CN110126731A - 显示装置 - Google Patents

显示装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110126731A
CN110126731A CN201910022889.6A CN201910022889A CN110126731A CN 110126731 A CN110126731 A CN 110126731A CN 201910022889 A CN201910022889 A CN 201910022889A CN 110126731 A CN110126731 A CN 110126731A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
pointer
display
vehicle
automatic pilot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910022889.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110126731B (zh
Inventor
小野佐弥香
不破本义孝
久门仁
岩本贵之
森大树
鸣海拓志
近藤骏介
谷川智洋
广濑通孝
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Tokyo NUC
Toyota Motor Corp
Original Assignee
University of Tokyo NUC
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Tokyo NUC, Toyota Motor Corp filed Critical University of Tokyo NUC
Publication of CN110126731A publication Critical patent/CN110126731A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110126731B publication Critical patent/CN110126731B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/003—Details of a display terminal, the details relating to the control arrangement of the display terminal and to the interfaces thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/162—Visual feedback on control action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/175—Autonomous driving
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及显示装置，基于从自动驾驶***获取的信息将与自动驾驶控制相关的图像显示于车载显示器。显示装置具备行驶状态识别部，识别车辆的行驶状态；介入驾驶操作识别部，识别自动驾驶控制中的车辆的驾驶员对驾驶操作的介入；行驶计划获取部，从自动驾驶***获取自动驾驶控制的行驶计划；第一运算部，基于行驶状态及驾驶操作运算维持了驾驶操作的介入量时的车辆的行进道路即第一行进道路；第二运算部，基于行驶计划运算基于自动驾驶控制的车辆的行进道路即第二行进道路；和显示控制部，在由介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入时，使表示第一行进道路的图像即第一指针和表示第二行进道路的图像即第二指针显示于车载显示器。

Description

显示装置
本申请基于2018年2月9日申请的日本申请号2018-022473主张优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本发明涉及显示装置。
背景技术
以往，作为与显示装置有关的技术，已知有使车辆的预测行进道路显示于车载显示器的技术(例如日本特开平08-178679号公报)。公知有将基于车辆的自动驾驶控制的行驶计划的车辆的预测行进道路报告给乘员的技术(例如日本特开平10-105885号公报)。
其中，在自动驾驶控制的技术中，研究了为了即使在自动驾驶控制中也实现反映了驾驶员的意向的车辆操作而使驾驶员对驾驶操作的介入成为可能的技术。在这样的自动驾驶控制中的驾驶员对驾驶操作的介入中，要求在显示装置显示对驾驶员而言恰当的信息。
发明内容
鉴于此，在本技术领域中，期望提供一种在自动驾驶控制中驾驶员进行了驾驶操作的介入的情况下驾驶员能够容易地掌握基于驾驶操作的介入的车辆的行进道路与基于自动驾驶控制的车辆的行进道路的差异的显示装置。
