CN110186433B - 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 - Google Patents
一种可剔除多余航片的航测方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110186433B CN110186433B CN201910674066.1A CN201910674066A CN110186433B CN 110186433 B CN110186433 B CN 110186433B CN 201910674066 A CN201910674066 A CN 201910674066A CN 110186433 B CN110186433 B CN 110186433B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- photo
- coordinate points
- aerophotograph
- plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 5
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 241001269238 Data Species 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
- G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
- G03B37/04—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe with cameras or projectors providing touching or overlapping fields of view
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可剔除多余航片的航测方法及装置，包括顺序进行的以下步骤：S1、根据飞行器或航摄仪在拍照坐标点的姿态信息、航摄仪的参数信息和目标区域的区域地理信息，获得拍照坐标点上航片的地面投影数据；S2、将S1获得的地面投影数据与目标区域已知数据做对比，若两数据之间有交集，获得拍照坐标点的航拍数据，若无交集，剔除拍照坐标点的航拍数据或在拍照坐标点不进行航拍。所述装置作为所述方法的硬件支持。采用该方法和装置，可有效减小航测作业过程中的数据处理量、提高数据处理效率。
Description
技术领域
本发明涉及航拍测量技术领域，特别是涉及一种可剔除多余航片的航测方法和装置。
背景技术
如申请号为：201810069841 .6 的发明申请所述，针对基于数字摄影测量的航摄任务，影像（航片）重叠率是目前航测工作中的重要控制参数或航测的影响因素。
现有技术中，为了保证目标区域的航片重叠率，会将目标区域范围按一定的方式扩大，形成外扩区域，飞行航线会覆盖外扩区域。
对航测方法做进一步优化，以使得其能够更为高效的服务于测量工作，是本领域技术人员所亟待解决的技术问题。
发明内容
针对上述提出的对航测方法做进一步优化 ，以使得其能够更为高效的服务于测量工作，是本领域技术人员所亟待解决的技术问题，本发明提供了一种可剔除多余航片的航测方法和装置。采用该方法和装置，可有效减小航测作业过程中的数据处理量、提高数据处理效率。
针对上述问题，本发明提供的一种可剔除多余航片的航测方法通过以下技术要点来解决问题：一种可剔除多余航片的航测方法，包括顺序进行的以下步骤：
S1、根据飞行器或航摄仪在拍照坐标点的坐标信息、姿态信息和航摄仪的参数信息、目标区域的区域地理信息，获得拍照坐标点上航片的地面投影数据；
S2、将S1获得的地面投影数据与目标区域已知数据做对比，若两数据之间有交集，获得拍照坐标点的航拍数据，若无交集，剔除拍照坐标点的航拍数据或在拍照坐标点不进行航拍。
现有技术中，虽然考虑并解决了航测目标区域的航片重叠率问题，但是在航摄过程中，航摄仪会拍摄许多与目标区域无关的航片数据，这样不仅占用航摄仪的存储容量，还给后期数据处理增加负担，即：不仅增加航摄仪硬件成本、同时增加数据处理模块或装置投入成本、增加数据处理时间成本等。
本方案中，针对具体的拍照坐标点飞行器的参数、航摄仪的参数以及拍照坐标点所处目标区域的区域地理信息，先判断航摄仪在拍照坐标点所获得的地面投影数据与目标区域已知数据的关系，选择是否存储拍照坐标点的航拍数据，这样，可以有效剔除无用航拍数据，从而达到减少无用航片量，达到减小航测作业过程中的数据存储量、数据处理量和提高数据处理效率的目的。
作为本领域技术人员，以上在实现存储拍照坐标点的航拍数据或剔除拍照坐标点的航拍数据时，所述存储为：在拍照坐标点进行航拍后存储所得航拍数据；所述剔除为以下方式中的任意一种：一、在拍照坐标点进行航拍前由于判断为不满足重叠要求，在拍照坐标点不进行航拍，即整个过程在拍照坐标点并没有进行航拍；二、在拍照坐标点进行航拍后由于不满足重叠要求，再删除所得数据。
更进一步技术方案为：
