CN110139799B - 多旋翼机 - Google Patents

Abstract

多旋翼机(10)包括在俯视图中以包围中心点(P1)的方式彼此隔开间隔地配置的8个旋翼和具有多个喷嘴(62、64)的撒布装置(52)。俯视图中，8个旋翼配置成关于第1线(L1)线对称，包括旋转方向也是线对称的，在第1线(L1)的左右两侧配置相同数量的旋翼。侧视图中，各喷嘴(62、64)的排出口(62a、64a)位于比旋翼靠下方的位置。在第1线(L1)的左右两侧，俯视图中，在由各旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线以及通过最前方的旋翼的旋转轴和最后方的旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域(R1、R2)内设置各喷嘴(62、64)的排出口(62a、64a)。

Description

多旋翼机

技术领域

本发明涉及多旋翼机，特别是用于药剂撒布等的多旋翼机。

背景技术

专利文献1公开了这种现有技术的一个例子。

专利文献1公开有无线操纵用的飞行式作业机(多旋翼机)，其包括在彼此相反方向旋转的一对旋翼(旋翼)和驱动该旋翼的发动机，将一对旋翼在同一平面上并排配置，在一对旋翼间的中间下部配置有发动机。该飞行式作业机还包括药剂罐、药剂供给装置和撒布管。撒布管设置成在一对旋翼的下方在左右方向延伸，撒布管的左右两外侧端关闭，在撒布管的下端面隔开规定间隔地沿着左右方向形成有多个喷口。从药剂罐经由药剂供给装置供给到撒布管的药剂从撒布管的喷口向下方排出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－86898号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1所示那样的多旋翼机进行的药剂(除草剂等液剂和农药)撒布中，旋翼产生的下降气流(以后称为“下冲气流”)对药剂撒布的特性产生很大的影响。具体而言，多个旋翼产生的下冲气流，根据旋翼的旋转方向和旋转速度，有时会产生从旋翼前端形成的旋涡和外部风引起的风力(流速)的非对称性等，有时产生药剂对田地对象物的不均匀附着。此外，与具有主旋翼和尾部旋翼的无人直升机相比,利用多旋翼机的药剂撒布中，机体重量小，因此下冲气流的风力弱，药剂容易利用自然风飞散，因此有时药剂对田地的对象物的附着量变少。

于是，本发明的主要目的是提供多旋翼机，其抑制药剂对田地的对象物不均匀附着且确保药剂对对象物的附着量。

用于解决课题的手段

根据本发明的观点，提供一种多旋翼机，其包括：4×N(N为2以上的整数)个旋翼，俯视时各旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；分别支承各旋翼的4×N个旋翼支承部；支承各旋翼支承部的主支承部；和撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，俯视时，4×N个旋翼配置成关于通过中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，在第1线的左右两侧配置相同数量的旋翼，侧视时，各喷嘴的排出口位于比4×N个旋翼靠下方的位置，在第1线的左右两侧，俯视时，在由各旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线、以及通过最前方的旋翼的旋转轴和最后方的旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域内，设置各喷嘴的排出口。

本发明中，4×N(N为2以上的整数)个旋翼在俯视图中以包围中心点的方式相互隔开间隔地配置，且配置成关于通过中心点并在前后方向延伸的第1线线对称，包括旋转方向也是线对称的，而且在第1线的左右两侧配置相同数量的旋翼。由此，能够使在多旋翼机的第1线的左右两侧、旋翼产生的下冲气流相同，能够抑制产生药剂对田地的对象物的不均匀附着。此外，2个第1区域内成为下冲气流的强风区域，进而通过使用多至8个以上的旋翼，能够增强下冲气流自身。因此，通过将位于比旋翼靠下方的位置的各喷嘴的排出口设置于第1区域内，能够从田地的上空借助强的下冲气流以强的压力撒布药剂，能够抑制药剂的飞散从而确保药剂对田地的对象物的附着量。

优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口设置成不与所述各旋翼的旋转轴重叠。通过以俯视图中不与各旋翼的旋转轴重叠的方式设置各喷嘴的排出口，即，在除去没有成为下冲气流的强风区域的各旋翼的旋转轴的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

此外，优选的是，在除去旋翼支承部的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口。通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的旋翼支承部的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口，能够借助强的下冲气流良好的撒布药剂。

进而优选的是，还包括分别驱动各旋翼的4×N个驱动源，驱动源和旋翼设置于同轴上，在除去驱动源的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口。通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的驱动源的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

优选的是，在第1线的左右两侧，俯视时，在将各旋翼的旋转轴连结而形成的第2区域内设置各喷嘴的排出口。因为第1区域内的第2区域内成为下冲气流更强的区域，所以通过将各喷嘴的排出口设置于第2区域内，能够借助更强的下冲气流撒布药剂，并且能够抑制药剂的飞散而进一步确保药剂对田地的对象物的附着量。

此外，优选的是，4×N个旋翼包括4个单旋翼和2组同轴双向旋翼，俯视时，4个单旋翼和2组同轴双向旋翼以将各自的旋转中心连结时形成六边形的方式配置，俯视时，单旋翼在由第1线和以与第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置1个，俯视时，2组同轴双向旋翼配置于第2线上。通过使用包括2组同轴双向旋翼的8个以上旋翼，能够产生更强的下冲气流，借助该强下冲气流撒布药剂。

进而优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口配置于第2线上。因为第2线上成为下冲气流更加强的区域，所以通过将各喷嘴的排出口设置于第2线上，能够借助强的下冲气流撒布药剂。

优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口配置于各同轴双向旋翼的旋转轨迹内。因为各同轴双向旋翼的旋转轨迹内成为下冲气流更强的区域，所以通过将各喷嘴的排出口设置于各同轴双向旋翼的旋转轨迹内，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

此外，优选的是，俯视时，从同轴双向旋翼的旋转轴至第1线的距离大于从单旋翼的旋转轴至中心点的距离。通过使从同轴双向旋翼的旋转轴至第1线的距离比从单旋翼的旋转轴至中心点的距离长，能够扩大能撒布药剂的范围。

进而优选的是，4×N个旋翼包括8个单旋翼，俯视时，8个单旋翼以将各自的旋转中心连结时形成八边形的方式配置，俯视时，单旋翼在由第1线和以与第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置2个。通过使用8个以上单旋翼，能够使各旋翼的旋翼径小，并且能够使各旋翼所需要的推力比较小。

优选的是，在第1线的左右两侧，形成侧视时处于最前方的单旋翼与最后方的单旋翼的旋转轴间、且在前后方向观察时单旋翼的旋转轨迹重叠的第3区域，各喷嘴的排出口在第1线的左右两侧在俯视时设置在第3区域内。第1区域内的第3区域，其中特别是第2区域与第3区域重叠的区域，成为下冲气流更强的区域，所以通过将各喷嘴的排出口设置于第1区域内的第3区域、特别是第2区域与第3区域重叠的区域，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