为了解决上述课题，本发明的一个方式涉及显示装置，基于从车辆的自动驾驶***获取到的信息来将与自动驾驶***的自动驾驶控制相关的图像显示于车辆的车载显示器，上述显示装置具备：行驶状态识别部，识别车辆的行驶状态；介入驾驶操作识别部，识别自动驾驶控制中的车辆的驾驶员对驾驶操作的介入；行驶计划获取部，从自动驾驶***获取自动驾驶控制的行驶计划；第一运算部，基于行驶状态以及驾驶操作，对维持了驾驶操作的介入量的情况下的车辆的行进道路亦即第一行进道路进行运算；第二运算部，基于行驶计划，对基于自动驾驶控制的车辆的行进道路亦即第二行进道路进行运算；以及显示控制部，在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，使表示第一行进道路的图像亦即第一指针和表示第二行进道路的图像亦即第二指针显示于车载显示器。
根据本发明的一个方式所涉及的显示装置，在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，通过显示控制部，除了表示第二行进道路的图像亦即第二指针以外，还将表示第一行进道路的图像亦即第一指针显示在车载显示器。由此，驾驶员能够视觉确认第一行进道路与第二行进道路的差异。因此，当在自动驾驶控制中驾驶员进行了驾驶操作的介入的情况下，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶操作的介入的车辆的行进道路与基于自动驾驶控制的车辆的行进道路的差异。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，车载显示器是AR-HUD，显示控制部在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，使第一指针和第二指针与表示车辆的前方的状况的前方景色重叠地显示于车载显示器。该情况下，能够使第一指针以及第二指针与前方景色重叠地显示。因此，从驾驶员观察，第一行进道路以及第二行进道路例如作为车辆的前方的道路上的行进道路被显示。由此，驾驶员能够更容易地掌握第一行进道路以及第二行进道路的差异。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，第一指针被显示为沿着第一行进道路排列的多个第一指针构成体，显示控制部在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，使第一指针显示为多个第一指针构成体的间隔根据减速操作的操作量或者车辆的减速度而变短，在驾驶员的驾驶操作是加速操作的情况下，使第一指针显示为多个第一指针构成体的间隔根据加速操作的操作量或者车辆的加速度而变长。该情况下，驾驶员能够将与驾驶操作对应的车辆的速度的变化作为沿着第一行进道路的第一指针构成体的间隔而容易地掌握。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，显示控制部在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，使表示第一预测停止位置的第一预测停止指针显示于车载显示器，该第一预测停止位置是维持了减速操作的操作量的情况下的车辆的预测停止位置，并且在车辆通过自动驾驶控制而停止的情况下，使表示第二预测停止位置的第二预测停止指针显示于车载显示器，该第二预测停止位置是基于自动驾驶控制的车辆的预测停止位置。该情况下，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶操作的车辆的预测停止位置和基于自动驾驶控制的车辆的预测停止位置。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，第一指针被显示为与规定的时间间隔的多个未来时刻时的车辆在第一行进道路上的预测位置分别对应的多个第一指针构成体，第二指针被显示为与多个未来时刻时的车辆在第二行进道路上的预测位置分别对应的多个第二指针构成体。该情况下，驾驶员能够将与车辆的速度对应的车辆的预测位置的推移作为车载显示器上的第一指针构成体彼此的位置关系而容易地掌握。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，第一指针被显示为沿着第一行进道路排列的多个第一指针构成体，第二指针被显示为沿着第二行进道路排列的多个第二指针构成体，显示控制部在是车辆通过自动驾驶控制进行加速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部识别出车辆以比自动驾驶控制中的基于自动驾驶控制的加速的加速度大的加速度进行加速那样的驾驶员对加速操作的介入时，使多个第一指针构成体以及多个第二指针构成体以多个第一指针构成体彼此的间隔比多个第二指针构成体彼此的间隔长的方式显示于车载显示器。