具体的，在步骤S2中，若判断为两数据之间有交集，在拍照坐标点进行航拍，获得航拍数据；若判断为无交集，在拍照坐标点不进行航拍。本方案即为，通过计算反馈给航摄仪是否拍照：在拍照坐标点进行航拍前由于通过两数据判断为不满足重叠要求，在拍照坐标点不进行航拍，即整个过程在拍照坐标点并没有进行航拍的情况。作为本领域技术人员，在实现本方案时，可以是飞行器到达拍照坐标点后再执行以上过程或未到达拍照坐标点即进行判断，针对未到达拍照坐标点的情况，由于目标区域的区域地理信息是固定的，所搭载的航摄仪的参数信息是一定的，故所述飞行器或航摄仪在拍照坐标点的姿态信息需要预判，以上预判根据飞行器的参数信息和飞行区域的天气情况信息即可完成。针对预判情况，可使得飞行器的利用效率达到最大化。针对上述情况，由于计算重叠要求的时间非常短，实际拍照点与拍照坐标点距离很近，可以将飞行器或航摄仪在实际拍照点的坐标信息与姿态信息等同于飞行器或航摄仪在拍照坐标点的坐标信息与姿态信息。
具体的，在拍照坐标点进行航拍，在步骤S2中，若判断为两数据之间有交集，保留航拍数据；若判断为无交集，删除航拍数据。针对剔除，此情况即为：在拍照坐标点进行航拍后由于通过两数据判断为不满足重叠要求，再删除所得数据的情况。相较于前一情况，针对存储拍照坐标点的航拍数据的情况，根据现有处理器性能，虽然地面投影数据计算（重叠率判断）所需时间很短，但由于飞行器处于飞行状态，实际航摄仪拍照时飞行器的坐标及姿态信息已经发生变化，相比而言，前一情况会引入误差，本方案采用的方式获得的航拍数据更加准确。
所述拍照坐标点为由经度、纬度和海拔数据决定的空间中的点；
所述姿态信息包括角速度信息和加速度信息；
所述坐标信息包括经度、纬度、海拔高度信息；
所述参数信息包括航摄仪几何参数信息和光学参数信息；
所述区域地理信息为目标区域的海拔信息或目标区域DEM信息等高程数据。
所述目标区域已知数据为KML数据或SHP数据等矢量数据。
为利于航拍数据质量或扩大拍照坐标点所获得航拍数据覆盖的范围，所述航摄仪包括多个拍照模块。
不同拍照模块覆盖不同的拍摄区域。本方案即为扩大拍照坐标点所获得航拍数据覆盖范围的情况。
为使得航摄仪中各摄像头均能够独立工作，设置为：所述航摄仪中，拍照模块均连接有独立的航摄仪控制模块。采用本方案，所述控制模块用于控制对应的拍照模块是否工作或/和所得航拍数据是否保留。
为使得飞行器具有悬停功能或低速飞行性能，以在拍照坐标点悬停拍摄、低速飞行拍摄，利于航拍数据的准确性和航拍质量，设置为：所述飞行器为多旋翼飞行器或复合翼飞行器。
同时，本方案还提供了一种可剔除多于航片的航测装置：包括飞行器及搭载在飞行器上的航摄仪，包括搭载在飞行器或航摄仪上的姿态信息模块和坐标信息模块，所述姿态信息模块用于获取飞行器或航摄仪的姿态信息，所述坐标信息模块用于获取飞行器或航摄仪的坐标信息；
还包括搭载在飞行器或航摄仪上的航摄仪控制模块，所述航摄仪控制模块用于控制航摄仪，且航摄仪控制模块的控制方式为以下方式中的任意一种：1、控制航摄仪是否拍摄；2、控制航摄仪是否删除已拍摄的数据。本装置作为所述方法的硬件支持，用于实现所述方法，从而达到减小航测作业过程中的数据处理量、提高数据处理效率的目的。作为本领域技术人员，针对所述参数信息，现有航摄仪一般具有固定的参数信息，在具体运用时，可直接获得航摄仪的参数信息。
所述航摄仪控制模块用于控制航摄仪是否拍摄。
所述航摄仪控制模块用于控制航摄仪是否删除已拍摄的数据。
所述航摄仪的工作参数包括几何参数及光学参数。
所述航摄仪包括多个拍照模块。
不同拍照模块覆盖不同的拍摄区域。
各拍照模块均连接有独立的航摄仪控制模块。
所述飞行器为多旋翼飞行器或复合翼飞行器；
所述姿态信息包括飞行器或航摄仪的角速度信息和加速度信息，所述坐标信息包括飞行器或航摄仪所在经度、纬度和海拔数据。
本发明具有以下有益效果：
本方案中，针对具体的拍照坐标点飞行器的参数、航摄仪的参数以及拍照坐标点所处目标区域的区域地理信息，先判断航摄仪在拍照坐标点所获得的地面投影数据与目标区域已知数据的关系，选择是否存储拍照坐标点的航拍数据，这样，可以有效剔除无用航拍数据，从而达到减少无用航片量，达到减小航测作业过程中的数据存储量、数据处理量和提高数据处理效率的目的。
附图说明
图1为本发明所述的一种可剔除多余航片的航测方法的原理图；
图2为本发明所述的一种可剔除多余航片的航测方法的一个具体实施例的实现流程图，该流程图反映根据重叠率选择是否在拍照坐标点进行航拍的情况；
图3为本发明所述的一种可剔除多余航片的航测方法的一个具体实施例的实现流程图，该流程图反映根据重叠率，选择是否存储在拍照坐标点所得的航片数据的情况；
图4为本发明所述的一种可剔除多余航片的航测装置一个具体实施例的结构拓扑图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明不仅限于以下实施例：
实施例1：
如图1至图3所示，一种可剔除多余航片的航测方法，包括顺序进行的以下步骤：
S1、根据飞行器或航摄仪在拍照坐标点的坐标信息、姿态信息和航摄仪的参数信息、目标区域的区域地理信息，获得拍照坐标点上航片的地面投影数据；
S2、将S1获得的地面投影数据与目标区域已知数据做对比，若两数据之间有交集，获得拍照坐标点的航拍数据，若无交集，剔除拍照坐标点的航拍数据或在拍照坐标点不进行航拍。
现有技术中，虽然考虑并解决了航测目标区域的航片重叠率问题，但是在航摄过程中，航摄仪会拍摄许多与目标区域无关的航片数据，这样不仅占用航摄仪的存储容量，还给后期数据处理增加负担，即：不仅增加航摄仪硬件成本、同时增加数据处理模块或装置投入成本、增加数据处理时间成本等。
本方案中，针对具体的拍照坐标点飞行器的参数、航摄仪的参数以及拍照坐标点所处目标区域的区域地理信息，先判断航摄仪在拍照坐标点所获得的地面投影数据与目标区域已知数据的关系，选择是否存储拍照坐标点的航拍数据，这样，可以有效剔除无用航拍数据，从而达到减少无用航片量，达到减小航测作业过程中的数据存储量、数据处理量和提高数据处理效率的目的。