此外优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口配置于第2线上以外的位置，各喷嘴的排出口设置成在前进时和后退时能够改变其朝向和/或位置。一般情况下，相对于多旋翼机的行进方向，后侧区域与前侧区域相比下冲气流强。因此，在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的多旋翼机中，在将各喷嘴的排出口配置于第2线上以外的位置的情况下，通过在前进时和后退时使喷嘴的排出口的朝向和/或位置能够改变，能够考虑风或相对于行进方向的前侧区域与后侧区域的下冲气流的不同来排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。

进而优选的是，还包括分别驱动各旋翼的4×N个驱动源，4×N个旋翼包括单旋翼，单旋翼设置于驱动源的下部附近。喷嘴的排出口与单旋翼的垂直方向上的距离小时，从喷嘴的排出口喷出来的药剂容易在扩散前借助下冲气流前进。因此，将单旋翼设置于驱动源的下部附近时，容易以喷嘴的排出口靠近单旋翼的方式配置喷嘴，从喷嘴的排出口排出来的药剂在扩散前容易借助下冲气流。此外，在包括下冲气流强的同轴双向旋翼的情况下，利用与同轴双向旋翼的协同效果，能够增加药剂对田地的对象物的附着量。

此外，提供一种多旋翼机，其包括：4组同轴双向旋翼，俯视时各同轴双向旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；分别支承各同轴双向旋翼的8个旋翼支承部；支承各旋翼支承部的主支承部；和撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，俯视时，4组同轴双向旋翼配置成关于通过中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，且以将各自的旋转中心连结时形成四边形的方式配置，俯视时，同轴双向旋翼在由第1线和以与第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置1组，各喷嘴的排出口在侧视时位于比4组同轴双向旋翼靠下方的位置，且俯视时设置于将各同轴双向旋翼的旋转轴连结而成的第4区域内。

本发明中，通过使用4组同轴双向旋翼，能够产生强的下冲气流，借助该强的下冲气流撒布药剂。此外，因为第4区域成为下冲气流强的区域，所以通过将各喷嘴的排出口设置于第4区域内，能够借助强的下冲气流撒布药剂。

优选的是，多个喷嘴的排出口配置成关于第1线为线对称。该情况下，能够进一步抑制产生药剂对田地的对象物的不均匀附着。

此外优选的是，俯视时，在第4区域与各同轴双向旋翼的旋转轨迹重叠的第5区域内设置各喷嘴的排出口。因为第5区域成为下冲气流更强的区域，所以通过将各喷嘴的排出口设置于第5区域内，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

优选的是，喷嘴的排出口以关于第2线为线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上，多个喷嘴设置成相对于该多旋翼机的行进方向能够从后侧的喷嘴排出药剂。如上所述，相对于多旋翼机的行进方向、后侧区域与前侧区域相比下冲气流较强。因此，在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的多旋翼机中，在配置计4个以上喷嘴的情况下，喷嘴的排出口能够以关于第2线为线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上，且能够将多个喷嘴设置成相对于多旋翼机的行进方向能够从后侧的喷嘴排出药剂。因此，能够切换成相对于行进方向从后侧的喷嘴排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。

发明效果

根据本发明，能够抑制产生药剂对田地的对象物的不均匀附着，且能够确保药剂对对象物的附着量。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的多旋翼机的立体图。

图2表示图1的实施方式的多旋翼机，(a)是平面图解图、(b)是正面图解图、(c)是侧面图解图。

图3是表示图1的实施方式的多旋翼机的旋翼的旋转方向、强风区域和喷嘴的排出口的位置等的图解图。

图4是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的流速分布的图解图。

图5是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方10cm的高度处的流速分布的图解图。

图6是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方30cm的高度处的流速分布的图解图。

图7是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方50cm的高度处的流速分布的图解图。

图8是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方70cm的高度处的流速分布的图解图。

图9是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方90cm的高度处的流速分布的图解图。

图10是表示本发明的其他实施方式的多旋翼机的立体图。

图11表示图10的实施方式的多旋翼机，(a)是平面图解图、(b)是正面图解图、(c)是侧面图解图。

图12是表示图10的实施方式的多旋翼机的旋翼的旋转方向、强风区域和喷嘴的排出口的位置等的图解图。

图13是表示图10的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的流速分布的图解图。

图14是表示图10的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方10cm的高度处的流速分布的图解图。

图15是表示图10的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方30cm的高度处的流速分布的图解图。

图16是表示图10的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方50cm的高度处的流速分布的图解图。

图17是表示图10的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方70cm的高度处的流速分布的图解图。

图18是表示图10的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方90cm的高度处的流速分布的图解图。

图19是表示本发明的其他实施方式的多旋翼机的立体图。

图20表示图19的实施方式的多旋翼机，(a)是平面图解图、(b)是正面图解图、(c)是侧面图解图。

图21是表示图19的实施方式的多旋翼机的旋翼的旋转方向、强风区域和喷嘴的排出口的位置等的图解图。

图22是表示图19的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的流速分布的图解图。

图23是表示图19的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方10cm的高度处的流速分布的图解图。

图24是表示图19的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方30cm的高度处的流速分布的图解图。

图25是表示图19的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方50cm的高度处的流速分布的图解图。

图26是表示图19的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方70cm的高度处的流速分布的图解图。

图27是表示图19的实施方式的多旋翼机的下冲气流所形成的旋翼下方90cm的高度处的流速分布的图解图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

参照图1和图2，本发明的一实施方式的多旋翼机10包括主支承部12。主支承部12包括圆板状的毂部14和6个圆柱状的辐条部16、18、20、22、24、26。辐条部16～26在毂部14的侧面在周向上隔开大致相等间隔(大致60度间隔)地设置，且辐射状地延伸。

在辐条部16和18的前端部的下方分别设置驱动源28和30，在辐条部20的前端部的上方和下方分别设置驱动源32a和32b，在辐条部22和24的前端部的下方分别设置驱动源34和36，在辐条部26的前端部的上方和下方分别设置驱动源38a和38b。该实施方式中，作为驱动源28、30、32a、32b、34、36、38a和38b使用电动机。

驱动源28和30分别驱动单旋翼单元40和42，驱动源32a和32b驱动同轴双向旋翼单元44，驱动源34和36分别驱动单旋翼单元46和48，驱动源38a和38b驱动同轴双向旋翼单元50。

具有1个旋翼的单旋翼单元40、42、46和48分别包括旋翼支承部40a、42a、46a和48a以及单旋翼40b、42b、46b和48b。旋翼支承部40a、42a、46a和48a分别在辐条部16、18、22和24的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源28、30、34和36旋转驱动。单旋翼40b、42b、46b和48b分别支承于旋翼支承部40a、42a、46a和48a的下端部，与旋翼支承部40a、42a、46a和48a一起旋转。此处，单旋翼40b、42b、46b和48b分别在驱动源28、30、34和36的下部附近与驱动源28、30、34和36设置于同轴上。旋翼支承部40a、42a、46a、48a和后述的旋翼支承部44a、44b、50a、50b作为所支承的旋翼的旋转轴起作用。

