CN110127523A - 自动光学辨识物料的悬吊运输装置及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置及***。该悬吊运输装置包括装置本体、取置模块、影像撷取模块、储存模块以及控制模块。装置本体能活动地连接于轨道。取置模块用以拿取或放置位于装置本体下方的物料。影像撷取模块用以撷取影像画面。储存模块储存有物料影像数据库，物料影像数据库储存有对应于物料的物料影像特征。控制模块与取置模块、影像撷取模块以及储存模块彼此通讯连接，控制模块根据所接收到的影像画面与物料影像特征的比对结果，以驱动取置模块拿取物料。以此自动判断放置于悬吊运输装置下方的物料是否有错位或偏转等情形。

Description

自动光学辨识物料的悬吊运输装置及***

技术领域

本发明涉及一种悬吊运输装置及***，特别是涉及一种能通过自动光学辨识功能自动辨识物料的悬吊运输装置及***。

背景技术

为了满足产业上对于生产效率以及质量稳定性的要求，对于自动化设备的需求也日益提高。其中，在物料搬运方面，相较于过往采取人力搬运的作法，由于采用自动化设备不仅具有前述优点，更能够避免人力搬运下发生的安全生产意外，在现代化工厂中几乎都已经全面改以自动化物料搬运***(automated material handling system，简称AMHS)取代之。

现有的AMHS包括无人自动导引搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)以及空中走行式搬送车(Overhead Hoist Transfer，简称OHT)等多种形态。有鉴于厂房的占地范围影响营业成本甚巨，能够有效利用空间的OHT***常常成为优选的方案之一，尤其是在无尘室等空间成本更高的场所，更是大量采用OHT设备做为物料搬运的主要途径。

现有的OHT***往往是在厂房设计的同时，就要将所有轨道的路线完成规划与设计，以确定OHT***上台车(悬吊运输装置)的走向，并决定用于摆放物料或进行检测的各个站点的位置。在通过台车将物料从取物点移动到置物点的过程中，台车会先沿着预设的轨道移动到取物点的上方，并下降以抓取物料。在将物料取至台车上之后，台车再先沿着轨道移动到置物点并放置物料。

虽然取物点以及置物点的位置都是预先规划好的，但是取物点的物料常常可能是放置在推车上，由人力或者是机具将推车运送至指定地点放置，再由台车从推车上拿取物料。有鉴于此，在推车定位时常常有摆放不精确的问题，而可能发生错位及/或偏转的现象。前述现象导致台车下降时不能够顺利地拿取物料，此一结果，不仅可能因为要将台车升起，重新调整推车位置，再重新降下台车以拿取物料，而导致整体运送工作的流畅性被中断；更严重的是，台车下降可能碰撞原本要拿取的物料，导致物料受损而无法使用。由上述说明可知，现有的OHT***因为物料的摆放问题，可能形成时间、人力以及物料耗损上的额外成本，十分不理想。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置及***，以自动判断放置于所述悬吊运输装置下方的物料是否有错位及/或偏转等情形，并据以决定是否驱动所述取置模块拿取所述物料，或修正前述错位及/或偏转的情形后再拿取所述物料。

为了解决上述的技术问题，本发明所采用的其中一技术方案是，提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其包括一装置本体、一取置模块、一影像撷取模块、一储存模块以及一控制模块，所述装置本体能活动地连接于一轨道；所述取置模块设置于所述装置本体，所述取置模块用以拿取或者放置位于所述装置本体下方的一物料；所述影像撷取模块设置于所述装置本体，所述影像撷取模块用以撷取位于所述装置本体下方的一影像画面；所述储存模块设置于所述装置本体，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；所述控制模块设置于所述装置本体，所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。

优选地，所述悬吊运输装置还包括一信息提示模块，其设置于所述装置本体，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接。当所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配时，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。

优选地，所述悬吊运输装置还包括一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接。当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转时，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。

优选地，所述悬吊运输装置还包括一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接。当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移时，所述控制模块驱动所述装置本体沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。