该情况下，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶员的操作的加速度和基于自动驾驶控制的加速度的差异。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，第一指针被显示为沿着第一行进道路排列的多个第一指针构成体，第二指针被显示为沿着第二行进道路排列的多个第二指针构成体，显示控制部在是车辆通过自动驾驶控制进行减速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部识别出车辆以比自动驾驶控制中的基于自动驾驶控制的减速的减速度大的减速度进行减速那样的驾驶员对减速操作的介入时，使多个第一指针构成体以及多个第二指针构成体以多个第一指针构成体彼此的间隔比多个第二指针构成体彼此的间隔短的方式显示于车载显示器。该情况下，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶员的操作的减速度和基于自动驾驶控制的减速度的差异。
在一个实施方式中，上述显示装置可以还具备从自动驾驶***获取自动驾驶控制的***自信度的自信度获取部，显示控制部根据***自信度来变更第二指针的显示方式。该情况下，驾驶员能够根据第二指针的显示方式容易地掌握第二行进道路的准确度。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，显示控制部在自动驾驶控制中使第二指针作为主显示而显示于车载显示器，在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，使第一指针作为主显示而显示于车载显示器，并且使第二指针作为子显示而显示于车载显示器。该情况下，由于在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，第一指针作为主显示被显示于车载显示器，所以成为第一指针比第二指针显眼的状态。结果，驾驶员能够容易地掌握随着驾驶操作的介入而车辆沿着第一行进道路前进这一情况。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，显示控制部在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的期间，当从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间的情况下，使第一指针以及第二指针以与从识别出驾驶操作的介入起经过规定时间之前相比第二指针的强调度变弱的方式显示于车载显示器。该情况下，通过在从识别出驾驶操作的介入到经过规定时间为止的期间，例如驾驶员掌握第一行进道路以及第二行进道路的差异，能够实现驾驶员对驾驶操作的介入的意识提高，并且驾驶员能够意识到在从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间之后车辆继续伴随着驾驶操作的介入。
在一个实施方式中，也可以在上述显示装置中，显示控制部在通过介入驾驶操作识别部识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，基于第一行进道路和第二行进道路，使表示推荐向自动驾驶控制恢复的第一行进道路上的位置的恢复推荐指针显示于车载显示器。该情况下，驾驶员例如能够容易地掌握可顺畅地恢复为自动驾驶控制的第一行进道路上的位置。
如以上说明那样，根据本发明的各种方式以及实施方式，当在自动驾驶控制中驾驶员进行了驾驶操作的介入的情况下，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶操作的介入的车辆的行进道路和基于自动驾驶控制的车辆的行进道路的差异。
附图说明
图1是表示第一实施方式所涉及的显示装置以及自动驾驶***的框图。
图2是自动驾驶控制中的图1的显示装置对AR-HUD的显示例。
图3是表示接着图2的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
图4的(a)是自动驾驶控制中的图1的显示装置对MID的显示例。
图4的(b)是表示接着图4的(a)的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
图5是自动驾驶控制中的图1的显示装置对AR-HUD的其它显示例。
图6是表示接着图5的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
图7的(a)是自动驾驶控制中的图1的显示装置对MID的其它显示例。
图7的(b)是表示接着图7的(a)的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
图8是自动驾驶控制中的图1的显示装置对AR-HUD的其它显示例。
图9是表示接着图8的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
