CN110143283A - 一种气送条播式飞播方法及装置 - Google Patents
一种气送条播式飞播方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110143283A CN110143283A CN201910489608.8A CN201910489608A CN110143283A CN 110143283 A CN110143283 A CN 110143283A CN 201910489608 A CN201910489608 A CN 201910489608A CN 110143283 A CN110143283 A CN 110143283A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- seed
- aircraft
- plant seeds
- fluted disc
- airplane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims abstract description 59
- 238000009331 sowing Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims description 24
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 claims description 16
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 10
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 240000001426 Amorpha canescens Species 0.000 claims 1
- 235000015911 Amorpha canescens Nutrition 0.000 claims 1
- 235000004047 Amorpha fruticosa Nutrition 0.000 claims 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 abstract description 4
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 abstract description 4
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 abstract description 4
- 235000003434 Sesamum indicum Nutrition 0.000 abstract description 4
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 abstract description 4
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 abstract description 3
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 abstract description 3
- 230000013011 mating Effects 0.000 abstract description 2
- 244000000231 Sesamum indicum Species 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000207961 Sesamum Species 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004459 forage Substances 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C15/00—Fertiliser distributors
- A01C15/005—Undercarriages, tanks, hoppers, stirrers specially adapted for seeders or fertiliser distributors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C7/00—Sowing
- A01C7/20—Parts of seeders for conducting and depositing seed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Sowing (AREA)
Abstract
本发明公开一种气送条播式飞播方法及装置，涉及近地面航空播种设备。本发明的飞播方法，利用风机提供的气流将种子垂直于作业方向水平输送到飞行器旋翼气流场两侧外再向下投种，并配套相应的覆盖作业路径规划方法。所述装置包括飞行器、供种***、导种投种***和伸缩调节装置。所述供种***采用机械定量供种，导种投种***采用气流定向输送、均匀分配、加速投种，借助伸缩调节装置可以避开飞行器旋翼气流，且动作灵活、稳定、可靠，不影响飞行器起降及飞行过程，实现精量成条直播，并满足飞行器高速作业速度要求，可广泛用于油菜、芝麻、水稻、牧草种子的条播种植。