优选地，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。

为了解决上述的技术问题，本发明所采用的另外一技术方案是，提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输***，其包括至少一取物点、至少一置物点、一轨道、一悬吊运输装置以及一伺服装置，所述取物点用以放置至少一物料；所述置物点用以承接所述物料；所述轨道通过所述取物点以及所述置物点上方；所述悬吊运输装置能活动地连接于所述轨道，以在所述取物点以及所述置物点上方移动，所述悬吊运输装置包括一取置模块以及一影像撷取模块，所述取置模块用以拿取或者放置所述物料；所述影像撷取模块用以撷取位于所述悬吊运输装置下方的一影像画面；所述伺服装置包括一储存模块以及一控制模块，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接；其中，当所述悬吊运输装置移动至所述取物点上方时，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。

优选地，所述悬吊运输***还包括一信息提示模块，其设置于所述伺服装置，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接。在所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配的情形下，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。

优选地，所述悬吊运输装置还包括一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接。在所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转的情形下，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。

优选地，所述悬吊运输装置还包括一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接。其中，在所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移的情形下，所述控制模块驱动所述悬吊运输装置沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。

优选地，当所述悬吊运输装置移动至所述置物点上方时，所述控制模块接收所述影像画面，并根据所述影像画面判断所述置物点是否有放置其他所述物料，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。

本发明的其中一有益效果在于，本发明所提供的自动光学辨识物料的悬吊运输装置及***，其能通过“所述影像撷取模块用以撷取位于所述悬吊运输装置下方的一影像画面”、“所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征”以及“所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料”的技术方案，以自动判断放置于所述悬吊运输装置下方的物料是否有错位及/或偏转等情形，并据以决定是否驱动所述取置模块拿取所述物料，或修正前述错位及/或偏转的情形后再拿取所述物料。

为使能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的整体架构示意图；

图2为本发明第一实施例的悬吊运输装置的组件连接关系方块图；

图3为本发明较佳实施例的控制模块判断物料发生错位的示意图；

图4为本发明较佳实施例的控制模块判断物料发生偏转的示意图；

图5为本发明较佳实施例的控制模块判断置物点上放置有其他物料的示意图；

图6为本发明第二实施例的悬吊运输***的组件连接关系方块图。

具体实施方式

以下是通过特定的具体实例来说明本发明所公开有关“自动光学辨识物料的悬吊运输装置及***”的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的构思下进行各种修改与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件或者信号，但这些组件或者信号不应受这些术语的限制。这些术语主要是用以区分一组件与另一组件，或者一信号与另一信号。另外，本文中所使用的术语“或”，应视实际情况可能包括相关联的列出项目中的任一个或者多个的组合。

第一实施例

请参阅图1至图5所示，图1为本发明较佳实施例的整体架构示意图，图2为本发明第一实施例的悬吊运输装置的组件连接关系方块图，图3为本发明较佳实施例的控制模块判断物料发生错位的示意图，图4为本发明较佳实施例的控制模块判断物料发生偏转的示意图，图5为本发明较佳实施例的控制模块判断置物点上放置有其他物料的示意图。由上述图中可知，本发明第一实施例提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置1，其包括装置本体11、取置模块12、影像撷取模块13、储存模块14以及控制模块15。在本发明的第一实施例中，储存模块14以及控制模块15都是属于装设在装置本体11上的工业计算机的一部份，但本发明的实施方式并不以此态样为限。

请一并参阅图1以及图2所示，在本实施例中，装置本体11能活动地连接于轨道T，且装置本体11能沿着轨道T移动。装置本体11上设置有取置模块12，取置模块12用以拿取或者放置位于装置本体11下方的物料M。需要特别说明的是，虽然在示意图中以类似夹爪的结构代表取置模块12，但其目的只是为了便于参阅本说明书的人能够轻易且直观地想向其功能，其具体结构并不应被视为本发明取置模块12的限制，实际应用上，为了能通过悬吊运输装置1运送不同的物料M，取置模块12可能被设计成各种不同的结构。

由于轨道T通过取物点A1以及置物点A2的上方，因此，当装置本体11移动到取物点A1的上方时，悬吊运输装置1便能够通过取置模块12拿取放置在取物点A1的物料M；另一方面，当取置模块12拿取物料M，且装置本体11进一步移动到置物点A2的上方后，悬吊运输装置1能够通过取置模块12将已经拿取的物料M放置于置物点A2。需要特别说明的是，这边虽然将用以承接物料M的地点称之为置物点A2，但并不意味着该地点只能供取置模块12放置物料，假使置物点A2为测试工厂中的一个检测站点，而该测试工厂通过悬吊运输装置1将待检测的物料M放置于该站点，在物料M检测完毕后，同样可以通过悬吊运输装置1将物料M取走，此时，同一个站点也可以被视为取物点A1。