作为本领域技术人员，以上在实现存储拍照坐标点的航拍数据或剔除拍照坐标点的航拍数据时，所述存储为：在拍照坐标点进行航拍后存储所得航拍数据；所述剔除为以下方式中的任意一种：一、在拍照坐标点进行航拍前由于判断为不满足重叠要求，在拍照坐标点不进行航拍，即整个过程在拍照坐标点并没有进行航拍；二、在拍照坐标点进行航拍后由于不满足重叠要求，再删除所得数据。
为更好的解释本实施例，图1给出了本航测方法的原理图，本原理图基于搭载有五个摄像头（相机）的航摄仪，该图中，所述相机地面投影即为：各摄像头（相机）的拍摄覆盖区域，同时给出了两个拍照坐标点的拍摄覆盖区域情况。本图中，航片1、2、3、4、5与目标区域的重叠率=0，即为无重叠（无交集）的情况，航片6、7、8、9、10与目标区域的重叠率＞0，即为有重叠（有交集）的情况。该图中，所述航片1对应左视相机地面投影，航片2对应后视相机地面投影，航片3对应中间相机地面投影，航片4对应前视相机地面投影，航片5对应右视相机地面投影，飞行航线上的圆点即为飞行航线上的航摄仪拍摄点。
图2给出了采用以上所述的第一种剔除方式的实现流程，具体的：航摄仪或者飞行器上安装有IMU、PPK(GPS)模块、处理器模块，可以实时获取及处理信息，根据上述模块获取的信息及已知信息（航摄仪几何参数、光学参数，目标区域最低海拔/目标区域DEM）可得到每张将要拍摄的航片的地面投影数据，与已知数据（目标区域的KML、SHP等矢量数据）做计算，若重叠率＞0，则航片与目标区域有交集，反馈给航摄仪中与之对应的相机进行拍照，反之则不拍照。
图3给出了采用以上所述的第二种剔除方式的实现流程。具体的：航摄仪或者飞行器上安装有IMU、PPK(GPS)模块、处理器模块，可以实时获取及处理信息，飞行器在A拍照点拍完照，继续飞向B拍照点的途中，根据上述模块获取的信息及已知信息（航摄仪几何参数、光学参数，目标区域最低海拔/目标区域DEM）可得到每张将要拍摄的航片在A点的地面投影数据，与已知数据（目标区域的KML、SHP等矢量数据）做计算，若重叠率＞0，则保留该航片，若重叠率=0，则删除该航片。
采用本实施例提供的方案，可大大减少无用航片的数量，将其降为0。
实施例2：
本实施例在实施例1的基础上作进一步限定，如图2所示，具体的，在步骤S2中，若判断为两数据之间有交集，在拍照坐标点进行航拍，获得航拍数据；若判断为无交集，在拍照坐标点不进行航拍。本方案即为，通过计算反馈给航摄仪是否拍照：在拍照坐标点进行航拍前由于通过两数据判断为不满足重叠要求，在拍照坐标点不进行航拍，即整个过程在拍照坐标点并没有进行航拍的情况。作为本领域技术人员，在实现本方案时，可以是飞行器到达拍照坐标点后再执行以上过程或未到达拍照坐标点即进行判断，针对上述情况，由于计算重叠要求的时间非常短，实际拍照点与拍照坐标点距离很近，可以将飞行器或航摄仪在实际拍照点的坐标信息与姿态信息等同于飞行器或航摄仪在拍照坐标点的坐标信息与姿态信息。针对未到达拍照坐标点的情况，由于目标区域的区域地理信息是固定的，所搭载的航摄仪的参数信息是一定的，故所述飞行器或航摄仪在拍照坐标点的姿态信息需要预判，以上预判根据飞行器的参数信息和飞行区域的天气情况信息即可完成。针对预判情况，可使得飞行器的利用效率达到最大化。
实施例3：
本实施例在实施例1的基础上作进一步限定，如图3所示，具体的，在拍照坐标点进行航拍，在步骤S2中，若判断为两数据之间有交集，保留航拍数据；若判断为无交集，删除航拍数据。针对剔除，此情况即为：在拍照坐标点进行航拍后由于通过两数据判断为不满足重叠要求，再删除所得数据的情况。相较于前一情况，针对存储拍照坐标点的航拍数据的情况，根据现有处理器性能，虽然地面投影数据计算（重叠率判断）所需时间很短，但由于飞行器处于飞行状态，实际航摄仪拍照时飞行器的坐标及姿态信息已经发生变化，相比而言，前一情况会引入误差，本方案采用的方式获得的航拍数据更加准确。
实施例4：
本实施例在实施例1的基础上作进一步限定，所述拍照坐标点为由经度、纬度和海拔数据决定的空间中的点；
所述姿态信息包括角速度信息和加速度信息；
所述坐标信息包括经度、纬度、海拔高度信息；
所述参数信息包括航摄仪几何参数信息和光学参数信息；
所述区域地理信息为目标区域的海拔信息或目标区域DEM信息等高程数据。
所述目标区域已知数据为KML数据或SHP数据等矢量数据。
实施例5：
本实施例在实施例1的基础上作进一步限定，为利于航拍数据质量或扩大拍照坐标点所获得航拍数据覆盖的范围，所述航摄仪包括多个拍照模块。
不同拍照模块覆盖不同的拍摄区域。本方案即为扩大拍照坐标点所获得航拍数据覆盖范围的情况。
为使得航摄仪中各拍照模块均能够独立工作，设置为：所述航摄仪中，各拍照模块均连接有独立的航摄仪控制模块。采用本方案，所述控制模块用于控制对应的拍照模块是否工作或/和所得航拍数据是否保留。
实施例6：
本实施例在实施例1的基础上作进一步限定，为使得飞行器具有悬停功能或低速飞行性能，以在拍照坐标点悬停拍摄、低速飞行拍摄，利于航拍数据的准确性和航拍质量，设置为：所述飞行器为多旋翼飞行器或复合翼飞行器。
实施例7：
本实施例提供一种用于实现以上实施例的装置，如图4所示，一种可剔除多于航片的航测装置：包括飞行器及搭载在飞行器上的航摄仪，包括搭载在飞行器或航摄仪上的姿态信息模块和坐标信息模块，所述姿态信息模块用于获取飞行器或航摄仪的姿态信息，所述坐标信息模块用于获取飞行器或航摄仪的坐标信息；
