阴影部分则为重合区域；
304，获取重合率Pi：Pi＝重合区域/实际区域。
如图6所示的是于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备/服务器601的框图。图6显示的计算机设备/服务器601仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机设备/服务器601以通用计算设备的形式表现。计算机设备/服务器601的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)602，存储器603，连接不同***组件(包括存储器603和处理器602)的总线604。
总线604表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备/服务器601典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备/服务器601访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器603可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)605和/或高速缓存存储器606。计算机设备/服务器601可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***607可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线604相连。存储器603可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块608的程序/实用工具，可以存储在例如存储器603中，这样的程序模块608包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块608通常执行本发明所描述的实施例中可行驶区域检测的功能和/或方法。
计算机设备/服务器601也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备/服务器601交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备/服务器601能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口6010进行。并且，计算机设备/服务器601还可以通过网络适配器6011与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器6011通过总线604与计算机设备/服务器601的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备/服务器601使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器602通过运行存储在存储器603中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图1所示实施例中的方法。
本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图1所示实施例中的方法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或计算机设备/服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本实施例还公开了一种车辆***，包括车辆与设在车辆上的客户端，所述客户端与上述的服务器通信相连，客户端上装载有GPS定位仪以用于采集车辆的经纬度。
以上包含了本发明优选实施例的说明，这是为了详细说明本发明的技术特征，并不是想要将发明内容限制在实施例所描述的具体形式中，依据本发明内容主旨进行的其他修改和变型也受本专利保护。本发明内容的主旨是由权利要求书所界定，而非由实施例的具体描述所界定。

Claims (9)

1.一种基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤101，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样，获取车辆行驶的规划路径点集合与实际路径点集合；
步骤102，从实际路径点集合取出任意一点Si，在规划路径点集合中搜索出所有与点Si相邻的规划路径点，计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi后将重合率Pi存入重合率集合，并将点Si从实际路径点集合中移除；
步骤103，循环步骤102直至实际路径点集合为空集后进入步骤104；
步骤104，获得重合率集合中所有重合率的平均值P，若P小于预设阈值则判断车辆偏航。
2.根据权利要求1所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤101中，对车辆行驶的规划路径与实际路径进行采样具体为：
对车辆行驶的规划路径与实际路径进行间隔采样，其中，规划路径的采样精度与实际路径的采样精度相同，采样信息为经纬度。
3.根据权利要求2所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤102中，所述在规划路径点集合搜索出所有与点Si相邻的规划路径点的具体过程为：
步骤201，以经度为横坐标、纬度为纵坐标将规划路径点集合中的所有规划路径点置于二维坐标系中；
步骤202，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为圆心、2倍采样精度为半径的圆作为搜索区域；
步骤203，筛选出位于步骤202中搜索区域内的规划路径点作为与点Si相邻的规划路径点。
4.根据权利要求3所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤102中，所述计算点Si与所有相邻的规划路径点之间的重合率Pi的具体过程为：
步骤301，获取在步骤201中的二维坐标系中以点Si为中心、2倍采样精度为边长的正方形作为实际区域；
步骤302，获取在步骤201中的二维坐标系中所有以与点Si相邻的规划路径点为中心、2倍采样精度为边长的正方形的集合作为规划区域；
步骤303，获取实际区域位于规划区域的部分作为重合区域；
步骤304，获取重合率Pi：Pi＝重合区域/实际区域。
5.根据权利要求2至4任一项所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤101中，所述采样精度为规划路径总长度的1％～2％。
6.根据权利要求1至4任一项所述基于区域重合率的车辆线路偏航检测方法，其特征在于，步骤104中，所述预设阈值为80％。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
9.一种车辆***，其特征在于，包括车辆与设在车辆上的客户端，所述客户端与权利要求7所述的计算机设备通信相连。
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