图10的(a)是自动驾驶控制中的图1的显示装置对MID的其它显示例。
图10的(b)是表示接着图10的(a)的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
图11是例示图1的显示装置的处理的流程图。
图12是例示图1的显示装置的处理的流程图。
图13是表示第二实施方式所涉及的显示装置以及自动驾驶***的框图。
图14是例示图13的显示装置的处理的流程图。
图15是表示第三实施方式所涉及的显示装置以及自动驾驶***的框图。
图16是驾驶员进行了减速操作的介入的情况下的图15的显示装置对AR-HUD的显示例。
图17是表示接着图16的显示例停止了车辆的状况的显示例。
图18的(a)是图15的显示装置对MID的显示例。
图18的(b)是表示接着图18的(a)的显示例的状况的显示例。
图19是例示图15的显示装置的处理的流程图。
图20是例示图15的显示装置的处理的流程图。
图21是表示第四实施方式所涉及的显示装置以及自动驾驶***的框图。
图22是图21的显示装置对AR-HUD的显示例。
图23是表示接着图22的显示例的状况的显示例。
图24的(a)是图21的显示装置对MID的显示例。
图24的(b)是表示接着图24的(a)的显示例的状况的显示例。
图25是例示图21的显示装置的处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在附图的说明中对同一要素附加相同的附图标记，并省略重复的说明。
[第一实施方式]
图1是表示第一实施方式所涉及的显示装置以及自动驾驶***的框图。如图1所示，显示装置1A以及自动驾驶***2被搭载于乘用车等车辆V。
[自动驾驶***的构成]
首先，对自动驾驶***2的构成进行说明。自动驾驶***2是执行车辆V的自动驾驶控制的***。自动驾驶控制是指驾驶员不进行驾驶操作而自动地使车辆V沿着车辆V行驶的道路进行行驶的车辆控制。自动驾驶***2在由驾驶员进行了自动驾驶控制的开始操作(例如按下自动驾驶控制的开始按钮的操作等)的情况下，开始车辆V的自动驾驶控制。自动驾驶***2在自动驾驶控制中由驾驶员进行了驾驶操作的介入的情况下，至少暂时解除自动驾驶控制而移至手动驾驶(超驰状态)。自动驾驶***2在移至超驰状态的状态下由驾驶员进行了恢复操作(例如，按下自动驾驶控制的恢复按钮的操作、按下自动驾驶控制的开始按钮的操作等)的情况下，解除超驰状态而移至(恢复到)自动驾驶控制。
自动驾驶***2具备自动驾驶ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]3、外部传感器21、地图数据库22、内部传感器23、GPS[Global Positioning System：全球定位***]接收机24、以及促动器32。
外部传感器21是检测车辆V的周围的物体的检测器。物体是指有形物体，是前行车、行人、护栏等静止物等。作为外部传感器21的一个例子，可使用激光雷达[LIDAR：LaserImaging Detection and Ranging]。激光雷达利用激光来检测车辆V的周围的物体。作为具体的一个例子，激光雷达向车辆V的周围的辐射范围内发送激光。当在辐射范围内存在反射激光的物体的情况下，激光雷达获取反射光。激光雷达基于直到辐射出的激光作为反射光而返回为止的时间，来检测车辆V与物体的相对距离。激光雷达基于反射光的频率变化来检测车辆V与物体的相对速度。激光雷达基于反射光的角度来检测物体的方向。激光雷达将检测结果发送给自动驾驶ECU3。此外，外部传感器21也可以使用毫米波雷达，还可以使用照相机。外部传感器21也能够被利用于车辆V所行驶的行驶车道的白线识别。外部传感器21也可以使用照相机来识别信号灯的颜色等。
地图数据库22是具备地图信息的数据库。地图数据库22被储存于搭载在车辆V的存储部。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息(弯道或者直线部的种类、以及弯道的曲率等)、交叉路口及分支点的位置信息、以及建筑物的位置信息等。地图信息中也可以包含人行横道的位置信息、暂时停止线的位置信息等。此外，地图数据库22也可以存储于能够与车辆V进行通信的信息处理中心等设施的计算机。
内部传感器23是检测车辆V的行驶状态以及车辆V的驾驶员的驾驶操作的检测器。内部传感器23为了检测车辆V的行驶状态而包含车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器中的至少一个。另外，内部传感器23为了检测驾驶员的驾驶操作而包含加速器踏板传感器、制动踏板传感器以及转向传感器中的至少一个。