具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元44包括1组旋翼支承部44a和44b以及1组同轴双向旋翼44c和44d。旋翼支承部44a在辐条部20的前端部的上方在上下方向上延伸，被驱动源32a旋转驱动。同轴双向旋翼44c支承于旋翼支承部44a的上端部，与旋翼支承部44a一起旋转。旋翼支承部44b在辐条部20的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源32b旋转驱动。同轴双向旋翼44d支承于旋翼支承部44b的下端部，与旋翼支承部44b一起旋转。同样，具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元50包括1组旋翼支承部50a和50b以及1组同轴双向旋翼50c和50d。旋翼支承部50a在辐条部26的前端部的上方在上下方向上延伸，被驱动源38a旋转驱动。同轴双向旋翼50c支承于旋翼支承部50a的上端部，与旋翼支承部50a一起旋转。旋翼支承部50b在辐条部26的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源38b旋转驱动。同轴双向旋翼50d支承于旋翼支承部50b的下端部，与旋翼支承部50b一起旋转。此处，驱动源32a、32b、38a和38b分别与同轴双向旋翼44c、44d、50c和50d设置于同轴上。

因此，旋翼支承部40a、42a、44a、44b、46a、48a、50a和50b分别经由驱动源28、30、32a、32b、34、36、38a和38b被主支承部12支承。此外，单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d分别由驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a和38b驱动。单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的形状和尺寸相同。

如上所述，多旋翼机10包括4个单旋翼40b、42b、46b和48b、以及2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d，构成为所谓六旋翼机。

参照图2和图3，俯视图中，这8个旋翼以包围中心点P1的方式彼此隔开间隔地配置，配置成关于通过中心点P1并在前后方向上延伸的第1线L1线对称，包括旋转方向也是线对称，在第1线L1的左右两侧配置相同数量的旋翼。

具体而言，俯视图中，4个单旋翼40b、42b、46b和48b、以及2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d以将各自的旋转中心连结时形成六边形的方式配置。中心点P1是该六边形的重心。俯视图中，单旋翼40b、42b、46b和48b在由第1线L1和以与第1线L1正交的方式在左右方向上延伸的第2线L2划分出的4个区域中各配置1个，2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d配置于第2线L2上。该实施方式中，俯视图中，第2线L2通过中心点P1。更具体而言，俯视图中，最前方的单旋翼40b和42b各自的旋转轴在比第2线L2靠前方的位置配置成关于第1线L1线对称，最后方的单旋翼46b和48b各自的旋转轴在比第2线L2靠后方的位置配置成关于第1线L1线对称，2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d各自的旋转轴配置于第2线L2上。如图3中由空心箭头所示，俯视图中，单旋翼40b、46b和同轴双向旋翼44d、50c逆时针旋转，单旋翼42b、48b和同轴双向旋翼44c、50d顺时针旋转。因此，关于单旋翼40b、42b、46b、48b，位于关于多旋翼机10的中心点P1对称的位置的旋翼彼此成为相同的旋转方向。

此外，多旋翼机10包括用于对田地撒布药剂的撒布装置52、用于收发无线信号的天线54和用于控制多旋翼机10的动作的控制装置(未图示)。此处所说的药剂是指除草剂、肥料、水等液体或者颗粒状的对田地撒布的药剂。天线54从主支承部12的中央部向上方延伸，控制装置收纳于主支承部12内。撒布装置52包括收纳药剂的罐56、多个臂状的配管58、60、用于排出药剂的多个喷嘴62、64和将罐56内的药剂压送到各喷嘴62、64的泵66，并且设置于主支承部12的下方。罐56被从毂部14的中央部向下方延伸的支承部68支承。配管58、60分别形成为大致L字状，从罐56的侧面辐射状且沿着第2线L2彼此在正反方向上延伸。喷嘴62、64分别设置于配管58、60的前端部。泵66设置于罐56的侧面。如图2所示，各喷嘴62、64的排出口62a、64a在俯视图中位于第2线L2上，侧面图中位于比上述8个旋翼靠下方的位置。因此，收纳于罐56内的药剂经由配管58、60从喷嘴62、64的排出口62a、64a向下方排出。

此处，图4～图9表示多旋翼机10的下冲气流所形成的流速分布的分析结果。图4表示旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的向下方的风速分布，图5表示旋翼下方10cm的高度处的向下方的风速分布，图6表示旋翼下方30cm的高度处的向下方的风速分布，图7表示旋翼下方50cm的高度处的向下方的风速分布，图8表示旋翼下方70cm的高度处的向下方的风速分布，图9表示旋翼下方90cm的高度处的向下方的风速分布。此处所说的旋翼是单旋翼42b。作为分析条件，假设多旋翼机10向前方且在水平方向上以飞行速度20km/h飞行的状态。图4～图9中，以黑白色调的深浅表示向下方的风速的大小，颜色越深则风速越大，即表示下冲气流越强。后述的图13～图18和图22～图27也同样。

参照图1～图3进行说明。在第1线L1的左侧，俯视图中，设单旋翼42b、同轴双向旋翼44c(44d)和单旋翼46b各自的前端的旋转轨迹S1、S2、S3的圆弧为圆弧T1、T2、T3。设旋转轨迹S1与S2的共同的切线为切线U1，设旋转轨迹S2与S3的共同的切线为切线U2。设通过最前方的单旋翼42b的旋转轴和最后方的单旋翼46b的旋转轴的直线为线U3。如图4所示，由圆弧T1、T2、T3、切线U1、U2和线U3所形成的第1区域R1(图3的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L1的右侧，俯视图中，设单旋翼40b、同轴双向旋翼50c(50d)和单旋翼48b各自的前端的旋转轨迹S4、S5、S6的圆弧为圆弧T4、T5、T6。设旋转轨迹S4与S5的共同的切线为切线U4，设旋转轨迹S5与S6的共同的切线为切线U5。设通过最前方的单旋翼40b的旋转轴和最后方的单旋翼48b的旋转轴的直线为线U6。由圆弧T4、T5、T6、切线U4、U5和线U6所形成的第1区域R2(图3的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第1区域R1、R2内。

此外，如图4～图6所示，在第1线L1的左侧，俯视图中，将单旋翼42b、同轴双向旋翼44c(44d)和单旋翼46b各自的旋转轴连结而形成的第2区域R3(图3的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。同样，在第1线L1的右侧，俯视图中，将单旋翼40b、同轴双向旋翼50c(50d)和单旋翼48b各自的旋转轴连结而形成的第2区域R4(图3的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。此外，观察图4～图9时，图4中位于第2区域R3、R4的下冲气流随着向下方前进、一边向多旋翼机10的后方移动一边形成周围被强风包围的区域，而且随着向下方前进、被强风包围的区域变小，因此可知在从第2区域R3、R4排出药剂时，俯视时能够抑制药剂飞散到多旋翼机10的外侧，能够可靠地向多旋翼机10的飞行路径的下方撒布药剂。因此，俯视图中，更优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2区域R3、R4内。

进而，如图4所示，在第1线L1的左侧，俯视图中，同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轨迹S2(参照图3)内成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L1的右侧，俯视图中，同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轨迹S5(参照图3)内成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于旋转轨迹S2，S5内。