Description
技术领域
本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种气送条播式飞播方法及装置。
背景技术
运用小型无人飞行器实现农作物的近地面航空播种(简称飞播)，作为一种不接触地表的轻简高效化种植方式，具有工作效率高、通过性高和定位播种精度高的特点，适用于不同作业面积、地形及边界形状复杂程度的田地上油菜、芝麻、水稻、饲草等多种农作物的播种作业，是对农作物现有地面机具机械化播种方式的一种重要有益补充。对于农作物在丘陵山/坡地、滩涂地、散小田块等地面机器难以进入或进入经济效应不高的情况下的实际种植情况，发展并运用实施农作物近地面航空播种技术与装备显得尤为重要。
目前，市面上商品化的飞播装置多以离心水平齿盘式的漫撒播方式为主，作业时用种量大、播种均匀性难以保证并且不利于后期作物的生长及田间管理。不能实现一次作业同步完成多行条播效果的主要原因，是飞行器自身的旋翼气流对下落的种子具有水平面内的气流干扰，使得种子不能按照既定轨迹下落。
发明内容
本发明的所要解决的技术问题是提供一种可以避免飞行器旋翼气流对下落种子的干扰，实现作物种子的成条播种气送条播式飞播方法及装置。
本发明的气送条播式飞播方法及装置，利用风机提供的气流将种子垂直于作业方向水平输送到飞行器旋翼气流场两侧外再向下投种，并配套相应的覆盖作业路径规划方法。排种***先机械定量供种，后气流定向输送、均匀分配、加速投种，借助伸缩机构避开飞行器旋翼气流，且动作灵活、稳定、可靠，不影响飞行器起降及飞行过程，实现精量成条直播，并满足飞行器高速作业速度要求，可广泛用于油菜、芝麻、水稻、牧草种子的条播种植。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
一种气送条播式飞播方法，在利用飞行器进行农作物播种时，采用风机提供的气流，将种子垂直于作业方向水平输送到飞行器旋翼气流场两侧外，并均匀分配成多路后，再向下投种。
进一步的，所述气送条播式飞播方法包括以下步骤：
步骤1、确定待播种矩形地块Q1的边界，边界中相邻的两边分别为横边和竖边，并将平行于横边或竖边的方向作为作业方向；
步骤2、启动飞行器，调整飞行器的航向为作业方向并使其带动飞播装置按照预设路径平移，当L＝W时，预设路径为路径一，当L＝2W时，预设路径为路径二，其中，L为飞行器螺旋桨所在平面的旋翼气流场区域直径，W为一侧条播区域宽度值；当飞播装置的移动方向平行于作业方向时，飞播装置进行播种作业，而当飞播装置的移动方向垂直于作业方向时，飞播装置不进行播种作业只进行位置移动。
进一步的，所述步骤2中，路径一包括以下步骤：
步骤2.1a、从起点出发，所述起点位于一条横边上且与一侧竖边之间的距离为W+L/2；
步骤2.2a、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.3a、沿着横边向另外一侧竖边移动距离W，沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.4a、沿着横边继续移动距离2W，返回步骤2.2a；
所述步骤2.2a-步骤2.4a中的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
进一步的，所述步骤2中，路径二包括以下步骤：
步骤2.1b、从起点出发，所述起点位于一条横边上且与一侧竖边之间的距离为W+L/2；
步骤2.2b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.3b、沿着横边向另外一侧竖边移动距离W；
步骤2.4b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.5b、沿着横边继续移动距离W；
步骤2.6b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.7b、沿着横边继续移动距离4W，返回步骤2.2b；
所述步骤2.2b-步骤2.7b的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
一种气送条播式飞播装置，包括飞行器，还包括设置在飞行器上的供种***、导种投种***和伸缩调节装置，所述供种***用于按预设流量将种子输送到导种投种***，所述导种投种***用于将种子均匀分为多路，并相对于作业方向横向输送到飞行器旋翼气流场两侧外的投种机构向下投种，所述伸缩调节装置用于通过平移投种机构使投种机构进行展开或收拢。
进一步的，所述供种***包括种箱、充种室、双联齿盘、舵机、风机和外壳，所述种箱设置在充种室上方且用于种子存储并提供种子给充种室，所述风机的出风口通过连通管道与导种投种***连接，所述充种室通过双联齿盘与连通管道连接，所述双联齿盘的轴线与连通管道的轴线平行，所述双联齿盘包括同心设置的上层齿盘和下层齿盘，所述双联齿盘设置在外壳内，所述外壳内设置有肋板，肋板上开有两个安装槽，所述上层齿盘和下层齿盘分别穿过两个安装槽，所述上层齿盘和下层齿盘的外周上均匀设有多个凸条，所述上层齿盘上的上凸条与下层齿盘上的下凸条交错设置，相邻上凸条和下凸条之间形成U形间隙，所述双联齿盘外周的一部分位于连通管道内。
进一步的，所述导种投种***包括总连接管、一阶分配器、二阶连接管、二阶分配器、三阶连接管和投种管，所述总连接管两端分别连通供种***和一阶分配器，所述总连接管通过一阶分配器分别连通两个二阶连接管，两个二阶连接管对称设置在飞行器左右两侧，每侧二阶连接管均通过二阶分配器连通n个三阶连接管，所述三阶连接管连接投种管，位于同一侧的n个投种管安装在同一个固定杆上，多个所述投种管相对于飞行器左右对称设置。