车速传感器是检测车辆V的速度的检测器。作为车速传感器的一个例子，可使用针对车辆V的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等设置并检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测出的车辆V的车速信息发送给自动驾驶ECU3。加速度传感器是检测车辆V的加速度的检测器。加速度传感器包括检测车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器将检测出的车辆V的加速度信息发送给自动驾驶ECU3。横摆率传感器是检测车辆V的重心的绕垂直轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器的一个例子，可使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测出的车辆V的横摆率信息发送给自动驾驶ECU3。
加速器踏板传感器例如是检测加速器踏板的踩踏量的检测器。加速器踏板的踩踏量例如是以规定位置作为基准的加速器踏板的位置(踏板位置)。规定位置既可以是固定位置，也可以是根据规定的参数而被变更的位置。加速器踏板传感器例如被设于车辆V的加速器踏板的轴部分。加速器踏板传感器将与加速器踏板的踩踏量对应的操作信息输出给自动驾驶ECU3。
此外，加速器踏板传感器也可以在加速器踏板的踏板位置根据后述的行驶计划所包含的加速器踏板的控制目标值而移动的情况下，对反映了加速器踏板操作以及***控制输入双方的踏板位置进行检测。加速器踏板传感器也可以在加速器踏板的踏板位置不根据后述的行驶计划所包含的加速器踏板的控制目标值而移动的情况下，检测与加速器踏板操作对应的踏板位置。
制动踏板传感器例如是检测制动踏板的踩踏量的检测器。制动踏板的踩踏量例如是以规定位置作为基准的制动踏板的位置(踏板位置)。规定位置既可以是固定位置，也可以是根据规定的参数而被变更的位置。制动踏板传感器例如设于制动踏板的部分。制动踏板传感器也可以检测制动踏板的操作力(对制动踏板的踏力或者主缸的压力等)。制动踏板传感器将与制动踏板的踩踏量或者操作力对应的操作信息输出给自动驾驶ECU3。
此外，制动踏板传感器也可以在制动踏板的踏板位置根据后述的行驶计划所包含的制动踏板的控制目标值而移动的情况下，对反映了制动踏板操作以及***控制输入双方的踏板位置进行检测。制动踏板传感器也可以在制动踏板的踏板位置不根据后述的行驶计划所包含的制动踏板的控制目标值而移动的情况下，检测与制动踏板操作对应的踏板位置。
转向传感器例如是检测转向器的旋转状态的检测器。旋转状态的检测值例如是转向操纵转矩或者转向操纵角。转向传感器例如设于车辆V的转向轴。转向传感器将包含转向器的转向操纵转矩或者转向操纵角的信息输出给自动驾驶ECU3。
此外，转向传感器也可以在转向器根据后述的行驶计划所包含的转向器的控制目标值而旋转的情况下，检测反映了转向操作以及***控制输入双方的转矩或者转向操纵角。转向传感器也可以在转向器不根据后述的行驶计划所包含的转向的控制目标值而旋转的情况下，检测与转向操作对应的转矩或者转向操纵角。
GPS接收机24通过从三个以上GPS卫星接收信号，来测定车辆V的位置。作为位置的具体的一个例子，为纬度以及经度。GPS接收机24将测定出的车辆V的位置信息发送给自动驾驶ECU3。
促动器32是执行车辆V的行驶控制的装置。促动器32包含发动机促动器、制动促动器以及转向操纵促动器。发动机促动器通过根据来自自动驾驶ECU3的控制信号变更对发动机的空气的供给量，来控制车辆V的驱动力。作为具体的一个例子，发动机促动器通过变更节气门开度来控制车辆V的驱动力。此外，发动机促动器在车辆V为混合动力汽车或者电动汽车的情况下，控制作为动力源的马达的驱动力。制动促动器根据来自自动驾驶ECU3的控制信号来控制制动***，控制对车辆V的车轮赋予的制动力。作为制动***，能够使用液压制动***。转向操纵促动器根据来自自动驾驶ECU3的控制信号来控制电动助力转向***中的控制转向操纵转矩的辅助马达的驱动。由此，转向操纵促动器控制车辆V的转向操纵转矩。
自动驾驶ECU3是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理器]、ROM[ReadOnly Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存储器]、CAN[ControllerArea Network：控制器局域网]通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ECU3基于CPU输出的信号来控制硬件，实现后述的自动驾驶ECU3的功能。作为更具体的动作的一个例子，自动驾驶ECU3使CAN通信电路动作来输入输出数据，将输入数据存储于RAM，将存储于ROM的程序加载到RAM，并执行加载到RAM的程序。
自动驾驶ECU3构成为能够参照地图数据库22。自动驾驶ECU3基于地图数据库22的地图信息，生成通过自动驾驶控制使车辆V行驶到目的地的行驶计划。目的地既可以是驾驶员设定的目的地，也可以是自动驾驶***2提出的目的地。