接下来请一并参阅图1至图3所示，在本实施例中，悬吊运输装置1还包括影像撷取模块13。影像撷取模块13设置于装置本体11，其用以撷取位于装置本体11下方的影像画面P。更具体地说，当装置本体11移动到取物点A1的上方时，悬吊运输装置1便能够通过影像撷取模块13获取到对应于物料M的影像画面P。

承上所述，在本实施例中，悬吊运输装置1还包括储存模块14。储存模块14设置于装置本体11，且其中储存有物料影像数据库141。物料影像数据库141储存有对应于物料M的物料影像特征F，当本发明的悬吊运输装置1被应用于多种不同物料M(例如晶圆、基板或面板等)的运输作业时，物料影像数据库141中会针对不同的物料M分别储存有相对应的不同物料影像特征F。更具体地说，建立在物料影像数据库141中的物料影像特征F，是对应到在最理想的抓取位置以及角度下，影像撷取模块13应当能够获取的影像画面P。这边所称的“对应”并非指两者必须完全相同，而是指能够通过光学自动识别以执行影像判别的特征点，在两者之间能够相互匹配。

请再参阅图1至图3所示，在本实施例中，悬吊运输装置1还包括控制模块15。控制模块15设置于装置本体11，控制模块15与取置模块12、影像撷取模块13以及储存模块14彼此通讯连接。如同先前所说，当装置本体11移动到取物点A1的上方时，悬吊运输装置1便能够通过影像撷取模块13获取到对应于物料M的影像画面P。由于控制模块15与影像撷取模块13通讯连接，控制模块15能够从影像撷取模块13接收影像画面P。另一方面，由于控制模块15与储存模块14通讯连接，控制模块15能够读取储存于储存模块14中的物料影像数据库141，以及物料影像数据库141中的物料影像特征F。据此，控制模块15能够将所接收到的影像画面P与物料影像特征F进行比对，并且能够根据比对结果，以驱动取置模块12拿取物料M。

更具体地说，物料影像特征F可以是对应于物料M的外观轮廓，而控制模块15将所接收到的影像画面P与前述外观轮廓相比对。若控制模块15判断影像画面P中的物料M的外观轮廓，相较于物料影像特征F对应的外观轮廓发生了错位，则表示位于取物点A1的物料M并未摆放在最适合取置模块12拿取的理想位置。除了通过外观轮廓进行判读的方式之外，在实际应用上，物料M也可能包含有许多识别特征C1、C2或C3。举例来说，物料M上可能印制有识别标记，此时识别标记即可做为识别特征C1；再者，物料M的边缘也可能有凸耳，此凸耳结构也可做为识别特征C2；物料M的边缘或角落还可能有凹部，此凹部同样能够当做识别特征C3。值得一提的是，在本实施例中，两个识别特征C1被做成非对称的形式，其一为X形，另一则为十字形。这么做的优点在于，通过此等不对称的设计，可以轻易地区分出物料M的前端与后端，以借此辨别物料M的方向性。实际施作时，也可以通过改变不同凸耳的长度、改变凹部的深度或者改变凸耳及/或凹部的设置位置或数量等方式，达成类似的效果，所属技术领域中具有通常知识者在参阅本说明书后，依照实际需求所进行的等效变化或修饰，均应属本发明所涵盖之范畴。需要特别说明的是，前述识别特征C1、C2或C3虽有助于本发明目的之达成，但并非本发明的必要技术特征，本发明主要是通过光学自动辨识(automatedoptical inspection，简称AOI)功能，自动识别物料M的摆放位置以及角度，如同前述，仅通过外观轮廓等影像特征，仍足以使AOI功能运作，进而达成本发明的目的。即便是前述辨识物料M的摆放方向的功能，只要在外观轮廓上有不对称的影像特征足供AOI***进行辨识，就能够在AOI***的协助之下，让悬吊运输装置1自动地识别并以正确的方向拿取物料M。