进一步的，位于飞行器同一侧的n个投种管中，相邻两个投种管之间的距离为l,则一侧条播区域宽度W＝n*l，所述飞行器左右两侧相距最远的两个旋翼最外端之间的距离为所在平面旋翼气流场区域直径L，则L＝W或L＝2W。
进一步的，所述伸缩调节装置包括支撑架和左右对称设置在飞行器两侧的齿条平移机构，所述齿条平移机构包括电机、大齿轮和齿条，所述大齿轮与齿条啮合，齿条水平设置且与投种管固定连接，所述电机用于通过驱动大齿轮转动带动齿条水平左右移动，所述支撑架用于支撑齿条平移机构，所述支撑架包括架体、小齿轮和滚轮，所述小齿轮和滚轮分别置在齿条上下两侧且均固定在架体上，所述小齿轮与齿条啮合，滚轮对齿条进行支撑。
本发明的有益效果为：本发明的供种***采用机械定量供种，导种投种***采用气流定向输送、均匀分配、加速投种，借助伸缩调节装置可以避开飞行器旋翼气流，且动作灵活、稳定、可靠，不影响飞行器起降及飞行过程，实现精量成条直播，并满足飞行器高速作业速度要求，可广泛用于油菜、芝麻、水稻、牧草种子的条播种植。本发明以“机械定量供种+气流分配”的原理进行排种器的设计；双联齿盘供种***及气流输送及分配排种过程稳定高效，通过控制双联齿盘的转速，即可对排种流量进行控制，实现定量供种；伸缩式导种机构动作灵活、稳定、可靠，不影响飞行器起降及飞行过程，能够满足飞行器高速作业速度要求。根据不同的装置结构，采用特定的预设播种路径，可以确保播种区域全覆盖且无重复。
附图说明
图1为本发明的伸缩调节装置伸开时的整体结构示意图；
图2为本发明的伸缩调节装置收缩时的整体结构示意图；
图3为供种***的剖视结构示意图；
图4为双联齿盘的立体结构示意图；
图5为双联齿盘俯视结构示意图；
图6为导种投种***结构示意图；
图7为伸缩调节装置结构示意图；
图8为本发明的实施例1播种区域和路径示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、供种***；2、导种投种***；3、伸缩调节装置；4、飞行器；31、种箱；32、充种室；33、双联齿盘；34、舵机；35、风机；36、外壳；37、肋板；331、上层齿盘；332、下层齿盘；333、上凸条；334、下凸条；335、U形间隙；21、总连接管；22、一阶分配器；23、二阶连接管；24、二阶分配器；25、三阶连接管；26、投种管；27、固定杆；31、电机；32、齿条；33、架体；34、小齿轮；35、滚轮；36、大齿轮；37、肋板；38、连通管道
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1和图2所示，一种气送条播式飞播方法，在利用飞行器进行农作物播种时，采用风机提供的气流，将种子垂直于作业方向水平输送到飞行器旋翼气流场两侧外，并均匀分配成多路后，再向下投种。
所述气送条播式飞播方法包括以下步骤：
步骤1、确定待播种矩形地块Q1的边界，边界中相邻的两边分别为横边和竖边，并将平行于横边或竖边的方向作为作业方向；
步骤2、启动飞播装置上的飞行器，调整飞行器的航向为作业方向并使其带动飞播装置按照预设路径平移，当L＝W时，预设路径为路径一，当L＝2W时，预设路径为路径二，其中，L为飞行器螺旋桨所在平面的旋翼气流场区域直径，W为一侧条播区域宽度值；当飞播装置的移动方向平行于作业方向时，飞播装置进行播种作业，而当飞播装置的移动方向垂直于作业方向时，飞播装置不进行播种作业只进行位置移动。
所述步骤2中，路径一包括以下步骤：
步骤2.1a、从起点出发，所述起点位于一条横边上且与一侧竖边之间的距离为W+L/2；
步骤2.2a、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.3a、沿着横边向另外一侧竖边移动距离W，沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.4a、沿着横边继续移动距离2W，返回步骤2.2a；
所述步骤2.2a-步骤2.4a中的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
所述步骤2中，路径二包括以下步骤：
步骤2.1b、从起点出发，所述起点位于一条横边上且与一侧竖边之间的距离为W+L/2；
步骤2.2b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.3b、沿着横边向另外一侧竖边移动距离W；
步骤2.4b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.5b、沿着横边继续移动距离W；
步骤2.6b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.7b、沿着横边继续移动距离4W，返回步骤2.2b；
所述步骤2.2b-步骤2.7b的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
一种气送条播式飞播装置，包括飞行器4，还包括设置在飞行器上的供种***1、导种投种***2和伸缩调节装置3，所述供种***用于按预设流量将种子输送到导种投种***2，所述导种投种***2用于将种子均匀分为多路，并相对于作业方向横向输送到飞行器4旋翼气流场两侧外的投种机构向下投种，所述伸缩调节装置3用于通过平移投种机构使投种机构进行展开或收拢。