还包括搭载在飞行器或航摄仪上的航摄仪控制模块，所述航摄仪控制模块用于控制航摄仪，且航摄仪控制模块的控制方式为以下方式中的任意一种：1、控制航摄仪是否拍摄；2、控制航摄仪是否删除已拍摄的数据。本装置作为所述方法的硬件支持，用于实现所述方法，从而达到减小航测作业过程中的数据处理量、提高数据处理效率的目的。作为本领域技术人员，针对所述参数信息，现有航摄仪一般具有固定的参数信息，在具体运用时，可直接获得航摄仪的参数信息。
所述航摄仪控制模块用于控制航摄仪是否拍摄。
所述航摄仪控制模块用于控制航摄仪是否删除已拍摄的数据。
所述航摄仪的工作参数包括几何参数及光学参数。
所述航摄仪包括多个拍照模块。
不同拍照模块覆盖不同的拍摄区域。
各拍照模块均连接有独立的航摄仪控制模块。
所述飞行器为多旋翼飞行器或复合翼飞行器；
所述姿态信息包括飞行器或航摄仪的角速度信息和加速度信息，所述坐标信息包括飞行器或航摄仪所在经度、纬度和海拔数据。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，包括顺序进行的以下步骤：
S1、根据飞行器或航摄仪在拍照坐标点的坐标信息、姿态信息和航摄仪的参数信息、目标区域的区域地理信息，获得拍照坐标点上航片的地面投影数据；
S2、将S1获得的地面投影数据与目标区域已知数据做对比，若两数据之间有交集，获得拍照坐标点的航拍数据，若无交集，剔除拍照坐标点的航拍数据或在拍照坐标点不进行航拍。
2.根据权利要求1所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，在步骤S2中，若判断为两数据之间有交集，在拍照坐标点进行航拍，获得航拍数据；若判断为无交集，在拍照坐标点不进行航拍。
3.根据权利要求1所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，在拍照坐标点进行航拍，在步骤S2中，若判断为两数据之间有交集，保留航拍数据；若判断为无交集，删除航拍数据。
4.根据权利要求1所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，所述拍照坐标点为由经度、纬度和海拔数据决定的空间中的点；
所述姿态信息包括角速度信息和加速度信息；
所述坐标信息包括经度、纬度、海拔高度信息；
所述参数信息包括航摄仪几何参数信息和光学参数信息；
所述区域地理信息为目标区域的海拔信息或目标区域DEM信息。
5.根据权利要求1所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，所述目标区域已知数据为KML数据或SHP数据。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，所述航摄仪包括多个拍照模块。
7.根据权利要求6所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，不同拍照模块覆盖不同的拍摄区域。
8.根据权利要求7所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，所述航摄仪中，各拍照模块均连接有独立的航摄仪控制模块。
9.根据权利要求1至5中任意一项所述的一种可剔除多余航片的航测方法，其特征在于，所述飞行器为多旋翼飞行器或复合翼飞行器。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2019/127290 WO2020192199A1 (zh) | 2019-03-27 | 2019-12-23 | 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 |
| US17/364,900 US11927442B2 (en) | 2019-03-27 | 2021-07-01 | Aerial survey method and apparatus capable of eliminating redundant aerial photos |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2019102382018 | 2019-03-27 | ||
| CN201910238201 | 2019-03-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110186433A CN110186433A (zh) | 2019-08-30 |
| CN110186433B true CN110186433B (zh) | 2019-11-22 |
Family
ID=67725901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910674066.1A Active CN110186433B (zh) | 2019-03-27 | 2019-07-25 | 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11927442B2 (zh) |
| CN (1) | CN110186433B (zh) |
| WO (1) | WO2020192199A1 (zh) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110186433B (zh) * | 2019-03-27 | 2019-11-22 | 成都睿铂科技有限责任公司 | 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 |