更进一步来说，除了直接通过外观轮廓或识别特征C1、C2或C3来判断物料M的角度之外，物料M上方也可以印制条形码、二维码或者各种图文字信息，以便于辨识物料M的种类，进而有助于在AOI***的运作过程中，能够更加精确地将物料M与物料影像数据库141中正确的数据相对应，并根据正确的物料影像特征F判别物料M的角度，以避免因为某些物料M外观上较为近似，导致误判发生。

承上所述，在通过AOI功能判断出物料M的摆放位置以及角度是否恰当之后，控制模块15便会根据比对结果以决定是否驱动取置模块12拿取物料M。倘若控制模块15判断物料M摆放在理想的位置以及角度上，则控制模块15直接驱动取置模块12拿取物料M；反之，倘若控制模块15判断物料M并未摆放在理想的位置以及角度上，则必须有一些修正物料M位置及/或角度的方式。

请参阅图2所示，在本发明的较佳实施例中，悬吊运输装置1还包括信息提示模块16、转动模块17以及位移模块18。以下搭配此较佳实施例，分别说明可行的几种修正方式，以及本发明可能的其他延伸应用。

以下先说明通过人力进行修正的方式。

首先，请参阅图1至图3所示，在本发明的较佳实施例中，信息提示模块16设置于装置本体11，其与控制模块15彼此通讯连接，且能被控制模块15驱动以发出提示信息。具体来说，当控制模块15判断影像画面P与物料影像特征F不匹配时，控制模块15驱动信息提示模块16发出提示信息，以便工作人员能实时发现前述情形。实际应用上，信息提示模块16可以是发光模块，以通过灯光信号做为提示信息，进而使厂房中的工作人员可以通过观察到前述灯光信号，发现物料M的摆放有错位及/或偏转的情形；此外，信息提示模块16还可以是音频模块，以通过发出警示音响的方式做为提示信息，以便工作人员在听到警示音响时，循着声音来源找到物料M的摆放有错位及/或偏转的站点，并及时修正；甚至，信息提示模块16还可以是信号发送模块，且将控制模块15判断影像画面P与物料影像特征F不匹配的结果，发送至工厂的中控中心，以便中控中心能够及时掌握厂房内各站点的运作情形。以上所举的例子都是本发明信息提示模块16可能的实施例，但本发明并不以此为限，也可以改用其他具有提醒效果的技术进行替换。

在没有其他机制辅助自动修正的前提下，通过信息提示模块16发出的提示信息，能够使工作人员通过人力移动推车等方式将错位及/或偏转的情形予以修正。

以下说明通过转动悬吊运输装置1的构件以修正角度偏转的方式。

接下来，请参阅图1、图2以及图4所示，在本发明的较佳实施例中，悬吊运输装置1还包括转动模块17，其与控制模块15彼此通讯连接，而能够在控制模块15的驱动下，改变取置模块12拿取或者放置物料M的角度。具体地说，当控制模块15判断影像画面P相较于物料影像特征F有角度偏转时(如图4所示)，控制模块15便会驱动转动模块17而调整取置模块12的角度。实际应用上，转动模块17可以设置在装置本体11与取置模块12之间，以改变装置本体11与取置模块12之间的相对角度，以实现角度调整的目的；另一方面，转动模块17也可以设置在轨道T与装置本体11之间，而不改变装置本体11与取置模块12之间的相对角度，如此，当装置本体11相对于轨道T偏转时，也会改变取置模块12相对于轨道T的角度，此一作法同样能够实现角度调整的目的。

另一方面，如同先前所述，本发明可以通过设计不对称的识别特征C1，达到识别物料M方向的效果，这在某些应用场合下特别具有优势。举例来说，当悬吊运输装置1被设计成有两组取置模块12，且两组取置模块12分别用以抓取方向相反的物料M。在此情形下，当其中一组取置模块12抓取物料M之后，控制模块15根据影像画面P判断物料M的摆放角度，并认定该角度与适合另一组取置模块12抓取物料M的角度相反，此时，控制模块15驱动转动模块17旋转180度，进而使该另一组取置模块12能够以正确的方向抓取物料M。