如图3-图5所示，作为一种实施方式，所述供种***1包括种箱31、充种室32、双联齿盘33、舵机34、风机35和外壳36，所述种箱31设置在充种室32上方且用于种子存储并提供种子给充种室32，所述风机35的出风口通过连通管道38与导种投种***2连接，所述充种室32通过双联齿盘33与连通管道38连接，所述双联齿盘33的轴线与连通管道38的轴线平行，所述双联齿盘33包括同心设置的上层齿盘331和下层齿盘332，所述双联齿盘33设置在外壳36内，所述外壳36内设置有肋板37，肋板37上开有两个安装槽，所述上层齿盘331和下层齿盘332分别穿过两个安装槽，所述上层齿盘331和下层齿盘332的外周上均匀设有多个凸条，所述上层齿盘331上的上凸条333与下层齿盘332上的下凸条334交错设置，相邻上凸条333和下凸条334之间形成U形间隙335，所述双联齿盘33外周的一部分位于连通管道38内。
如图6所示，作为一种实施方式，所述导种投种***2包括总连接管21、一阶分配器22、二阶连接管23、二阶分配器24、三阶连接管25和投种管26，所述总连接管21两端分别连通供种***1和一阶分配器22，所述总连接管21通过一阶分配器22分别连通两个二阶连接管23，两个二阶连接管23对称设置在飞行器4左右两侧，每侧二阶连接管23均通过二阶分配器24连通n个三阶连接管25，所述三阶连接管25连接投种管26，位于同一侧的n个投种管26安装在同一个固定杆27上，多个所述投种管26相对于飞行器4左右对称设置。
作为一种实施方式，位于飞行器4同一侧的n个投种管26中，相邻两个投种管26之间的距离为l,则一侧条播区域宽度W＝n*l，所述飞行器4左右两侧相距最远的两个旋翼最外端之间的距离为所在平面旋翼气流场区域直径L，则L＝W或L＝2W。
如图7所示，作为一种实施方式，所述伸缩调节装置3包括支撑架和左右对称设置在飞行器4两侧的齿条平移机构，所述齿条平移机构包括电机31、大齿轮36和齿条32，所述大齿轮36与齿条32啮合，齿条32水平设置且与投种管26固定连接，所述电机31用于通过驱动大齿轮36转动带动齿条32水平左右移动，所述支撑架用于支撑齿条平移机构，所述支撑架包括架体33、小齿轮34和滚轮35，所述小齿轮34和滚轮35分别置在齿条32上下两侧且均固定在架体33上，所述小齿轮34与齿条32啮合，滚轮35对齿条32进行支撑。
本发明播种作业时，飞播装置到达待播种地块的上方，此时伸缩调节装置处于收缩状态，进行播种时，伸缩调节装置带动飞行器两侧固定杆及投种管向外移动，完成伸展过程，供种***启动，种子由种箱进入充种室，充种室内的种子进入双联齿盘上的U形间隙中，随着双联齿盘的转动，U形间隙内的种子被有序移动至风机的上方的连通管道旁边，风机产生气流将种子通过连通管道向上输送到导种投种***的总连接管。种子经总连接管到达一阶分配器，在一阶分配器处分为两路，从一阶分配器出来的种子沿二阶连接管至二阶分配器处，在二阶分配器处种子再次被分为四路，从二阶分配器出来的种子沿三阶连接管到达投种管并由此排出，完成排种。整个地块播种完毕后，伸缩调节装置回到收缩状态，飞播装置进行降落。
一种利用上述的气送条播式飞播装置进行播种的方法，包括以下步骤：
步骤1、确定待播种矩形地块Q1的边界，边界中相邻的两边分别为横边和竖边；
步骤2、启动气送条播式飞播装置，气送条播式飞播装置按预设流量将种子将种子均匀分为多路，并相对于作业方向横向输送到飞行器4旋翼气流场两侧外向下投种，所述气送条播式飞播装置在安全飞行高度飞行，并按照预设路径进行播种，当L＝W时，预设路径为路径一，当L＝2W时，预设路径为路径二，其中，L为飞行器4的气流场区域，W为一侧条播区域。
所述步骤2中，路径一包括以下步骤：
步骤2.1a、从一侧横边出发，沿着平行于的竖边方向移动到对侧横边；
步骤2.2a、沿着横边移动距离W，沿着平行于的竖边方向移动到对侧横边；
步骤2.3a、沿着横边移动距离2W，返回步骤2.1a；
所述步骤2.1a-步骤2.3a的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
所述步骤2中，路径二包括以下步骤：
步骤2.1b、从一侧横边出发，沿着平行于的竖边方向移动到对侧横边；
步骤2.2b、沿着横边移动距离W；
步骤2.3b、沿着平行于的竖边方向移动到对侧横边。
步骤2.4b、沿着横边移动距离W；
步骤2.5b、沿着平行于的竖边的方向移动到对侧横边。
步骤2.6b、沿着横边移动距离4W，返回步骤2.1b；
所述步骤2.1b-步骤2.6b的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
实施例1中，气流场区域L等于两倍的一侧条播区域W，因此预设路径采用路径二，如图8所示，图8中，粗实线为预设路径，剖面线为条播区域L，点划线为单个投种管的播种路径，由图7可看出，L＝2W时，采用路径二作为预设路径，可以确保播种区域全覆盖且无重复，同理，L＝W时，采用路径一作为预设路径，可以确保播种区域全覆盖且无重复。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种气送条播式飞播方法，其特征在于，在利用飞行器进行农作物播种时，采用风机提供的气流，将种子垂直于作业方向水平输送到飞行器旋翼气流场两侧外，并均匀分配成多路后，再向下投种。
2.根据权利要求1所述的气送条播式飞播方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、确定待播种矩形地块Q1的边界，边界中相邻的两边分别为横边和竖边，并将平行于横边或竖边的方向作为作业方向；