此外，如图4、图6和图7所示，俯视图中通过同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轴和同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轴的直线上成为下冲气流更强的强风区域。换言之，俯视图中第2线L2上的部位成为下冲气流更强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2线L2上(特别是第1区域R1、R2内的部分)。

如图4和图5所示，俯视图中单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的旋转轴的位置、即旋翼支承部40a、42a、46a、48a、44a、44b、50a、50b的下方，不是下冲气流的强风区域。此外，驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a、38b的下方不是下冲气流的强风区域。因此，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a设置成在俯视图中不与单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的旋转轴的位置重叠，即，在除去旋翼支承部40a、42a、46a、48a、44a、44b、50a、50b的下方区域的区域设置。此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a在除去驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a、38b的下方区域的区域设置。

此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L1线对称。

参照图3，最优选的是，俯视图中，喷嘴62的排出口62a设置于旋转轨迹S2内、且位于比同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轴靠中心点P1侧且位于第2线L2上的区域R5内。区域R5包含于第1区域R1、第2区域R3的每一者中。俯视图中，喷嘴64的排出口64a设置于旋转轨迹S5内、且位于比同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轴靠中心点P1侧且位于第2线L2上的区域R6内。区域R6包含于第1区域R2、第2区域R4的每一者中。该实施方式中，俯视图中，喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于区域R5、R6内的位置R5a、R6a。

根据多旋翼机10，8个旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)在俯视图中以包围中心点P1的方式相互隔开间隔地配置，且配置成关于在前后方向上延伸的第1线L1线对称，且包括旋转方向也是线对称的，而且，在第1线L1的左右两侧配置相同数量的旋翼(在左侧配置单旋翼42b、46b和同轴双向旋翼44c、44d，在右侧配置单旋翼40b、48b和同轴双向旋翼50c、50d)。由此，在多旋翼机10的第1线L1的左右两侧，旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)所产生的下冲气流能够相同，能够抑制发生药剂对田地的对象物的不均匀附着的情况。此外，2个第1区域R1、R2内成为下冲气流的强风区域，而且，通过使用多至8个的旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)，能够增强下冲气流本身。因此，通过将位于比单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d靠下方的位置的各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第1区域R1、R2内，能够借助强的下冲气流以强的压力撒布药剂，能够抑制药剂的飞散从而确保药剂对田地的对象物的附着量。

以不与俯视图中各旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)的旋转轴重叠的方式，设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，即，在除去没有成为下冲气流的强风区域的各旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)的旋转轴的下方区域的区域设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，由此能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的旋翼支承部40a、42a、46a、48a、44a、44b、50a、50b的下方区域的区域设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a、38b的下方区域的区域设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

因为第1区域R1、R2内的第2区域R3、R4内成为下冲气流更强的区域，所以通过在第2区域R3、R4内设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，能够借助更强的下冲气流撒布药剂，并且能够抑制药剂的飞散从而进一步确保药剂对田地的对象物的附着量。

喷嘴62、64的排出口62a、64a与单旋翼40b、42b、46b、48b在垂直方向上的距离小时，从喷嘴62、64喷出的药剂在扩散前容易借助下冲气流行进。因此，在驱动源28、30、34、36的下部附近设置单旋翼40b、42b、46b、48b时，容易以喷嘴62、64的排出口62a、64a靠近单旋翼40b、42b、46b、48b的方式配置喷嘴62、64，容易使从喷嘴62、64喷出来的药剂在扩散前借助下冲气流前进。此外，利用与下冲气流强的同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的协同效果，能够增加药剂对田地的对象物的附着量。

上述的各种效果，在后述的多旋翼机10a中也能够实现。

通过使用包括2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d的8个旋翼，能够产生更强的下冲气流，并能够借助该强下冲气流撒布药剂。

因为第2线L2上成为下冲气流更强的区域，所以通过将各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第2线L2上，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

因为同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轨迹S2内和同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轨迹S5内成为下冲气流更加强的区域，所以通过将各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于旋转轨迹S2，S5内，能够借助更加强的下冲气流撒布药剂。

通过将喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L1线对称，能够进一步抑制药剂对田地的对象物的不均匀附着。该效果在后述的多旋翼机10a、10b中也能够实现。

参照图10和图11，本发明的另一实施方式的多旋翼机10a包括主支承部100。主支承部100包括圆板状的毂部102、8个圆柱状的辐条部104、106、108、110、112、114、116、118。辐条部104～118在毂部102的侧面在周向上隔开大致相等间隔(大致45度间隔)地设置，且辐射状地延伸。

在辐条部104～118的前端部的下方分别设置驱动源120～134。该实施方式中，作为驱动源120、122、124、126、128、130、132、134使用电动机。

驱动源120～134分别驱动单旋翼单元136～150。

具有1个旋翼的单旋翼单元136、138、140、142、144、146、148、150分别包括旋翼支承部136a、138a、140a、142a、144a、146a、148a、150a和单旋翼136b、138b、140b、142b、144b、146b、148b、150b。旋翼支承部136a～150a分别在辐条部104～118的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源120～134旋转驱动。单旋翼136b～150b分别被旋翼支承部136a～150a的下端部支承，与旋翼支承部136a～150a一起旋转。此处，单旋翼136b～150b分别在驱动源120～134的下部附近与驱动源120～134设置于同轴上。旋翼支承部136a～150a也作为所支承的旋翼的旋转轴起作用。

这样，旋翼支承部136a～150a分别经由驱动源120～134被主支承部100支承。此外，单旋翼136b～150b分别被驱动源120～134驱动。单旋翼136b～150b的形状和尺寸相同。

如上所述，多旋翼机10包括8个单旋翼136b～150b，构成为所谓的八旋翼机。

参照图11和图12，俯视图中，8个单旋翼136b～150b以包围中心点P2的方式相互隔开间隔地配置，且配置成关于通过中心点P2并在前后方向上延伸的第1线L3线对称，包括旋转方向也是线对称的，在第1线L3的左右两侧配置相同数量的旋翼。

具体而言，俯视图中，8个单旋翼136b～150b以将各自的旋转中心连结时形成八边形的方式配置。中心点P2是该八边形的重心。俯视图中，单旋翼136b～150b在每个由第1线L3和以与第1线L3正交的方式在左右方向上延伸的第2线L4划分出的4个区域各配置2个。即，单旋翼136b和138b配置于相同的区域，同样，单旋翼140b和142b、单旋翼144b和146b、单旋翼148b和150b分别配置于相同区域。俯视图中，最前方的单旋翼134b和136各自的旋转轴在比第2线L4靠前方处关于第1线L3线对称地配置，最后方的单旋翼142b和144b各自的旋转轴在比第2线L4靠后方处关于第1线L3线对称地配置。此外，俯视图中，第2线L4通过连结单旋翼138b和140b各自的旋转轴的线段的中点、连结单旋翼146b和148b各自的旋转轴的线段的中点和中心点P2。如图12中由空心箭头所示，俯视图中，单旋翼136b、140b、144b和148b顺时针旋转，单旋翼138b、142b、146b和150b逆时针旋转。因此，关于单旋翼136b～150b，位于关于多旋翼机10a的中心点P2对称的位置的旋翼彼此成为相同的旋转方向。