| CN111680184A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-18 | 常州市新翼空间信息科技有限公司 | 一种用于航片筛选的正射文件预处理*** |
| CN111595303A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-08-28 | 成都微宇科技有限责任公司 | 一种筛选航片的方法 |
| CN112113543A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-22 | 东北农业大学 | 无人机有效航片快速筛选方法 |
| CN112698661B (zh) * | 2021-03-22 | 2021-08-24 | 成都睿铂科技有限责任公司 | 一种飞行器的航测数据采集方法、装置、***及存储介质 |
| CN113124835A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-16 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种无人机多镜头摄影测量数据处理装置 |
| CN113188520B (zh) * | 2021-04-30 | 2023-04-18 | 成都睿铂科技有限责任公司 | 一种区域分块环绕型航线的规划方法、***及航摄方法 |
| CN113295146A (zh) * | 2021-05-20 | 2021-08-24 | 厦门致睿智控地信科技有限公司 | 自适应拍照航线任务规划方法、***及储存介质 |
| WO2023070667A1 (zh) * | 2021-11-01 | 2023-05-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台及用于处理其数据的方法和装置、终端设备 |
| CN115156102B (zh) * | 2022-06-30 | 2024-02-27 | 西宁市国土勘测规划研究院有限公司 | 一种航片剔选方法及*** |
| CN116596844B (zh) * | 2023-04-06 | 2024-03-29 | 北京四维远见信息技术有限公司 | 一种航飞质量检查方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103188468A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 支录奎 | 有用视频识别录像机的研究 |
| CN103292790A (zh) * | 2012-03-01 | 2013-09-11 | 贵州帝三数字技术有限公司 | 一种智能航拍快门触发器 |
| CN103471567A (zh) * | 2013-09-03 | 2013-12-25 | 中国科学院遥感与数字地球研究所 | 一种航空摄影飞行质量检查方法 |
| CN106887028A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-23 | 西安忠林世纪电子科技有限公司 | 实时显示航拍照片覆盖区域的方法及*** |
| CN106940181A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-07-11 | 中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司 | 一种无人机影像像控分布网构建与航片可选范围匹配方法 |
| CN107172404A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-15 | 清华大学深圳研究生院 | 一种无人机图像采集方法及*** |
| KR101837403B1 (ko) * | 2016-12-13 | 2018-04-19 | 국방과학연구소 | 고속 영상 모자이킹 방법 및 장치 |
| CN108871288A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-11-23 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 一种无人机带状倾斜影像航测方法及*** |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8315456B2 (en) * | 2008-04-10 | 2012-11-20 | The Nielsen Company | Methods and apparatus for auditing signage |
| US8577518B2 (en) * | 2009-05-27 | 2013-11-05 | American Aerospace Advisors, Inc. | Airborne right of way autonomous imager |
| US8477190B2 (en) * | 2010-07-07 | 2013-07-02 | Pictometry International Corp. | Real-time moving platform management system |
