CN110146072A - 一种路径规划方法、服务器及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种路径规划方法、服务器及可读存储介质，用于自主设计研发地图数据管理组件，可及时更新室内地图路网数据的变化，做到及时正确的导航。本发明实施例方法包括：服务器接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；所述服务器向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。
Description
技术领域
本发明涉及通信领域，尤其涉及一种路径规划方法、服务器及可读存储介质。
背景技术
在现有的室内地图导航线路指引算法中，采用路网节点寻路的方法，实现室内地图单楼层、跨楼层、多栋楼中任意两点间的寻路，通过该算法实现寻得的路径距离短的同时，保证路径方向正确、拐弯少，与定位点的关系相对应。通过计算各段路和总路线的距离，可以估算从起点到终点到达所需的时间。
现有的室内导航技术存在以下问题：1)只能在确定导航起点和导航终点后，计算出一条最短路径提供给用户使用，但不能根据用户需要提供适当的路径，如某些用户需要走扶梯而不是直接走电梯的方式到达跨楼层终点。2)由于导航地图不能根据室内情况的变化而更新信息，导致规划的导航路径容易出现无法通行的情况；如某电梯临时维修，若导航到该电梯就会出现路径不能通行的情况，进而导致无用的导航。
发明内容
本发明实施例提供了一种路径规划方法、服务器及可读存储介质，用于自主设计研发地图数据管理组件，可及时更新室内地图路网数据的变化，做到及时正确的导航。
有鉴于此，本发明实施例第一方面提供了一种路径规划方法，可以包括：
服务器接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；
所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；
所述服务器向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述路径规划类型包括：障碍路径、必经路径、权重路径或最短路径。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：
所述服务器接收所述客户端发送的更新请求；
所述服务器根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划，包括：
所述服务器根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；
所述服务器使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；
所述服务器根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划；
所述服务器确定所述路径规划中各路段的信息；
所述服务器向所述客户端发送所述路径规划，包括：
所述服务器向所述客户端发送所述路径规划中各路段的信息。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述服务器根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划，包括：
当所述路径规划类型为障碍路径时，所述服务器在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
当所述路径规划类型为必经路径时，所述服务器在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；
所述服务器将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
当所述路径规划类型为权重路径时，所述服务器在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
当所述路径规划类型为最短路径时，所述服务器在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：
当所述服务器确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
本发明实施例第二方面提供一种服务器，可以包括：
接收模块，用于接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；
处理模块，用于根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；
发送模块，用于向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述路径规划类型包括：障碍路径、必经路径、权重路径或最短路径。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述接收模块，还用于接收所述客户端发送的更新请求；
所述处理模块，还用于根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述处理模块，具体用于根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述处理模块，具体用于当所述路径规划类型为障碍路径时，在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
所述处理模块，具体用于当所述路径规划类型为必经路径时，在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
所述处理模块，具体用于当所述路径规划类型为权重路径时，在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
所述处理模块，具体用于当所述路径规划类型为最短路径时，在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述处理模块，还用于当确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
本发明第三方面提供一种服务器，可以包括：
收发器，处理器，存储器，其中，所述收发器，所述处理器和所述存储器通过总线连接；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述收发器，用于接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划；
所述处理器，用于根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述路径规划类型包括：障碍路径、必经路径、权重路径或最短路径。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述收发器，还用于接收所述客户端发送的更新请求；
所述处理器，还用于根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述处理器，具体用于根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述处理器，具体用于当所述路径规划类型为障碍路径时，在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
所述处理器，具体用于当所述路径规划类型为必经路径时，在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
所述处理器，具体用于当所述路径规划类型为权重路径时，在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