此外，多旋翼机10a包括用于对田地撒布药剂的撒布装置52、用于收发无线信号的天线54和用于控制多旋翼机10a的动作的控制装置(未图示)。关于这些，与多旋翼机10所包括的部分相同，所以省略其重复的说明。如图11所示，撒布装置52所包括的各喷嘴62、64的排出口62a、64a在俯视图中位于第2线L4上，在侧视图中位于比单旋翼136b～150b靠下方的位置。

此处，图13～图18表示多旋翼机10a的下冲气流引起的流速分布的分析结果。图13表示旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的向下方的风速分布，图14表示旋翼下方10cm的高度处的向下方的风速分布，图15表示旋翼下方30cm的高度处的向下方的风速分布，图16表示旋翼下方50cm的高度处的向下方的风速分布，图17表示旋翼下方70cm的高度处的向下方的风速分布，图18表示旋翼下方90cm的高度处的向下方的风速分布。此处所示的旋翼是单旋翼136b。作为分析条件，假设多旋翼机10a向前方且在水平方向上以飞行速度20km/h进行飞行的状态。

参照图10～图12进行说明。在第1线L3的左侧，俯视图中，设单旋翼136b、138b、140b、142b各自的前端的旋转轨迹S7、S8、S9、S10的圆弧为圆弧T7、T8、T9、T10。设旋转轨迹S7与S8共同的切线为切线U7、旋转轨迹S8与S9共同的切线为切线U8、旋转轨迹S9与S10共同的切线为切线U9。设通过最前方的单旋翼136b的旋转轴和最后方的单旋翼142b的旋转轴的直线为线U10。如图13所示，由圆弧T7、T8、T9、T10、切线U7、U8、U9和线U10形成的第1区域R7(图12的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L3的右侧，俯视图中，设单旋翼144b、146b、148b、150b各自的前端的旋转轨迹S11、S12、S13、S14的圆弧为圆弧T11、T12、T13、T14。设旋转轨迹S11与S12共同的切线为切线U11、旋转轨迹S12与S13共同的切线为切线U12、旋转轨迹S13与S14共同的切线为切线U13。设通过最前方的单旋翼150b的旋转轴和最后方的单旋翼144b的旋转轴的直线为线U14。由圆弧T11、T12、T13、T14、切线U11、U12、U13和线U14形成的第1区域R8(图12的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第1区域R7、R8。

此外，如图13所示，在第1线L3的左侧，俯视图中，将单旋翼136b、138b、140b、142b各自的旋转轴连结而形成的第2区域R9(图12的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。同样，在第1线L3的右侧，俯视图中，将单旋翼144b、146b、148b、150b各自的旋转轴连结而形成的第2区域R10(图12的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。此外，观察图13～图18时，图13中位于第2区域R9、R10的下冲气流随着向下方前进、一边向多旋翼机10a的后方移动一边形成周围被强风包围的区域，而且随着向下方前进、被强风包围的区域变小，因此可知在从第2区域R9、R10排出药剂时，俯视时能够抑制药剂飞散到多旋翼机10a的外侧，能够可靠地向多旋翼机10a的飞行路径的下方撒布药剂。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2区域R9、R10内。

进而，如图13～图18所示，在第1线L3的左侧，在侧视图中最前方的单旋翼136b与最后方的单旋翼142b的旋转轴间、且前后方向看时单旋翼136b、138b、140b、142b的旋转轨迹S7、S8、S9、S10重叠的第3区域R11(图12的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L3的右侧，在侧视图中最前方的单旋翼150b与最后方的单旋翼144b的旋转轴间、且前后方向看时单旋翼144b、146b、148b、150b的旋转轨迹S11、S12、S13、S14重叠的第3区域R12(图12的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别配置于第3区域R11、R12内。

如图13和图14所示，俯视图中单旋翼136b～150b的旋转轴的位置、即旋翼支承部136a～150a的下方不是下冲气流的强风区域。此外，驱动源120～134的下方不是下冲气流的强风区域。因此，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a设置成在俯视图中不与单旋翼136b～150b的旋转轴的位置重叠，即，在除去旋翼支承部136a～150a的下方区域的区域设置。此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a在除去驱动源120～134的下方区域的区域设置。

此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L3线对称。

参照图12，该实施方式中，喷嘴62的排出口62a设置于第2线L4上且位于第3区域R11内的位置R13，喷嘴64的排出口64a设置于第2线L4上且位于第3区域R12内的位置R14。位置R13包含于第1区域R7、第2区域R9、第3区域R11的每一个中，位置R14包含于第1区域R8、第2区域R10、第3区域R12的每一个中。

根据多旋翼机10a，通过使用8个单旋翼136b～150b，能够使各旋翼的旋翼径小，并且能够使各旋翼所需的推力比较小。其中，旋翼径是指作为旋翼前端的旋转轨迹S的圆的直径。

第1区域R7、R8内的第3区域R11、R12、特别是其中第2区域R9、R10与第3区域R11、R12重叠的区域，成为下冲气流更强的区域，因此通过将各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第1区域R7、R8内的第3区域R11、R12，特别是设置于第2区域R9、R10与第3区域R11、R12重叠的部位，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

进而，参照图19和图20，本发明的其他实施方式的多旋翼机10b包括主支承部200。主支承部200包括圆板状的毂部202和4个圆柱状的辐条部204、206、208、210。辐条部204～210在毂部202的侧面在周向上隔开大致相等间隔(大致90度间隔)地设置，且辐射状地延伸。

在辐条部204的前端部的上方和下方分别设置驱动源212a和212b，在辐条部206的前端部的上方和下方分别设置驱动源214a和214b，在辐条部208的前端部的上方和下方分别设置驱动源216a和216b，在辐条部210的前端部的上方和下方分别设置驱动源218a和218b。该实施方式中，作为驱动源212a、212b、214a、214b、216a、216b、218a、218b使用电动机。

驱动源212a和212b驱动同轴双向旋翼单元220，驱动源214a和214b驱动同轴双向旋翼单元222，驱动源216a和216b驱动同轴双向旋翼单元224，驱动源218a和218b驱动同轴双向旋翼单元226。

具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元220包括1组旋翼支承部220a和220b以及1组同轴双向旋翼220c和220d。旋翼支承部220a在辐条部204的前端部的上方在上下方向上延伸，被驱动源212a旋转驱动。同轴双向旋翼220c支承于旋翼支承部220a的上端部，与旋翼支承部220a一起旋转。旋翼支承部220b在辐条部204的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源212b旋转驱动。同轴双向旋翼220d支承于旋翼支承部220b的下端部，与旋翼支承部220b一起旋转。