| MX339356B (es) * | 2011-06-10 | 2016-05-17 | Pictometry Int Corp | Sistema y metodo para formar una secuencia de video que contiene datos de gis en tiempo real. |
| WO2015199772A2 (en) * | 2014-03-28 | 2015-12-30 | Konica Minolta Laboratory U.S.A., Inc. | Method and system of stitching aerial data using information from previous aerial images |
| US9641736B2 (en) * | 2014-06-20 | 2017-05-02 | nearmap australia pty ltd. | Wide-area aerial camera systems |
| US10402676B2 (en) * | 2016-02-15 | 2019-09-03 | Pictometry International Corp. | Automated system and methodology for feature extraction |
| CN106164871A (zh) * | 2016-07-08 | 2016-11-23 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 飞行器航拍数据备份方法、装置、计算机可读存储介质及设备 |
| CN108088422B (zh) | 2018-01-24 | 2020-12-15 | 成都纵横自动化技术股份有限公司 | 一种确定真实重叠率的方法 |
| US11182954B2 (en) * | 2018-09-07 | 2021-11-23 | Hivemapper Inc. | Generating three-dimensional geo-registered maps from image data |
| CN110186433B (zh) * | 2019-03-27 | 2019-11-22 | 成都睿铂科技有限责任公司 | 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 |
-
2019
- 2019-07-25 CN CN201910674066.1A patent/CN110186433B/zh active Active
- 2019-12-23 WO PCT/CN2019/127290 patent/WO2020192199A1/zh active Application Filing
-
2021
- 2021-07-01 US US17/364,900 patent/US11927442B2/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103188468A (zh) * | 2011-12-30 | 2013-07-03 | 支录奎 | 有用视频识别录像机的研究 |
| CN103292790A (zh) * | 2012-03-01 | 2013-09-11 | 贵州帝三数字技术有限公司 | 一种智能航拍快门触发器 |
| CN103471567A (zh) * | 2013-09-03 | 2013-12-25 | 中国科学院遥感与数字地球研究所 | 一种航空摄影飞行质量检查方法 |
| KR101837403B1 (ko) * | 2016-12-13 | 2018-04-19 | 국방과학연구소 | 고속 영상 모자이킹 방법 및 장치 |
| CN106887028A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-06-23 | 西安忠林世纪电子科技有限公司 | 实时显示航拍照片覆盖区域的方法及*** |
| CN106940181A (zh) * | 2017-03-10 | 2017-07-11 | 中国电建集团昆明勘测设计研究院有限公司 | 一种无人机影像像控分布网构建与航片可选范围匹配方法 |
| CN107172404A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-09-15 | 清华大学深圳研究生院 | 一种无人机图像采集方法及*** |
| CN108871288A (zh) * | 2018-06-01 | 2018-11-23 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 一种无人机带状倾斜影像航测方法及*** |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| pixel-mosaic航空影像处理***;中维空间科技（深圳）有限公司;《http://www.zwpix.com/axw_view.asp?id=383》;20170502;第1-14页 * |
| Using an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to capture micro-topography of Antarctic moss beds;Lucieer, A.et.al.;《International Journal of Applied Earth Observation and Geoinformation》;20141231;第53-62页 * |