所述处理器，具体用于当所述路径规划类型为最短路径时，在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
所述处理器，还用于当确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
本发明第四方面提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任一可选实现方式中所述的路径规划方法的步骤。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，服务器接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；所述服务器向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。可以自主设计研发地图数据管理组件，因为预置的室内地图路网数据可以实时更新，所以，可以做到及时正确的导航。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明实施例所应用的一个***架构图；
图2为本发明实施例中路径规划方法的一个实施例示意图；
图3为本发明实施例的流程示意图；
图4为本发明实施例中服务器的一个实施例示意图；
图5为本发明实施例中服务器的另一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种路径规划方法、服务器及可读存储介质，用于自主设计研发地图数据管理组件，可及时更新室内地图路网数据的变化，做到及时正确的导航。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，都应当属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明实施例所应用的***架构图，可以包括：服务器和至少一个客户端。
示例性的，客户端可以包括一般的手持电子终端，诸如智能电话、便携式终端、终端、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、便携式多媒体播放器(PersonalMedia Player，PMP)装置、笔记本电脑、笔记本(Note Pad)、无线宽带(WirelessBroadband，Wibro)终端、平板电脑(personal computer，PC)和智能PC。本申请还可应用于非便携式电子装置，诸如提供相机功能的智能电视。
本发明通过一定的数据结构设计，对路径进行了多种方式的规划，包括但不限于两点路径导航、多点路径导航、权重路径导航、障碍路径导航、必经路径导航、最短路径导航，且对各个节点进行唯一标识，支持跨楼层导航；并在路径搜索过程中对路径规划的各个路段的状态进行判定，确认可通行之后才能作为导航路段，从而避免无用导航。自主设计研发地图数据管理组件，可及时更新室内地图路网数据，做到及时正确的导航。
下面以实施例的方式对本发明技术方案做进一步的说明，如图2所示，为本发明实施例中路径规划方法的一个实施例示意图，可以包括：
201、服务器接收客户端发送的路径规划请求，路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息。
客户端向服务器发起路径规划请求。该路径规划请求可以包含路径规划类型(最短路径、权重路径、障碍路径、必经路径)、起点信息、终点信息、障碍点数组、必经点数组等信息。
其中，起点信息可以包括起点位置信息和起点楼层ID，终点信息可以包括终点位置信息、终点楼层ID。
202、服务器根据路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划。
其中，可以理解的是，预置的室内地图路网数据可通过前期数据处理后保存至数据库，也可通过自主地图数据管理组件进行实时编辑更新。所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
示例性的，服务器可以根据室内布局，绘制出每一层的道路网络，且道路网络中的交汇点应为关键节点，并设置各道路网络线段的ID、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息(如分为双向、顺向与逆向三种)、楼层ID、路段权重值等信息。
所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划，可以包括：
所述服务器根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；所述服务器使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；所述服务器根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划。
进一步的，所述服务器根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划，可以包括但不限于：
(1)当所述路径规划类型为障碍路径时，所述服务器在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
(2)当所述路径规划类型为必经路径时，所述服务器在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；所述服务器将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
(3)当所述路径规划类型为权重路径时，所述服务器在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
(4)当所述路径规划类型为最短路径时，所述服务器在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
需要说明的是，当所述服务器确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
示例性的，服务器接收到服务器接收客户端发送的路径规划请求后，可以访问室内地图路网数据，构建或读取缓存路网邻接矩阵。找到各坐标点所在的路段。使用广度优先与深度优先结合的算法搜索路径。判断路径规划类型。
其中，判断路径规划类型可以包括但不限于以下几种实现方式：
1.障碍路径，当遇到障碍点所在路段时，放弃搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
2.必经路径，采用起点+必经点1，必经点1+必经点2，…必经点n+终点的方式，依次执行一次最短路径搜索，最终将最短路径集合合并，作为最终路径。
3.权重路径，搜索出路径组合之后，筛选出所有路段权重值最高的一组作为最终路径。
4.最短路径，搜索出路径组合之后，筛选出路段长度最短的一组，当存在两组以上路径长度相同时，筛选出路段数最少的一组作为最终路径。以上搜索过程，均需对各路段的状态进行判断，当状态为不可通行时，则放弃搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
可选的，对最终路径中的各路段进行方向确定，如直行、左转等。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述服务器接收所述客户端发送的更新请求；所述服务器根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
示例性的，服务器使用自主地图数据管理组件，修改路网位置、权重、通行状态等。
203、服务器向客户端发送路径规划，路径规划用于客户端显示路径规划。
服务器向客户端发送路径规划，路径规划用于客户端显示路径规划。可以理解的是，路径规划可以理解为导航结果，即该导航结果包括路径与导航信息，客户端的室内地图可以显示路径与导航信息。
如图3所示，为本发明实施例的流程示意图。