以下说明通过位移以修正角度偏移的方式。

接下来，请再参阅图1至图3所示，在本发明的较佳实施例中，悬吊运输装置1还包括位移模块18，其与控制模块15彼此通讯连接，而能够在控制模块15的驱动下，用以改变取置模块12与轨道T的相对位置。具体地说，当控制模块15判断影像画面P相较于物料影像特征F发生偏移时(如图3所示)，控制模块15可以通过驱动位移模块18，调整取置模块12相对于轨道T的位置。更详细而言，控制模块15判断有偏移的现象发生时，可能有不同方向的偏移量，倘若偏移的方向正巧是轨道T的延伸方向，则控制模块15仅需要驱动装置本体11沿轨道T移动，即可修正前述的偏移情形；然而，倘若偏移的方向还包含了其他角度的分量，则无法仅仅通过驱动装置本体11沿轨道T移动来进行修正，此时，必须通过控制模块15驱动位移模块18，使得取置模块12能够沿着不同于轨道T延伸方向的另一方向位移，以调整取置模块12相对于轨道T的位置，据此修正前述偏移的情形。

以下说明进行“放置物料M前的确认作业”的延伸应用。

有别于取物点A1的物料M可能是由推车运送至指定地点，再由悬吊运输装置1“拿取”，一般置物点A2的位置以及角度较不容易发生错位及/或偏转的问题。虽然本发明的主要目的，是使悬吊运输装置1能够在“拿取”物料M前，自动判断物料M的摆放位置以及角度是否恰当，然而，针对置物点A2是否适于“放置”物料M，也能够发挥重复检验的作用。请一并参阅图1、图2以及图5所示，在本发明的较佳实施例中，当装置本体11移动到置物点A2的上方时，悬吊运输装置同样能够通过影像撷取模块13撷取位于装置本体11下方的影像画面P。在储存模块14中储存有对应于置物点A2的资料时，当然也可以通过AOI功能判断置物点A2与悬吊运输装置1之间有无发生错位及/或偏转的问题，然而，在置物点A2较具有意义的功能在于，能够通过AOI功能判断置物点A2上是否已经净空。具体地说，当装置本体11移动到置物点A2的上方，控制模块15根据影像画面P判断装置本体11下方有无其他物料M，在控制模块15判断装置本体11下方没有其他物料M时，控制模块15便能够驱动取置模块12将取置模块12所拿取到的物料M放置于置物点A2；反之，若控制模块15判断装置本体11下方还有尚未被取走的其他物料M，则取置模块12不会将其所拿取到的物料M放置于置物点A2。实际应用上，可以通过前述信息提示模块16发出提示信息，以便工作人员进行问题的排除，但本发明并不限于此。

此外，如同先前所述，由于本发明部分实施例会在物料M上方印制可供识别物料M种类的图文字信息，因此，在将物料M放置到置物点A2后，也可以通过AOI功能再次确认摆放于置物点A2的物料M是否正确。

第二实施例

以下搭配图1以及图3至图6说明本发明的第二实施例，图6为本发明第二实施例的悬吊运输***S的组件连接关系方块图。由上述图中可知，本发明第二实施例提供一种自动光学辨识物料的悬吊运输***S，其包括至少一取物点A1、至少一置物点A2、轨道T、悬吊运输装置1以及伺服装置2。如同先前的实施例所述，取物点A1可能是厂房中暂时放置物料M的推车，也可能是接续的数个站点的其中一站，只要在整个悬吊运输***S中，悬吊运输装置1会拿取物料M的点，即符合此处所定义的取物点A1，同理，只要在整个悬吊运输***S中，用以承接悬吊运输装置1所放置的物料M，即符合此处所定义的置物点A2。为了让悬吊运输装置1能够在取物点A1与置物点A2之间运送物料M，轨道T会通过取物点A1以及置物点A2上方。此处所称的上方并不是特别指取物点A1或置物点A2的正上方，只要是在所属技术领域中具有通常知识者的认知下，一般悬吊运输***S的取物点A1或置物点A2周边，轨道T会通过的邻近范围，都属于此处所称的上方。

承上所述，悬吊运输装置1能活动地连接于轨道T，以在取物点A1以及置物点A2上方移动，并据以运送物料M。详细地说，悬吊运输装置1包括取置模块12以及影像撷取模块13，取置模块12用以拿取或者放置物料M，而影像撷取模块13则用以撷取位于悬吊运输装置1下方的一影像画面P。其他技术细节原则上与第一实施例相同，在此不另行赘述。