步骤2、启动飞行器，调整飞行器的航向为作业方向并使其带动飞播装置按照预设路径平移，当L＝W时，预设路径为路径一，当L＝2W时，预设路径为路径二，其中，L为飞行器螺旋桨所在平面的旋翼气流场区域直径，W为一侧条播区域宽度值；当飞播装置的移动方向平行于作业方向时，飞播装置进行播种作业，而当飞播装置的移动方向垂直于作业方向时，飞播装置不进行播种作业只进行位置移动。
3.根据权利要求2所述的气送条播式飞播方法，其特征在于，所述步骤2中，路径一包括以下步骤：
步骤2.1a、从起点出发，所述起点位于一条横边上且与一侧竖边之间的距离为W+L/2；
步骤2.2a、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.3a、沿着横边向另外一侧竖边移动距离W，沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.4a、沿着横边继续移动距离2W，返回步骤2.2a；
所述步骤2.2a-步骤2.4a中的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
4.根据权利要求2所述的气送条播式飞播方法，其特征在于，所述步骤2中，路径二包括以下步骤：
步骤2.1b、从起点出发，所述起点位于一条横边上且与一侧竖边之间的距离为W+L/2；
步骤2.2b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.3b、沿着横边向另外一侧竖边移动距离W；
步骤2.4b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.5b、沿着横边继续移动距离W；
步骤2.6b、沿着平行于竖边的作业方向移动到对侧横边；
步骤2.7b、沿着横边继续移动距离4W，返回步骤2.2b；
所述步骤2.2b-步骤2.7b的任何一个步骤中，播种区域完全覆盖矩形地块Q1时，路径到达终点。
5.一种气送条播式飞播装置，包括飞行器(4)，其特征在于，还包括设置在飞行器上的供种***(1)、导种投种***(2)和伸缩调节装置(3)，所述供种***用于按预设流量将种子输送到导种投种***(2)，所述导种投种***(2)用于将种子均匀分为多路，并相对于作业方向横向输送到飞行器(4)旋翼气流场两侧外的投种机构向下投种，所述伸缩调节装置(3)用于通过平移投种机构使投种机构进行展开或收拢。
6.根据权利要求5所述的气送条播式飞播装置，其特征在于，所述供种***(1)包括种箱(31)、充种室(32)、双联齿盘(33)、舵机(34)、风机(35)和外壳(36)，所述种箱(31)设置在充种室(32)上方且用于种子存储并提供种子给充种室(32)，所述风机(35)的出风口通过连通管道(38)与导种投种***(2)连接，所述充种室(32)通过双联齿盘(33)与连通管道(38)连接，所述双联齿盘(33)的轴线与连通管道(38)的轴线平行，所述双联齿盘(33)包括同心设置的上层齿盘(331)和下层齿盘(332)，所述双联齿盘(33)设置在外壳(36)内，所述外壳(36)内设置有肋板(37)，肋板(37)上开有两个安装槽，所述上层齿盘(331)和下层齿盘(332)分别穿过两个安装槽，所述上层齿盘(331)和下层齿盘(332)的外周上均匀设有多个凸条，所述上层齿盘(331)上的上凸条(333)与下层齿盘(332)上的下凸条(334)交错设置，相邻上凸条(333)和下凸条(334)之间形成U形间隙(335)，所述双联齿盘(33)外周的一部分位于连通管道(38)内。
7.根据权利要求5所述的气送条播式飞播装置，其特征在于，所述导种投种***(2)包括总连接管(21)、一阶分配器(22)、二阶连接管(23)、二阶分配器(24)、三阶连接管(25)和投种管(26)，所述总连接管(21)两端分别连通供种***(1)和一阶分配器(22)，所述总连接管(21)通过一阶分配器(22)分别连通两个二阶连接管(23)，两个二阶连接管(23)对称设置在飞行器(4)左右两侧，每侧二阶连接管(23)均通过二阶分配器(24)连通n个三阶连接管(25)，所述三阶连接管(25)连接投种管(26)，位于同一侧的n个投种管(26)安装在同一个固定杆(27)上，多个所述投种管(26)相对于飞行器(4)左右对称设置。
8.根据权利要求5所述的气送条播式飞播装置，其特征在于，位于飞行器(4)同一侧的n个投种管(26)中，相邻两个投种管(26)之间的距离为l,则一侧条播区域宽度W＝n*l，所述飞行器(4)左右两侧相距最远的两个旋翼最外端之间的距离为所在平面旋翼气流场区域直径L，则L＝W或L＝2W。
9.根据权利要求5所述的气送条播式飞播装置，其特征在于，所述伸缩调节装置(3)包括支撑架和左右对称设置在飞行器(4)两侧的齿条平移机构，所述齿条平移机构包括电机(31)、大齿轮(36)和齿条(32)，所述大齿轮(36)与齿条(32)啮合，齿条(32)水平设置且与投种管(26)固定连接，所述电机(31)用于通过驱动大齿轮(36)转动带动齿条(32)水平左右移动，所述支撑架用于支撑齿条平移机构，所述支撑架包括架体(33)、小齿轮(34)和滚轮(35)，所述小齿轮(34)和滚轮(35)分别置在齿条(32)上下两侧且均固定在架体(33)上，所述小齿轮(34)与齿条(32)啮合，滚轮(35)对齿条(32)进行支撑。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910489608.8A CN110143283B (zh) | 2019-06-06 | 2019-06-06 | 一种气送条播式飞播方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910489608.8A CN110143283B (zh) | 2019-06-06 | 2019-06-06 | 一种气送条播式飞播方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110143283A true CN110143283A (zh) | 2019-08-20 |