在本发明实施例中，服务器接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；所述服务器向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。可以自主设计研发地图数据管理组件，因为预置的室内地图路网数据可以实时更新，所以，可以做到及时正确的导航。
在本发明实施例中，服务器可以支持多种室内地图路径规划方式，包括最短路径、多点必经路径、障碍物路径、权重路径等。对室内地图路网中的路段进行权重分配，当执行权重规划时，计算整个路径权重值，选择最高值作为最终路径。对室内地图路网中的各节点进行状态判定，确认可通行状态。使用自主地图数据管理组件，修改路网位置、权重、状态等。
如图4所示，为本发明实施例中服务器的一个实施例示意图，可以包括：
接收模块401，用于接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；
处理模块402，用于根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；
发送模块403，用于向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述路径规划类型包括：障碍路径、必经路径、权重路径或最短路径。
可选的，在本发明的一些实施例中，
接收模块401，还用于接收所述客户端发送的更新请求；
处理模块402，还用于根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
可选的，在本发明的一些实施例中，
处理模块402，具体用于根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
处理模块402，具体用于当所述路径规划类型为障碍路径时，在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
处理模块402，具体用于当所述路径规划类型为必经路径时，在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
处理模块402，具体用于当所述路径规划类型为权重路径时，在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
处理模块402，具体用于当所述路径规划类型为最短路径时，在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
处理模块402，还用于当确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
如图5所示，为本发明实施例中服务器的一个实施例示意图，可以包括：
收发器501，处理器502，存储器503，其中，收发器501，处理器502和存储器503通过总线连接；
存储器503，用于存储操作指令；
收发器501，用于接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划；
处理器502，用于根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
可选的，在本发明的一些实施例中，所述路径规划类型包括：障碍路径、必经路径、权重路径或最短路径。
可选的，在本发明的一些实施例中，
收发器501，还用于接收所述客户端发送的更新请求；
处理器502，还用于根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
可选的，在本发明的一些实施例中，
处理器502，具体用于根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
处理器502，具体用于当所述路径规划类型为障碍路径时，在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
处理器502，具体用于当所述路径规划类型为必经路径时，在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
处理器502，具体用于当所述路径规划类型为权重路径时，在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
处理器502，具体用于当所述路径规划类型为最短路径时，在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
可选的，在本发明的一些实施例中，
处理器502，还用于当确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
服务器接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；
所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；
所述服务器向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置的室内地图路网数据包括室内每一层的道路网络、各道路网络路段的标识、起点唯一标识、终点唯一标识、方向信息、楼层标识、路段权重值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划类型包括：障碍路径、必经路径、权重路径或最短路径。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器接收所述客户端发送的更新请求；
所述服务器根据所述更新请求，更新所述预置的室内地图路网数据。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划，包括：
所述服务器根据所述路径规划请求，确定所述起点信息和所述终点信息所在的路段；
所述服务器使用广度优先与深度优先结合的算法，在所述预置的室内地图路网数据中，根据所述起点信息和所述终点信息所在的路段搜索得到路径规划组合；
所述服务器根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述路径规划类型在所述路径规划组合中确定路径规划，包括：
当所述路径规划类型为障碍路径时，所述服务器在所述路径规划组合中遇到障碍点所在路段时，停止搜索所述障碍点所在路段，进行下一路段的搜索，确定所述路径规划；
或者，
当所述路径规划类型为必经路径时，所述服务器在所述路径规划组合中采用起点至第一必经点、第一必经点至第二必经点、第二必经点至终点的方式，依次执行最短路径搜索，得到最短路径集合；
所述服务器将所述最短路径集合合并，得到所述路径规划；
或者，
当所述路径规划类型为权重路径时，所述服务器在所述路径规划组合中选择所有路段权重值最高的一组作为所述路径规划；
或者，
当所述路径规划类型为最短路径时，所述服务器在所述路径规划组合中选择路段长度最短的一组作为所述路径规划。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述服务器确定所述路径规划的状态为不可通行时，则停止搜索当前路段，进行下一路段的搜索。
8.一种服务器，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收客户端发送的路径规划请求，所述路径规划请求包括路径规划类型、起点信息、终点信息；
处理模块，用于根据所述路径规划请求和预置的室内地图路网数据，计算路径规划；
发送模块，用于向所述客户端发送所述路径规划，所述路径规划用于所述客户端显示所述路径规划。
9.一种服务器，其特征在于，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法的步骤。
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