请再参阅图1以及图3至图6所示，在本实施例中，悬吊运输***S还包括伺服装置2。在本实施例中，悬吊运输装置1设置有第一通讯界面19，而伺服装置2则设置有第二通讯界面23，以使悬吊运输装置1与伺服装置2之间能够彼此通讯连接，但两者间的连接方式并不以此为限。伺服装置2包括储存模块21以及控制模块22。在本发明的第二较佳实施例中，物料影像数据库211是储存在伺服装置2的储存模块21中，且物料影像数据库211同样储存有对应于物料M的物料影像特征F。另外，控制模块22与储存模块21彼此通讯连接，以读取储存于储存模块21中的物料影像数据库211，以及物料影像数据库211中的物料影像特征F。由于悬吊运输装置1与伺服装置2之间通过第一通讯界面19以及第二通讯界面23彼此通讯连接，因此控制模块22也能够与取置模块12以及影像撷取模块13通讯连接。

承上所述，当悬吊运输装置1移动至取物点A1上方时，控制模块22能够通过第二通讯界面23接收到来自影像撷取模块13的影像画面P，因此，能够根据所接收到的影像画面P与物料影像特征F的比对结果，通过第二通讯界面23向取置模块12发送控制信号，以驱动取置模块12拿取物料M。

在本实施例中，伺服装置2可能是中控中心的计算机，且一次连接多个悬吊运输装置1，并且在统筹、规划悬吊运输装置1的派送之外，也接收悬吊运输装置1传回的信号，并执行前述AOI的功能。

请再参阅图1以及图3至图6所示，悬吊运输***S也包括信息提示模块24，在本实施例中，信息提示模块24设置于伺服装置2，以便伺服装置2周边的工作人员实时地掌握提示信息。信息提示模块24同样与控制模块22彼此通讯连接，且如同前述，在控制模块22判断影像画面P与物料影像特征F不匹配的情形下，控制模块22驱动信息提示模块24发出提示信息。

承上所述，在本实施例中，悬吊运输***S也包括转动模块17以及位移模块18。为了达成“调整取置模块12的角度”及/或“调整取置模块12相对于轨道T的位置”等目的，在本实施例中，转动模块17以及位移模块18也是设置在悬吊运输装置1。有关其具体配置以及作用，基本上大体与第一实施例相同，在此不重复赘述。同样地，在本实施例中，当悬吊运输装置1要在置物点A2“放置”物料M之前，也同样能够执行重复检验的确认工作。意即，当悬吊运输装置1移动至置物点A2上方，控制模块22能够接收影像画面P并判断置物点A2是否有放置其他物料M。当控制模块22判断装置本体11下方没有其他物料M时，控制模块22便会驱动取置模块12将取置模块12所拿取到的物料M进行放置。

实施例的有益效果

本发明所提供的自动光学辨识物料的悬吊运输装置D以及自动光学辨识物料的悬吊运输***S，其能通过“影像撷取模块13用以撷取位于悬吊运输装置1下方的影像画面P”、“储存模块14、21储存有物料影像数据库141、211，物料影像数据库141、211储存有对应于物料M的物料影像特征F”以及“控制模块15、22根据所接收到的影像画面P与物料影像特征F的比对结果，以驱动取置模块12拿取物料M”的技术方案，以自动判断放置于悬吊运输装置1下方的物料M是否有错位及/或偏转等情形，并据以决定是否驱动取置模块12拿取物料M，或修正前述错位及/或偏转的情形后再拿取物料M。

更进一步来说，本发明还能够通过“控制模块15、22判断影像画面P与物料影像特征F不匹配时，控制模块15、22驱动信息提示模块16、24发出一提示信息”的技术方案，以便工作人员实时发现问题，且使工作人员能够通过人力移动推车等方式将错位及/或偏转的情形予以修正。

再者，本发明还能够通过“控制模块15、22判断影像画面P相较于物料影像特征F有角度偏转时，控制模块15、22驱动转动模块17而调整取置模块12的角度”的技术方案，以自动修正角度偏转的问题；另一方面，也能够通过“控制模块15、22判断影像画面P相较于物料影像特征F发生偏移时，控制模块15、22驱动悬吊运输装置1(或装置本体11)沿轨道T移动，或者控制模块15、22驱动位移模块18而调整取置模块12相对于轨道T的位置”的技术方案，以自动修正偏移、错位的问题。