| CN110143283B CN110143283B (zh) | 2024-07-09 |
Family
ID=67590647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910489608.8A Active CN110143283B (zh) | 2019-06-06 | 2019-06-06 | 一种气送条播式飞播方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110143283B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110583195A (zh) * | 2019-10-23 | 2019-12-20 | 石河子大学 | 一种位置可调的液肥喷施作业辅助装置 |
| CN113079768A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-09 | 山东理工大学 | 撒播式红树胚轴播种无人机 |
| CN114503890A (zh) * | 2022-03-01 | 2022-05-17 | 襄阳市农业科学院 | 一种麦芝轮作模式下的芝麻免耕播种方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104255137A (zh) * | 2014-09-09 | 2015-01-07 | 湖南农业大学 | 一种基于无人机平台的精量播种作业***及方法 |
| CN106034496A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-10-26 | 华南农业大学 | 一种集排式水稻精量直播装置 |
| CN106327024A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-01-11 | 成都天麒科技有限公司 | 一种无人机农药喷洒路径规划***及方法 |
| CN107179776A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-19 | 华中农业大学 | 一种基于无人机的景观植物的播种方法 |
| CN108184794A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-22 | 上海拓攻机器人有限公司 | 植保作业方法、终端、植保无人机及计算机可读存储介质 |
| CN108496483A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-07 | 华中农业大学 | 一种类球形小粒径种子作物的近地面航空精确播种装置 |
| CN108583894A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-28 | 深圳市安思科电子科技有限公司 | 一种便于拆装的且喷洒范围广的植保无人机 |
| CN108750116A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-11-06 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种农用无人飞机集风下压式精准条播装置及控制方法 |
| CN109362292A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-02-22 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种气流输送式苔麸播种机 |
-
2019
- 2019-06-06 CN CN201910489608.8A patent/CN110143283B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104255137A (zh) * | 2014-09-09 | 2015-01-07 | 湖南农业大学 | 一种基于无人机平台的精量播种作业***及方法 |
| CN106034496A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-10-26 | 华南农业大学 | 一种集排式水稻精量直播装置 |
| CN106327024A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-01-11 | 成都天麒科技有限公司 | 一种无人机农药喷洒路径规划***及方法 |
| CN107179776A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-09-19 | 华中农业大学 | 一种基于无人机的景观植物的播种方法 |