| 无人机遥感影像获取及后续处理探讨;洪宇等;《遥感技术与应用》;20080831;第23卷(第4期);第462-466页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11927442B2 (en) | 2024-03-12 |
| US20210325182A1 (en) | 2021-10-21 |
| WO2020192199A1 (zh) | 2020-10-01 |
| CN110186433A (zh) | 2019-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110186433B (zh) | 一种可剔除多余航片的航测方法和装置 | |
| WO2022261675A1 (en) | Systems and methods for generating 3d models from drone imaging | |
| CN109931912A (zh) | 一种航空倾斜摄影方法及装置 | |
| CN106856566B (zh) | 一种基于ar设备的信息同步方法及*** | |
| CN103822635B (zh) | 基于视觉信息的无人机飞行中空间位置实时计算方法 | |
| CN107003678B (zh) | 控制方法、装置、设备及可移动平台 | |
| CN109596118A (zh) | 一种用于获取目标对象的空间位置信息的方法与设备 | |
| CN106774402A (zh) | 对无人机进行定位的方法及装置 | |
| CN109417595A (zh) | 利用实时动态卫星导航识别飞行中的uav的摄像机位置 | |
| CN108521788A (zh) | 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质 | |
| US11221216B2 (en) | Placement table for unmanned aerial vehicle, surveying method, surveying device, surveying system and program | |
| CN109708622A (zh) | 基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法 | |
| CN107831515B (zh) | 水下定位方法和*** | |
| JP6675537B1 (ja) | 飛行経路生成装置、飛行経路生成方法とそのプログラム、構造物点検方法 | |
| CN109461208A (zh) | 三维地图处理方法、装置、介质和计算设备 | |
| CN104360362B (zh) | 利用飞行器对观测目标进行定位的方法及*** | |
| CN109655065A (zh) | 一种无人机五航线规划方法及装置 | |
| CN108955645A (zh) | 应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法及装置 | |
| CN106292126A (zh) | 一种智能航测飞行曝光控制方法、无人机控制方法及终端 | |
| CN109076173A (zh) | 输出影像生成方法、设备及无人机 | |
| CN108876828A (zh) | 一种无人机图像批处理三维重建方法 | |
| WO2019061111A1 (zh) | 一种路径调整方法及无人机 | |
| US20210343075A1 (en) | System and Method of Highly-Scalable Mapping and 3D terrain Modeling with Aerial Images | |
| CN109324634A (zh) | 一种飞行器及其定位方法、控制方法及光流模块 | |
| CN107352037A (zh) | 相机曝光位置信息的获取装置、方法及无人机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Aerial survey method and device capable of eliminating redundant aerial photos Effective date of registration: 20210927 Granted publication date: 20191122 Pledgee: Bank of China Limited Chengdu pilot Free Trade Zone Branch Pledgor: CHENGDU RAINPOO TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2021510000238 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Granted publication date: 20191122 Pledgee: Bank of China Limited Chengdu pilot Free Trade Zone Branch Pledgor: CHENGDU RAINPOO TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2021510000238 |