还值得一提的是，本发明甚至能通过“控制模块15、22根据所述影像画面P判断悬吊运输装置1(或装置本体11)下方没有其他物料M时，控制模块15、22驱动取置模块12将取置模块12所拿取到的物料M进行放置”的技术方案，以在将物料M放置于置物点A2之前，执行重复检验的确认工作。

以上所公开的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的权利要求书的保护范围，所以凡是运用本发明说明书及附图内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的权利要求书的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置包括：

一装置本体，其能活动地连接于一轨道；

一取置模块，其设置于所述装置本体，所述取置模块用以拿取或者放置位于所述装置本体下方的一物料；

一影像撷取模块，其设置于所述装置本体，所述影像撷取模块用以撷取位于所述装置本体下方的一影像画面；

一储存模块，其设置于所述装置本体，所述储存模块储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；以及

一控制模块，其设置于所述装置本体，所述控制模块与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。

2.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置还包括：一信息提示模块，其设置于所述装置本体，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接；

其中，当所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配时，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。

3.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置还包括：一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接；

其中，当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转时，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。

4.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输装置还包括：一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接；

其中，当所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移时，所述控制模块驱动所述装置本体沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。

5.根据权利要求1所述的自动光学辨识物料的悬吊运输装置，其特征在于，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。

6.一种自动光学辨识物料的悬吊运输***，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输***包括：

至少一取物点，其用以放置至少一物料；

至少一置物点，其用以承接所述物料；

一轨道，其通过所述取物点以及所述置物点上方；

一悬吊运输装置，其能活动地连接于所述轨道，以在所述取物点以及所述置物点上方移动，所述悬吊运输装置包括：

一取置模块，其用以拿取或者放置所述物料；以及

一影像撷取模块，其用以撷取位于所述悬吊运输装置下方的一影像画面；以及

一伺服装置，其包括：

一储存模块，其储存有一物料影像数据库，所述物料影像数据库储存有对应于所述物料的一物料影像特征；以及

一控制模块，其与所述取置模块、所述影像撷取模块以及所述储存模块彼此通讯连接；

其中，当所述悬吊运输装置移动至所述取物点上方时，所述控制模块根据所接收到的所述影像画面与所述物料影像特征的比对结果，以驱动所述取置模块拿取所述物料。

7.根据权利要求6所述的自动光学辨识物料的悬吊运输***，其特征在于，所述自动光学辨识物料的悬吊运输***还包括：一信息提示模块，其设置于所述伺服装置，所述信息提示模块与所述控制模块彼此通讯连接；

其中，在所述控制模块判断所述影像画面与所述物料影像特征不匹配的情形下，所述控制模块驱动所述信息提示模块发出一提示信息。

8.根据权利要求6所述的自动光学辨识物料的悬吊运输***，其特征在于，所述悬吊运输装置还包括：一转动模块，其用以改变所述取置模块拿取或者放置所述物料的角度，所述转动模块与所述控制模块彼此通讯连接；

其中，在所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征有角度偏转的情形下，所述控制模块驱动所述转动模块而调整所述取置模块的角度。

9.根据权利要求6所述的自动光学辨识物料的悬吊运输***，其特征在于，所述悬吊运输装置还包括：一位移模块，其用以改变所述取置模块与所述轨道的相对位置，所述位移模块与所述控制模块彼此通讯连接；

其中，在所述控制模块判断所述影像画面相较于所述物料影像特征发生偏移的情形下，所述控制模块驱动所述悬吊运输装置沿所述轨道移动，或者所述控制模块驱动所述位移模块而调整所述取置模块相对于所述轨道的位置。

10.根据权利要求6所述的自动光学辨识物料的悬吊运输***，其特征在于，当所述悬吊运输装置移动至所述置物点上方时，所述控制模块接收所述影像画面，并根据所述影像画面判断所述置物点是否有放置其他所述物料，当所述控制模块根据所述影像画面判断所述装置本体下方没有其他所述物料时，所述控制模块驱动所述取置模块将所述取置模块所拿取到的所述物料进行放置。