同样，具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元222包括1组旋翼支承部222a和222b以及1组同轴双向旋翼222c和222d。具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元224包括1组旋翼支承部224a和224b以及1组同轴双向旋翼224c和224d。具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元226包括1组旋翼支承部226a和226b以及1组同轴双向旋翼226c和226d。因为同轴双向旋翼单元222、224、226与同轴双向旋翼单元220同样地构成，所以省略其重复的说明。此处，驱动源212a、212b、214a、214b、216a、216b、218a、218b分别与同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d、226c、226d设置于同轴上。旋翼支承部220a、220b、222a、222b、224a、224b、226a、226b作为所支承的旋翼的旋转轴起作用。

因此，旋翼支承部220a、220b、222a、222b、224a、224b、226a、226b分别经由驱动源212a、212b、214a、214b、216a、216b、218a、218b被主支承部200支承。此外，同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d、226c、226d分别被驱动源212a、212b、214a、214b、216a、216b、218a、218b驱动。同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d、226c、226d的形状和尺寸相同。

如上所述，多旋翼机10b包括4组同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d(计8个旋翼)，构成所谓的四旋翼机。

参照图20和图21，俯视图中4组同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d以包围中心点P3的方式相互隔开间隔地配置，且配置成关于通过中心点P3并在前后方向延伸的第1线L5线对称，包括旋转方向也为线对称。

具体而言，俯视图中，4组同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d以将各自的旋转中心连结时形成四边形的方式配置。中心点P3是该四边形的重心。俯视图中，4组同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d在每个由第1线L5和以与第1线L5正交的方式在左右方向延伸的第2线L6划分出的4个区域各配置1组。俯视图中，同轴双向旋翼220c、220d的旋转轴和同轴双向旋翼226c、226d的旋转轴配置成在比第2线L6靠前方处关于第1线L5线对称，同轴双向旋翼222c、222d的旋转轴和同轴双向旋翼224c、224d的旋转轴在比第2线L6靠后方处配置成关于第1线L5线对称。此外，俯视图中，第2线L6通过将同轴双向旋翼220c(220d)和222c(222d)各自的旋转轴连结的线段的中点、将同轴双向旋翼224c(224d)和226c(226d)各自的旋转轴连结的线段的中点和中心点P3。如图21中由空心箭头所示，俯视图中，同轴双向旋翼220c、222d、224c、226d顺时针旋转，同轴双向旋翼220d、222c、224d、226c逆时针旋转。因此，关于同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d、226c、226d，位于关于多旋翼机10b的中心点P3对称的位置的旋翼彼此成为相同的旋转方向。

此外，多旋翼机10b包括用于对田地撒布药剂的撒布装置52、用于收发无线信号的天线54和用于控制多旋翼机10b的动作的控制装置(未图示)。关于这些，因为与多旋翼机10所包括的部分相同，所以省略其重复的说明。如图20所示，撒布装置52所包括的各喷嘴62、64的排出口62a、64a在俯视图中位于第2线L6上，在侧视图中位于比同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d靠下方的位置。

此处，图22～图27表示多旋翼机10b的下冲气流形成的流速分布的分析结果。图22表示旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的向下方的风速分布，图23表示旋翼下方10cm的高度处的向下方的风速分布，图24表示旋翼下方30cm的高度处的向下方的风速分布，图25表示旋翼下方50cm的高度处的向下方的风速分布，图26表示旋翼下方70cm的高度处的向下方的风速分布，图27表示旋翼下方90cm的高度处的向下方的风速分布。此处所说的旋翼是同轴双向旋翼220d。作为分析条件，假设多旋翼机10b向前方且在水平方向以飞行速度20km/h飞行的状态。

参照图19～图21进行说明。俯视图中，设同轴双向旋翼220c(220d)、222c(222d)、224c(224d)、226c(226d)各自的前端的旋转轨迹S15、S16、S17、S18的圆弧为圆弧T15、T16、T17、T18。设位于更远离第1线L5的位置的旋转轨迹S15与S16共同的切线为切线U15。设位于更远离第2线L6的位置的旋转轨迹S16与S17共同的切线为切线U16。设位于更远离第1线L5的位置的旋转轨迹S17与S18共同的切线为切线U17。设位于更远离第2线L6的位置的旋转轨迹S18与S15共同的切线为切线U18。如图21所示，由圆弧T15、T16、T17、T18和切线U15、U16、U17、U18形成的区域R15(图21的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。如图22和图23所示，俯视图中，区域R15(图21的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于区域R15内。

此外，如图22～图27，俯视图中，将各同轴双向旋翼220c(220d)、222c(222d)、224c(224d)和226c(226d)的旋转轴连结的第4区域R16(图21的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第4区域R16内。

进而，如图22和图23所示，俯视图中，第4区域R16与各同轴双向旋翼220c(220d)、222c(222d)、224c(224d)和226c(226d)的旋转轨迹S15、S16、S17和S18重叠的第5区域R17、R18、R19和R20(图21的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。此外，观察图22～图27时，图22中位于第5区域R17～R20的下冲气流随着向下方前进、一边向后方移动一边维持强风，所以可知从第5区域R17～R20排出来药剂时，能够向多旋翼机10b的飞行路径的下方可靠地撒布药剂。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第5区域R17、R20内，或者设置于第5区域R18、R19内。

优选喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L5线对称。

参照图21，该实施方式中，俯视图中，喷嘴62、64的排出口62a、64a分别以在第4区域R16内关于第1线L5线对称的方式设置于位置R21、R22。

根据这样的多旋翼机10b，通过使用4组同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d，能够产生强的下冲气流，并能够借助该强的下冲气流撒布药剂。此外，因为第4区域R16成为下冲气流强的区域，所以通过将各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第4区域R16内，能够借助强的下冲气流撒布药剂。

因为第5区域R17～R20成为下冲气流更强的区域，所以通过将各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第5区域R17～R20内，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

如多旋翼机10b那样旋翼仅由4组同轴双向旋翼220c、220d、222c、222d、224c、224d和226c、226d构成时，各同轴双向旋翼产生的下冲气流不受其他同轴双向旋翼产生的下冲气流的影响。因此，各喷嘴62、64的排出口62a、64a配置于同轴双向旋翼220d、222d、224d和226d的任一者的旋转轴的正下方时，从各喷嘴62、64的排出口62a、64a排出来的药剂从位于各自正上方的1组同轴双向旋翼产生的强的下冲气流的中心被撒布，由此能够抑制药剂的飞散而确保药剂对田地的对象物的附着量。

另外，多旋翼机10、10a中可以是，各喷嘴的排出口在俯视图中配置于第2线上以外，各喷嘴的排出口设置成在前进时和后退时能够改变其朝向和/或位置。

一般情况下，相对于多旋翼机的行进方向，后侧区域与前侧区域相比下冲气流较强。因此，以在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的方式构成多旋翼机10、10a，将各喷嘴的排出口配置于第2线上以外的情况下，通过在前进时和后退时使喷嘴的排出口的朝向和/或位置能够改变，能够考虑风或相对于行进方向的前侧区域与后侧区域的下冲气流的不同来排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。喷嘴的排出口在2个第1区域内或者2个第2区域内分别设置1个时特别有效果。

