CN110134084A - 一种agv区域运行时间控制方法、存储装置及控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种AGV区域运行时间控制方法、存储装置及控制***，在工序A至工序B之间分若干个位置点，并设置地标卡，其利用AGV上的RFID读卡器读取当前位置信息，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间。与现有技术相比，本发明避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，主要涉及一种AGV区域运行时间控制方法、存储装置及控制***。
背景技术
在“工业4.0”和“工业制造2025”的背景下，随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛。而作为工厂物流配送***的重要部分，AGV在生产流水线上的作用更为突出，其具体作用是将加工或装配零件从工序A运送至工序B，以方便生产流水线上的机器手或者工人进行加工装配。而在工业自动生产线上，对于生产节拍(产距时间)的要求非常高，工序之间的时间误差需要控制在非常少的范围；服务于生产线的AGV运输物料的时间精度随之需要提高。
但是，目前由于不同AGV之间性能的差别，装载物料的差别，或者受地面环境的影响，相邻工序之间的AGV运输所用的时间有误差，会导致物料的挤压或者出现前面的工序空料的情况，浪费了生产空间，降低了生产线的生产效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV区域运行时间控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种AGV区域运行时间控制方法，其包括以下步骤：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，说明AGV的速度较慢，此时中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，说明AGV的速度适合，此时中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，说明AGV的速度较快，此时中央处理器控制AGV减速。
与现有技术相比，本发明提供的AGV区域运行时间控制方法，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间，避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。
优选的，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。
优选的，多台AGV可同时在工序A至工序B之间运行，其中所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全。
优选的，当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行，确保生产线的自动安全生产与生产效率。
本发明还提供一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
与现有技术相比，本发明提供的存储装置，能更好地控制AGV从工序A在一定时间内运行至工序B，确保了生产流水线的生产效率。
优选的，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。
优选的，还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全；当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
本发明还提供一种AGV区域运行时间控制***，包括AGV，所述AGV上设有中央处理器、RFID读卡器和用于存储多条执行指令的存储装置；
所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
本发明提供的AGV区域运行时间控制***，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间，避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。
优选的，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。
优选的，还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全；当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
附图说明
图1是本发明工序A至工序B的划分图；
图2是本发明AGV区域运行时间控制方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的优选的具体实施方式。
实施例一：
参见图1和图2，一种AGV区域运行时间控制方法，其包括以下步骤：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，说明AGV的速度较慢，此时中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，说明AGV的速度适合，此时中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，说明AGV的速度较快，此时中央处理器控制AGV减速。
与现有技术相比，本发明提供的AGV区域运行时间控制方法，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间，避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。
作为优选方案，将距离L平均划分成n个距离为d的位置点，方便中央处理器的计算与控制。
作为优选方案，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。
作为优选方案，多台AGV可同时在工序A至工序B之间运行，其中所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全。
作为优选方案，当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行，确保生产线的自动安全生产与生产效率。
实施例二：
一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L平均分成n个距离为d的位置点，其中n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
与现有技术相比，本发明提供的存储装置，能更好地控制AGV从工序A在一定时间内运行至工序B，确保了生产流水线的生产效率。
作为优选方案，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。
作为优选方案，还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全；当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
实施例三：
一种AGV区域运行时间控制***，包括AGV，所述AGV上设有中央处理器、RFID读卡器和用于存储多条执行指令的存储装置；
所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L平均分成n个距离为d的位置点，其中，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
本发明提供的AGV区域运行时间控制***，其利用位置信息的反馈计算出起始点到当前位置的实际运行时间，再根据运行结果与目标运行时间进行比较，进而根据比较结果对AGV的运行速度进行控制调整，精准控制了AGV从工序A运行至工序B的运行时间，避免了物料挤压或者前面空料的情况出现，充分了利用生产空间，提高了生产线的生产效率。
作为优选方案，对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒，使得AGV从工序A运行至工序B的实际运行时间更加接近目标运行时间。
作为优选方案，还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；在控制AGV的运行时间的同时，确保AGV之间的运行安全；当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (10)
1.一种AGV区域运行时间控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较；
当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；
当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；
当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
2.根据权利要求1所述的AGV区域运行时间控制方法，其特征在于：对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒。
3.根据权利要求1所述的AGV区域运行时间控制方法，其特征在于：所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行。
4.根据权利要求3所述的AGV区域运行时间控制方法，其特征在于：当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
5.一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于：所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
6.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于：对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒。
7.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于：还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；
当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
8.一种AGV区域运行时间控制***，包括AGV，所述AGV上设有中央处理器、RFID读卡器和用于存储多条执行指令的存储装置，其特征在于：所述执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
a.根据工序A至工序B之间的距离为L，将距离L分成n个位置点，n＞2，并在各个位置点上布置地标卡；
b.设定AGV从工序A运行到工序B的总目标运行时间T，根据各个位置点之间的距离所占工序A至工序B之间的距离L的比例计算出起始位置至各个位置点之间的目标运行时间Tn；
c.驱使至少一台AGV依次从工序A运行至工序B，AGV车上的RFID读卡器依次读取行驶路径上的地标卡，并将获取到的位置信息反馈到AGV车上的中央处理器；
d.中央处理器接受到位置信息后，计算起始点到当前位置点所用的时间ΔT，并将ΔT与对应点的目标运行时间Tn进行比较，其中，当ΔT＞Tn时，中央处理器控制AGV加速；当ΔT＝Tn时，中央处理器控制AGV以当前速度继续行驶；当ΔT＜Tn时，中央处理器控制AGV减速。
9.根据权利要求8所述的AGV区域运行时间控制***，其特征在于：对于步骤d，所述ΔT与T的n误差允许范围为±1/n秒。
10.根据权利要求8所述的AGV区域运行时间控制***，其特征在于：还包括以下执行指令用于中央处理器加载并执行以下操作：
所述AGV上设有交管感应装置，并设定第一安全距离d1和第二安全距离d2，所述d2＜d1；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离大于或等于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV以当前速度继续行驶；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第一安全距离d1时，所述中央处理器控制该AGV减速；
当AGV的交管感应装置感应到该AGV与前车的距离少于第二安全距离d2时，所述中央处理器控制该AGV停止运行；
当AGV停止运行，并且所述交管感应装置检测到该AGV与前车的距离再次大于或等于第一安全距离d1时，中央处理器控制AGV以停止前的运行速度重新运行。
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