| CN108184794A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-22 | 上海拓攻机器人有限公司 | 植保作业方法、终端、植保无人机及计算机可读存储介质 |
| CN108496483A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-07 | 华中农业大学 | 一种类球形小粒径种子作物的近地面航空精确播种装置 |
| CN108583894A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-28 | 深圳市安思科电子科技有限公司 | 一种便于拆装的且喷洒范围广的植保无人机 |
| CN108750116A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-11-06 | 农业部南京农业机械化研究所 | 一种农用无人飞机集风下压式精准条播装置及控制方法 |
| CN109362292A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-02-22 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种气流输送式苔麸播种机 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110583195A (zh) * | 2019-10-23 | 2019-12-20 | 石河子大学 | 一种位置可调的液肥喷施作业辅助装置 |
| CN113079768A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-09 | 山东理工大学 | 撒播式红树胚轴播种无人机 |
| CN114503890A (zh) * | 2022-03-01 | 2022-05-17 | 襄阳市农业科学院 | 一种麦芝轮作模式下的芝麻免耕播种方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110143283B (zh) | 2024-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110143283A (zh) | 一种气送条播式飞播方法及装置 | |
| AU2018275598B2 (en) | Agricultural machine for dispensing material to be distributed and metering element for said agricultural machine | |
| US6289830B2 (en) | Nurse inductor apparatus for air seeders | |
| SU1138003A3 (ru) | Пневматический высевающий аппарат дл се лок | |
| CN105592687B (zh) | 配有专有的气动装置的播种元件及气动式单种子播种机 | |
| WO2017117638A1 (pt) | Disposição construtiva em sistema dosador e transportador de sementes aplicado em semeadora | |
| CN108750116A (zh) | 一种农用无人飞机集风下压式精准条播装置及控制方法 | |
| CN108715225A (zh) | 机载吹射式种子直播设备及播种无人机 | |
| CN105723903B (zh) | 一种变量施肥机和变量施肥方法 | |
| CN109168455A (zh) | 一种油菜水稻兼用型成穴集中排种装置 | |
| CN106416536A (zh) | 一种滑槽吸孔组合式精量排种器 | |
| CN108496483B (zh) | 一种类球形小粒径种子作物的近地面航空精确播种装置 | |
| CN106342456A (zh) | 智能配肥排种电动播种装置 | |
| CN107826250A (zh) | 一种均匀播种的农用无人机 | |
| CN112956469B (zh) | 一种无人飞机颗粒均匀撒播作业方法及*** | |
| CN214267974U (zh) | 一种可进行疏密调节的喷头组件 | |
| CN208387257U (zh) | 播撒装置及移动作业设备 | |
| CN209366462U (zh) | 机载吹射式种子精量直播装置及无人机 | |
| CN109451937B (zh) | 一种比例可调式施肥***及农耕设备 | |
| CN105794392A (zh) | 一种收割播种联合机 | |
| CN211210467U (zh) | 一种内吸式穴播排种器双叶轮导种装置 | |
| CN210793652U (zh) | 物料发射装置及无人机 | |
| WO2019213793A1 (zh) | 机载吹射式种子精量直播装置及无人机 | |
| CN116946369B (zh) | 一种农业无人机用种肥同播装置 | |
| CN110583177B (zh) | 一种内吸式穴播排种器双叶轮导种装置及其使用方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |