CN110133658A - 一种应用于车载雷达的故障检测方法以及*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种应用于车载雷达的故障检测***，包括车载雷达以及车身控制器，车载雷达包括雷达模块、故障检测模块以及控制模块，雷达模块用于获取障碍物位置信息并生成雷达数据，并通过汽车总线发送雷达数据至车身控制器；故障检测模块用于检测雷达模块的运行状态并生成诊断数据；控制模块用于根据诊断数据判断车载雷达是否存在故障，若是存在故障则禁止雷达模块发送雷达数据，同时将对应车载雷达错误的信息通过汽车总线发送至车身控制器，直至车载雷达恢复正常。本申请可有效检测车载雷达在汽车行驶过程中的故障状态，并且在车载雷达出现故障后，使其进入不发送雷达数据的安全模式中，保证汽车的正常使用，有效提高汽车的行驶安全。

Description

一种应用于车载雷达的故障检测方法以及***

技术领域

本申请涉及应用于车载雷达的故障检测方法以及***。

背景技术

汽车作为人们重要的交通工具之一，其安全性能尤为重要，而汽车雷达作为提升汽车安全系数的部件，其已成为当下汽车必不可少的配置之一。

汽车雷达是用于在汽车行驶过程中，检测障碍物的位置、距离等信息并向驾驶员进行提醒的装置。目前，汽车雷达一般只具备电源通断提醒以及障碍物位置信息提醒，其中当汽车雷达通电后，一般通过电源指示灯进行亮灯提醒，而障碍物位置信息一般通过报警器进行提醒，当汽车靠近障碍物，报警器发出滴滴的报警声。

而汽车雷达发生故障后，特别是其电源指示灯仍然亮灯时，驾驶员无法获知汽车雷达已发生故障，汽车雷达还会发出错误的指示，或者影响其他车载***，给予驾驶员错误的指示信息，容易导致汽车与障碍物发生碰撞，甚至造成严重车祸，危机驾驶员的生命安全。

发明内容

为了解决上述汽车雷达发生故障后仍然工作的技术问题，本申请提供一种安全性高、设计简单的应用于车载雷达的故障检测方法以及***。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种应用于车载雷达的故障检测***，包括：车载雷达以及车身控制器，车载雷达与车身控制器通过汽车总线连接，车载雷达包括：雷达模块、故障检测模块以及控制模块，雷达模块用于获取障碍物位置信息并生成雷达数据，并通过汽车总线发送雷达数据至车身控制器；故障检测模块用于检测雷达模块的运行状态并生成诊断数据；控制模块用于根据诊断数据判断车载雷达是否存在故障，若是存在故障则禁止雷达模块向汽车总线发送雷达数据，直至当前诊断数据表明车载雷达恢复正常；控制模块还用于在禁止雷达模块向汽车总线发出雷达数据时，将对应车载雷达错误的信息通过汽车总线发送至车身控制器。

根据本申请的一实施方式，故障检测***还包括：CAN报文转化模块，其用于根据诊断数据生成CAN报文信息。

根据本申请的一实施方式，故障检测***还包括：故障诊断模块以及显示终端，故障诊断模块用于获取CAN报文信息，并根据CAN报文信息控制显示终端显示故障检测结果。

根据本申请的一实施方式，故障检测***还包括：用于模拟EEPROM存储功能的FLASH模块，用于保存CAN报文信息，FLASH模块与CAN报文转化模块信号连接。

根据本申请的第二方面，本申请提供一种应用于车载雷达的故障检测方法，应用于车载雷达，车载雷达可通过汽车总线与车身控制器通信，故障检测方法包括如下步骤：

S1：检测车载雷达的运行状态，生成诊断数据；以及

S2：根据诊断数据判断车载雷达是否存在故障，如果存在故障则禁止车载雷达向汽车总线发出雷达数据，直至当前诊断数据表明车载雷达恢复正常。

根据本申请的一实施方式，步骤S2还包括：当车载雷达运行状态存在故障时，发送车载雷达错误的信息至车身控制器。

根据本申请的一实施方式，故障检测方法还包括步骤S3：将诊断数据转换为对应的CAN报文信息。

根据本申请的一实施方式，步骤S3包括：S3.1:根据诊断数据配置CDD文件；S3.2：根据CDD文件生成CAN交互层代码；以及S3.3：将CAN交互层代码转换为CAN报文信息。

根据本申请的一实施方式，步骤S3还包括:步骤S3.4：将CAN报文信息存储于FLASH存储空间。

根据本申请的一实施方式，故障检测方法还包括步骤S4：根据CAN报文信息显示故障检测结果。

本申请的故障检测方法以及***可有效检测车载雷达在汽车行驶过程中的故障状态，并且在车载雷达出现故障后，使其进入不发送雷达数据的安全模式中，避免处于故障状态的车载雷达对汽车的其他***或部件产生影响，保证汽车的正常使用，有效提高汽车的行驶安全。

附图说明

图1为本申请应用于车载雷达的故障检测***的***框图。

图2为本申请应用于车载雷达的故障检测方法一实施例中的流程图。

图3为本申请应用于车载雷达的故障检测方法另一实施例中的流程图。

图4为本申请应用于车载雷达的故障检测方法又一实施例中的流程图。

图5为本申请应用于车载雷达的故障检测方法一实施例中步骤S3的流程图。

具体实施方式

下面将结合具体实施例及附图对本申请作进一步详细描述。

如图1和图2所示，本申请应用于车载雷达的故障检测***的***框图以及应用于车载雷达的故障检测方法一实施例中的流程图。

本申请的应用于车载雷达的故障检测***，其主要用于对车载雷达的运行状态进行检测并对故障进行处理，其包括车载雷达100以及车身控制器200，其中车载雷达100与车身控制器200通过汽车内的汽车总线连接，当然的，在本申请中，各模块或部件之间的连接均可采用汽车总线或者无线方式实现连接。其中汽车总线可为CAN总线、LIN总线、FlexRay以及以太网中的一种或两种以上的组合。车身控制器200作为汽车内的总控部件，用于控制汽车内其他***或部件的工作，例如车载导航***、灯光***、无人驾驶***等。其中车载雷达100主要包括雷达模块1、故障检测模块2以及控制模块3。

雷达模块1用于获取障碍物位置信息，并根据障碍物位置信息进行处理，生成雷达数据，其中雷达数据包括障碍物的方位、障碍物与汽车之间距离等，具体的，在本申请中，雷达模块1可采用超声波雷达传感器、红外雷达传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器中的一种或者两种以上的组合。雷达模块1通过汽车总线将雷达数据发送至车身控制器200，继而通过车身控制器200对雷达数据进行应用从而实现对其他***或部件的控制。

故障检测模块2用于对雷达模块1的运行状态进行检测，其中包括雷达模块1的软件运行状态以及硬件运行状态。软件运行状态包括雷达模块1的芯片运行、计算状态是否正常，例如，故障检测模块2可通过读取雷达模块1的芯片寄存器，从而实现判断雷达模块1的以太网芯片、射频芯片等芯片的状态。硬件运行状态包括雷达模块1的供电状态以及其与其他部件之间的连接是否正常。例如，故障检测模块2通过检测雷达模块1能否获取车身控制器200的CAN报文情况判断雷达模块1与车身控制器200连接是否正常。例如，故障检测模块2通过ADC(Analog-to-Digital Converter,模数转换器)获取雷达模块1的供电状态是否正常。当然的，现有技术人员还可通过现有技术，利用故障检测模块2检测雷达模块1的其他软件运行状态以及硬件运行状态，例如，对雷达模块1的Master Clock(主时钟)的输出功率检测、输出频率检测以及PLL(Phase Locked Loop，锁相环)失锁检测，又例如，对雷达模块1的TX BLOCK(发送块)的温度检测、寒秋球裂检测以及输出功率检测，从而实现对雷达模块1更全面的故障检测。

控制模块3用于根据故障检测模块2的诊断数据判断车载雷达100是否存在故障，若是存在故障则禁止雷达模块1向汽车总线发送雷达数据，直至当前诊断数据表明车载雷达100恢复正常。其中控制模块3还用于在禁止雷达模块1向汽车总线发出雷达数据时，将对应车载雷达错误的信息通过汽车总线发送至车身控制器200。其中诊断数据与所述车载雷达错误的信息一致或者不一致，换句话说，所述车载雷达错误的信息可与诊断数据相同，但其亦可为另一种形式存在的数据或者信息，只要能达到通过车身控制器200通知其他部件或者***，当前车载雷达100处于故障状态即可。其中为了提高***的运行效率，当判断雷达模块1存在故障时，控制模块3才激发发送车载雷达错误的信息至车身控制器200的动作。

通过本申请的故障检测***实现一种应用于车载雷达的故障检测方法，其中检测过程包括如下步骤：

S1：检测车载雷达100的运行状态，生成诊断数据，尤其是检测雷达模块1的运行状态。其中，诊断数据包括雷达模块1的软件以及硬件运行状态。

S2：根据诊断数据判断车载雷达100是否存在故障，如果存在故障则禁止车载雷达100向汽车总线发出雷达数据，直至当前诊断数据表明车载雷达100恢复正常，再允许车载雷达100发送雷达数据。

通过上述方法，实现当车载雷达100发生故障时，使车载雷达100由正常的工作模式切入安全模式，当车载雷达100处于安全模式时，车载雷达100将不进行数据发送，也就是说，车载雷达100不对车身控制器200进行发送雷达数据，从而保证车载雷达100故障时，不会对汽车的其他部件或者***产生影响，保证汽车在车载雷达100发生故障时能正常行驶，提高驾驶过程中的安全性能。

在一实施例中，请一并参考图3所示，其为本申请应用于车载雷达的故障检测方法另一实施例中的流程图，步骤S2中还包括当车载雷达100运行状态存在故障时，发送车载雷达错误的信息至车身控制器至车身控制器200，也就是说，当故障检测模块2检测到雷达模块1的运行状态存在故障时，控制模块3还将与诊断数据一致或者不一致的车载雷达错误的信息通过汽车总线发送至车身控制器200，如此一来，通过车身控制器200输出至汽车的其他***或者部件，保证其他***或者部件的ECU能够及时获取雷达模块1当前的状态，换句话说，通知其他***或者部件的ECU当前雷达模块1处于故障状态，从而使得其他***或者部件的ECU能做出相应的处理动作，避免因车载雷达100故障而造成错误的操作，从而提高汽车行驶过程中的安全性能。

在一实施例中，请一并参考图4至5所示，分别为本申请应用于车载雷达的故障检测方法又一实施例中的流程图以及一实施例中步骤S3的流程图。本申请的故障检测***还包括CAN报文转化模块4。CAN报文转化模块4用于根据诊断数据生成CAN报文信息。其中CAN报文信息为车载***的通用信息，其包含故障检测模块2对雷达模块1各项故障检测项目的信息以及结果。通过现有技术中CAN诊断仪可接入CAN转化模块4并读取CAN报文信息，便于对车载雷达100的故障进行读取，从而方便后续对车载雷达100进行维修。其中前面所述的车载雷达错误的信息可采用对应的CAN报文信息。

通过CAN报文转化模块4，使得本申请的故障检测方法还包括步骤S3：将诊断数据转换为对应的CAN报文信息。

具体的，步骤S3包括：

S3.1:根据诊断数据配置CDD文件，也就是说为诊断数据配置车载***常用的CCD文件(CAN诊断数据库文件)。

S3.2：根据CDD文件生成CAN交互层代码。

S3.3：将CAN交互层代码转换为CAN报文信息。

通过上述步骤实现本申请的故障检测方法中将诊断数据转换为对应的CAN报文信息，并且过程简单，适用现有的车载***。其中本申请的故障检测方法无论车载雷达100是否存在故障，均将诊断数据转换为CAN报文信息，如此一来，可通过CAN诊断仪实时知道车载雷达100的具体运行状态。另外值得注意的是，CAN报文转化模块4还以10ms周期性将CAN报文信息发送至汽车总线，再由汽车总线将CAN报文信息传输至对应的其他部件或者***，使得汽车的其他部件或者***可实时获取车载雷达100的运行状态。

在一实施例中，请继续参考图1、图3及图4所示，本申请的故障检测***还包括用于模拟EEPROM存储功能的FLASH模块5。其中FLASH模块5与CAN报文转化模块4信号连接。通过FLASH模块5提供一个数据暂存的存储空间，用于保存最新的CAN报文信息。其中在故障检测过程中，步骤S3还包括步骤S3.4将CAN报文信息存储于FLASH模块5的FLASH存储空间内，并且CAN报文信息会持续覆盖，保证FLASH模块5内的CAN报文信息为最新。通过上述方式，使得本申请的故障检测***中即使车载雷达100发生掉电或者因故障挂死，***重启后，CAN报文转化模块4能重新获取上次存储的CAN报文信息，从而便于了解之前***的故障情况，有效提高本申请的故障检测***的可靠性。

在一实施例中，请继续参考图1及图3所示，本申请的故障检测***还包括故障诊断模块6以及显示终端7。其中显示终端7可为车载多媒体或车载导航的显示屏部件，从而节省设计成本。其中故障诊断模块6用于获取CAN报文信息，并根据CAN报文信息控制显示终端7显示故障检测结果。在本申请的故障检测方法中，还包括步骤S4：根据CAN报文信息进行显示故障检测结果。在另一实施例中，步骤S4中的故障检测结果通过列表的形式显示检测项目，并以TRUE或FALSE的形式显示对应项目是否故障，如此一来，便于驾驶员直观的获知车载雷达100的故障状态以及发生故障的项目，有效提高后续维修的效率。

在又一实施例中，请继续参考图1所示，本申请的故障检测***还包括：报警器8。报警器8与控制模块2信号连接。其中报警器8可采用蜂鸣器和LED灯中一种或两种组合。控制模块2根据诊断数据控制报警器8进行声光报警，从而进一步提醒驾驶员车载雷达100的故障状态，以便驾驶员及时作出应对措施，有效提高驾驶安全。

综上所述，本申请故障检测方法以及***可有效检测车载雷达在汽车行驶过程中的故障状态，并且在车载雷达出现故障后，使其进入不发送雷达数据的安全模式中，同时及时通知其他ECU，避免处于故障状态的车载雷达对汽车的其他***或部件产生影响，保证汽车的正常使用，有效提高汽车的行驶安全。

虽然对本申请的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化、是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (10)

1.一种应用于车载雷达的故障检测***，包括车载雷达以及车身控制器，所述车载雷达与车身控制器通过汽车总线连接，其特征在于，所述车载雷达包括：

雷达模块，其用于获取障碍物位置信息并生成雷达数据，并通过汽车总线发送雷达数据至车身控制器；

故障检测模块，其用于检测雷达模块的运行状态并生成诊断数据；以及

控制模块，其用于根据所述诊断数据判断所述车载雷达是否存在故障，若是存在故障则禁止所述雷达模块向汽车总线发送雷达数据，直至当前诊断数据表明所述车载雷达恢复正常；所述控制模块还用于在禁止雷达模块向汽车总线发出雷达数据时，将对应车载雷达错误的信息通过汽车总线发送至车身控制器。

2.根据权利要求1所述的应用于车载雷达的故障检测***，其特征在于，故障检测***还包括：CAN报文转化模块，其用于根据诊断数据生成CAN报文信息。

3.根据权利要求2所述的应用于车载雷达的故障检测***，其特征在于，所述车载雷达还包括：故障诊断模块以及显示终端，所述故障诊断模块用于获取CAN报文信息，并根据CAN报文信息控制所述显示终端显示故障检测结果。

4.根据权利要求2所述的应用于车载雷达的故障检测***，其特征在于，所述车载雷达还包括：用于模拟EEPROM存储功能的FLASH模块，其用于保存CAN报文信息，所述FLASH模块与CAN报文转化模块信号连接。

5.一种应用于车载雷达的故障检测方法，应用于车载雷达，所述车载雷达可通过汽车总线与车身控制器通信，所述故障检测方法包括如下步骤：

S1：检测车载雷达的运行状态，生成诊断数据；以及

S2：根据所述诊断数据判断车载雷达是否存在故障，如果存在故障则禁止车载雷达向汽车总线发出雷达数据，直至当前诊断数据表明所述车载雷达恢复正常。

6.根据权利要求5所述的应用于车载雷达的故障检测方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：当车载雷达存在故障时，发送车载雷达错误的信息至车身控制器。

7.根据权利要求5所述的应用于车载雷达的故障检测方法，其特征在于，其还包括步骤S3：将诊断数据转换为对应的CAN报文信息。

8.根据权利要求7所述的应用于车载雷达的故障检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

S3.1:根据诊断数据配置CDD文件；

S3.2：根据CDD文件生成CAN交互层代码；以及

S3.3：将CAN交互层代码转换为CAN报文信息。

9.根据权利要求8所述的应用于车载雷达的故障检测方法，其特征在于，所述步骤S3还包括:步骤S3.4：将CAN报文信息存储于FLASH存储空间。

10.根据权利要求5所述的应用于车载雷达的故障检测方法，其特征在于，故障检测方法还包括步骤S4：根据CAN报文信息显示故障检测结果。