图1所示的多旋翼机10中，使用了2个喷嘴62、64，但是不限定于此，也可以使用4个喷嘴。此时，参照图3，俯视图中，优选2个喷嘴的排出口设置于第2区域R3，其他的2个喷嘴的排出口设置于第2区域R4内。进而优选的是，2个喷嘴的排出口分别配置于第2区域R3内、且位于第2线L2的前后两侧。此外，其他的2个喷嘴的排出口分别配置于第2区域R4内、且位于第2线L2的前后两侧。

图10所示的多旋翼机10a中，使用2个喷嘴62、64，但是不限定于此，也可以使用4个喷嘴。此时，参照图12，俯视图中，优选2个喷嘴的排出口设置于第1区域R7，其他2个喷嘴的排出口配置于第1区域R8内。进而优选的是，2个喷嘴的排出口分别设置于旋转轨迹S8内且比单旋翼138b的旋转轴靠第1线L3侧的区域R13a内、以及旋转轨迹S9内且比单旋翼140b的旋转轴靠第1线L3侧的区域R13b内。区域R13a、R13b包含于第1区域R7、第2区域R9、第3区域R11的每一者中。此外，其他2个喷嘴的排出口分别设置于旋转轨迹S13内且比单旋翼148b的旋转轴靠第1线L3侧的区域R14a内、以及旋转轨迹S12内且比单旋翼146b的旋转轴靠第1线L3侧的区域R14b内。区域R14a、R14b包含于第1区域R8、第2区域R10、第3区域R12的任一者中。

多旋翼机10、10a中，优选以关于在前后方向延伸的第1线线对称的方式，在第1线的左右两侧的下冲气流强的区域配置相同数量的喷嘴的排出口。

图19所示的多旋翼机10b中，使用了2个喷嘴62、64，但是不限定于此，也可以使用4个喷嘴。此时，参照图21，俯视图中，优选4个喷嘴的排出口分别设置于第5区域R17～R20内。此外，俯视图中，4个喷嘴的排出口也可以分别设置于同轴双向旋翼220c(220d)的旋转轴的正下方的位置R23、同轴双向旋翼222c(222d)的旋转轴的正下方的位置R24、同轴双向旋翼224c(224d)的旋转轴的正下方的位置R25、以及同轴双向旋翼226c(226d)的旋转轴的正下方的位置R26。

多旋翼机10b中，优选以关于在前后方向延伸的第1线L5线对称的方式，在第5区域R17～R20配置相同数量的喷嘴的排出口。

此外，多旋翼机10、10a、10b中，喷嘴的排出口以关于第2线线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上，多个喷嘴也可以设置成相对于多旋翼机10、10a、10b的行进方向能够从后侧的喷嘴排出药剂。

如上所述，相对于多旋翼机的行进方向，后侧区域与前的区域相比下冲气流强。因此，以在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的方式构成多旋翼机10、10a、10b，配置计4个以上的喷嘴的情况下，能够将喷嘴的排出口以关于第2线线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上，且能够将多个喷嘴设置成相对于多旋翼机10、10a、10b的行进方向能够从后侧的喷嘴排出药剂。由此，能够切换成相对于行进方向从后侧的喷嘴排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。

在各个多旋翼机10、10a、10b中，也可以在其中心点P1、P2、P3还设置同轴双向旋翼。

也可以使多旋翼机10、10a所包括的旋翼单元全部为同轴双向旋翼单元。即，也可以使多旋翼机10所包括的旋翼为6组同轴双向旋翼。此外，也可以使多旋翼机10a所包括的旋翼为8组同轴双向旋翼。

多旋翼机10a中，也可以使喷嘴的排出口附近的旋翼为4组同轴双向旋翼。例如，参照图12，当2个喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于位置R13、R14时、或当4个喷嘴的排出口分别设置于区域R13a、R13b、R14a、R14b时，使第2线L4附近的旋翼为4组同轴双向旋翼。此外，当4个喷嘴的排出口设置于第3区域R11、R12各自的两端部时，使第1线L3附近的旋翼为4组同轴双向旋翼。此时，能够借助更强的下冲气流良好地撒布药剂。

多旋翼机10、10a各自中，使所包括的全部的旋翼的尺寸相同，但是不限定于此，也可以使喷嘴的排出口附近的旋翼的旋翼径比其他的旋翼的旋翼径大。该情况下，能够借助更强的下冲气流良好地撒布药剂。

多旋翼机10中，也可以使第2线L2上的2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d都配置于比中心点P1靠前方或者后方的位置。

多旋翼机10中，俯视图中，也可以使从同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d各自的旋转轴(旋翼支承部44a、44b、50a、50b)至第1线L1的距离大于从单旋翼40b、42b、46b、48b各自的旋转轴(旋翼支承部40a、42a、46a、48a)至中心点P1的距离。该情况下，能够扩大能撒布药剂的宽度。

此外，多旋翼机10中，俯视图中，也可以使从同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d各自的旋转轴至第1线L1的距离小于从单旋翼40b、42b、46b、48b各自的旋转轴至中心点P1的距离。

本发明不仅适用于不改变前后方向的朝向地进行前进和后退的多旋翼机，还能够适用于改变机体的朝向来进行往复飞行的多旋翼机。

上述实施方式中，旋翼支承部作为旋翼的旋转轴起作用，但是不限定于此。也可以将旋翼支承部和旋翼的旋转轴构成为分开的不同部件。

上述实施方式中，单旋翼单元和驱动其的驱动源设置于主支承部的辐条部的前端部的下方，但是不限定于此，也可以设置于主支承部的辐条部的前端部的上方。

上述的实施方式中，俯视图中，第2线也可以不通过中心点。

本发明适用于任意的多旋翼机，其包括在俯视图中以包围中心点的方式相互隔开间隔地配置的4×N(N为2以上的整数)个旋翼，俯视图中，4×N个旋翼配置成关于通过中心点并在前后方向上延伸的第1线线对称，包括旋转方向也是线对称的，在第1线的左右两侧配置相同数量的旋翼。

以上，针对本发明优选的实施方式进行了说明，只要不脱离本发明的范围和精神就能够进行各种改变。本发明的范围仅由权利要求限定。

附图标记说明

10、10a、10b 多旋翼机

12，100、200 主支承部

28、30、32a、32b、34、36、38a、38b、120、122、124、126、128、130、132、134、212a、212b、214a、214b、216a、216b、218a、218b 驱动源

40b、42b、46b、48b、136b、138b、140b、142b、144b、146b、148b、150b 单旋翼

44c、44d、50c、50d，220c、220d、222c、222d、224c、224d、226c、226d 同轴双向旋翼

40a、42a、44a、44b、46a、48a、50a、50b、136a、138a、140a、142a、144a、146a、148a、150a、220a、220b、222a、222b、224a、224b、226a、226b 旋翼支承部

52 撒布装置

62、64 喷嘴

62a、64a 排出口

L1、L3、L5 第1线

L2、L4、L6 第2线

S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11、S12、S13、S14、S15、S16、S17、S18 旋转轨迹

T1、T2、T3、T4、T5、T6、T7、T8、T9、T10、T11、T12、T13、T14、T15、T16、T17、T18 圆弧

U1、U2、U4、U5、U7、U8、U9、U11、U12、U13、U15、U16、U17、U18 切线

U3、U6、U10、U14 线

R1、R2、R7、R8 第1区域

R3、R4、R9、R10 第2区域

R11、R12 第3区域

R16 第4区域

R17、R18、R19、R20 第5区域

R5、R6、R13a、R13b、R14a、R14b、R15 区域

R5a、R6a、R13、R14、R21、R22、R23、R24、R25、R26 位置

P1、P2、P3 中心点。

Claims (14)

1.一种多旋翼机，其特征在于，包括：

4×N(N为2以上的整数)个旋翼，俯视时各旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；

分别支承所述各旋翼的4×N个旋翼支承部；

支承各所述旋翼支承部的主支承部；和

撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，

俯视时，所述4×N个旋翼配置成关于通过所述中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，

在所述第1线的左右两侧配置相同数量的所述旋翼，

侧视时，所述各喷嘴的排出口位于比所述4×N个旋翼靠下方的位置，

在所述第1线的左右两侧，俯视时，在由所述各旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线、以及通过最前方的所述旋翼的旋转轴和最后方的所述旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域内，设置所述各喷嘴的排出口，

所述4×N个旋翼包括4个单旋翼和2组同轴双向旋翼，

俯视时，所述4个单旋翼和所述2组同轴双向旋翼以将各自的旋转中心连结时形成六边形的方式配置，

俯视时，所述单旋翼在由所述第1线和以与所述第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置1个，

俯视时，所述2组同轴双向旋翼配置于所述第2线上，

俯视时，所述各喷嘴的排出口配置于所述各同轴双向旋翼的旋转轨迹内。

2.一种多旋翼机，其特征在于，包括：

4×N(N为2以上的整数)个旋翼，俯视时各旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；

分别支承所述各旋翼的4×N个旋翼支承部；

支承各所述旋翼支承部的主支承部；和

撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，

俯视时，所述4×N个旋翼配置成关于通过所述中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，

在所述第1线的左右两侧配置相同数量的所述旋翼，

侧视时，所述各喷嘴的排出口位于比所述4×N个旋翼靠下方的位置，

在所述第1线的左右两侧，俯视时，在由所述各旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线、以及通过最前方的所述旋翼的旋转轴和最后方的所述旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域内，设置所述各喷嘴的排出口，

所述4×N个旋翼包括8个单旋翼，

俯视时，所述8个单旋翼以将各自的旋转中心连结时形成八边形的方式配置，

俯视时，所述单旋翼在由所述第1线和以与所述第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置2个，

在所述第1线的左右两侧，形成有侧视时处于最前方的所述单旋翼与最后方的所述单旋翼的旋转轴间、且在前后方向观察时所述单旋翼的旋转轨迹重叠的第3区域，

所述各喷嘴的排出口在所述第1线的左右两侧在俯视时设置在所述第3区域内。

3.一种多旋翼机，其特征在于，包括：

4×N(N为2以上的整数)个旋翼，俯视时各旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；

分别支承所述各旋翼的4×N个旋翼支承部；

支承各所述旋翼支承部的主支承部；和

撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，

俯视时，所述4×N个旋翼配置成关于通过所述中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，

在所述第1线的左右两侧配置相同数量的所述旋翼，

侧视时，所述各喷嘴的排出口位于比所述4×N个旋翼靠下方的位置，

在所述第1线的左右两侧，俯视时，在由所述各旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线、以及通过最前方的所述旋翼的旋转轴和最后方的所述旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域内，设置所述各喷嘴的排出口，

所述喷嘴的排出口以关于与所述第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线为线对称的方式在所述第2线的前后两侧分别配置2个以上，

所述多个喷嘴设置成能够从相对于该多旋翼机的行进方向的后侧的所述喷嘴排出所述药剂。

4.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，所述各喷嘴的排出口设置成不与所述各旋翼的旋转轴重叠。

5.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

在除去所述旋翼支承部的下方区域的区域设置所述各喷嘴的排出口。

6.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

还包括分别驱动所述各旋翼的4×N个驱动源，

所述驱动源和所述旋翼设置于同轴上，

在除去所述驱动源的下方区域的区域设置所述各喷嘴的排出口。

7.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

在所述第1线的左右两侧，俯视时，在将所述各旋翼的旋转轴连结而形成的第2区域内设置所述各喷嘴的排出口。

8.如权利要求1中所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，所述各喷嘴的排出口配置于所述第2线上。

9.如权利要求1所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，从所述同轴双向旋翼的旋转轴至所述第1线的距离大于从所述单旋翼的旋转轴至所述中心点的距离。

10.如权利要求1或2所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，所述各喷嘴的排出口配置于所述第2线上以外的位置，

所述各喷嘴的排出口设置成在前进时和后退时能够改变其朝向和/或位置。

11.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

还包括分别驱动所述各旋翼的4×N个驱动源，

所述4×N个旋翼包括单旋翼，

所述单旋翼设置于所述驱动源的下部附近。

12.一种多旋翼机，其特征在于，包括：

4组同轴双向旋翼，俯视时各同轴双向旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；

分别支承所述各同轴双向旋翼的8个旋翼支承部；

支承各所述旋翼支承部的主支承部；和

撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，

俯视时，所述4组同轴双向旋翼配置成关于通过所述中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，且以将各自的旋转中心连结时形成四边形的方式配置，

俯视时，所述同轴双向旋翼在由所述第1线和以与所述第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置1组，

所述各喷嘴的排出口在侧视时位于比所述4组同轴双向旋翼靠下方的位置，且俯视时设置于将所述各同轴双向旋翼的旋转轴连结而成的第4区域内，

俯视时，在所述第4区域与所述各同轴双向旋翼的旋转轨迹重叠的第5区域内设置所述各喷嘴的排出口。

13.一种多旋翼机，其特征在于，包括：

4组同轴双向旋翼，俯视时各同轴双向旋翼以包围中心点的方式彼此隔开间隔地配置；

分别支承所述各同轴双向旋翼的8个旋翼支承部；

支承各所述旋翼支承部的主支承部；和

撒布装置，其包括用于排出药剂的多个喷嘴，

俯视时，所述4组同轴双向旋翼配置成关于通过所述中心点的在前后方向上延伸的第1线为线对称，包括旋转方向也是线对称的，且以将各自的旋转中心连结时形成四边形的方式配置，

俯视时，所述同轴双向旋翼在由所述第1线和以与所述第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中各配置1组，

所述各喷嘴的排出口在侧视时位于比所述4组同轴双向旋翼靠下方的位置，且俯视时设置于将所述各同轴双向旋翼的旋转轴连结而成的第4区域内，

所述喷嘴的排出口以关于所述第2线为线对称的方式在所述第2线的前后两侧分别配置2个以上，

所述多个喷嘴设置成能够从相对于该多旋翼机的行进方向的后侧的所述喷嘴排出所述药剂。

14.如权利要求1至3、12、13中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

所述多个喷嘴的排出口配置成关于所述第1线为线对称。

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