行驶计划中包含与车辆V的转向操纵有关的转向操纵计划和与车辆V的车速有关的车速计划。转向操纵计划中包含与车辆V通过自动驾驶控制行驶的路径上的位置对应的目标转向操纵角。路径上的位置是指在地图上路径(即自动驾驶控制的目标路线)延伸的方向上的位置。具体而言，路径上的位置能够为在路径的延伸方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。目标转向操纵角是在行驶计划中成为车辆V的转向操纵角的控制目标的值。自动驾驶ECU3通过在路径上按每个分离了规定间隔的位置设定目标转向操纵角，来生成转向操纵计划。此外，也可以代替目标转向操纵角而使用目标转向操纵转矩或者目标横向位置(成为车辆V的目标的道路的宽度方向上的位置)。也可以设定目标轨迹作为转向操纵计划。
车速计划中包含与车辆V通过自动驾驶控制进行行驶的路径上的位置对应的目标车速。目标车速是在行驶计划中成为车辆V的车速的控制目标的值。自动驾驶ECU3通过在路径上按每个分离了规定间隔的位置设定目标车速，来生成车速计划。此外，也可以代替目标车速而使用目标加速度或者目标加加速度。也可以代替路径上的位置(设定纵向位置)而将时间作为基准。
另外，自动驾驶ECU3根据外部传感器21的检测结果获取车辆V的周围的道路环境(也包含物体的信息)。自动驾驶ECU3根据内部传感器23的检测结果获取车辆V的行驶状态的信息。自动驾驶ECU3根据GPS接收机24的测定结果获取车辆V的位置信息。
自动驾驶ECU3与促动器32连接，并控制促动器32来进行车辆V的自动驾驶控制。自动驾驶ECU3通过基于车辆V行驶到目的地的行驶计划、车辆V的周围的道路环境、车辆V的行驶状态、以及车辆V的位置信息控制促动器32，来进行车辆V的自动驾驶控制。在自动驾驶控制中，使车辆V自动地沿着车辆V行驶的道路进行行驶。自动驾驶控制中包含自动转向操纵和自动速度调整。自动转向操纵是自动地进行车辆V的转向操纵的控制。自动速度调整是自动地调整车辆V的速度的控制。以上，对自动驾驶***2的构成进行了说明，但自动驾驶***2并不限定于上述的构成。能够采用公知的构成作为自动驾驶***2。
[显示装置的构成]
接下来，对本实施方式所涉及的显示装置1A的构成进行说明。显示装置1A基于从车辆V的自动驾驶***2获取的信息，将与自动驾驶***2的自动驾驶控制有关的图像显示于车辆V的后述的显示器装置(车载显示器)31。从自动驾驶***2获取的信息中包含与上述的行驶计划有关的信息。从自动驾驶***2获取的信息中也可以包含地图数据库22的地图信息、由内部传感器23检测出的与车辆V的行驶状态有关的信息(车速信息、加速度信息、横摆率信息)、驾驶员的驾驶操作的操作信息、以及由GPS接收机24测定出的车辆V的位置信息中的至少一个。
显示装置1A由搭载于车辆V的ECU10A的至少一部分和显示器装置31构成。ECU10A是具有CPU、ROM、RAM、CAN通信电路等的电子控制单元。ECU10A控制显示器装置31。ECU10A也可以是内置于显示器装置31的电子控制单元。
显示器装置31是被车载并在显示区域显示图像的显示器。图像是被显示于显示区域的像。显示器装置31被ECU10A控制，将图像显示于显示区域。作为显示器装置31，例如可使用能够显示颜色的显示器。
作为显示器装置31的一个例子，可使用平视显示器[HUD：Head Up Display]。平视显示器是指用于使视觉信息重叠于车辆V的驾驶员的视场的显示器。平视显示器具有设置于车辆V的仪表板内的映现部。映现部经由设于仪表板的开口部向前挡风玻璃的显示面(前挡风玻璃的内侧的反射面)照射图像。驾驶员能够基于显示面的反射而视觉确认图像。平视显示器的显示区域是在前挡风玻璃预先设定的区域，是被照射图像的范围。显示器装置31例如构成为使用增强现实(AR)技术等而在前挡风玻璃的显示面照射图像的AR-HUD。
作为显示器装置31，也可以使用设于仪表板的液晶显示器(所谓的多信息显示器[MID：Multi Information Display])、或者导航***的液晶显示器。该情况下，显示面成为液晶显示器的显示面。
以下，对ECU10A的功能进行说明。如图1所示，ECU10A具备行驶状态识别部11、介入驾驶操作识别部12、行驶计划获取部13、第一运算部14、第二运算部15、以及显示控制部16A。此外，ECU10A的功能的一部分也可以使用内置于显示器装置31的电子控制单元来实现。
行驶状态识别部11基于内部传感器23的检测结果，识别车辆V的行驶状态。行驶状态例如包括车辆V的车速、车辆V的加速度、车辆V的横摆率。具体而言，行驶状态识别部11基于车速传感器的车速信息来识别车辆V的车速。行驶状态识别部11基于加速度传感器的加速度信息识别车辆V的加速度。行驶状态识别部11基于横摆率传感器的横摆率信息识别车辆V的朝向。
介入驾驶操作识别部12基于从自动驾驶***2获取到的驾驶员的驾驶操作的操作信息，识别自动驾驶控制中的车辆V的驾驶员对驾驶操作的介入。驾驶操作的介入是指驾驶员为了暂时解除自动驾驶控制或者为了使手动驾驶作为背景处理反映于车辆V的行驶的操作的介入。例如在自动驾驶控制中驾驶员对方向盘的操作的介入量(例如转向操纵转矩或者转向操纵角)超过了规定值的情况下，介入驾驶操作识别部12识别驾驶操作的介入。例如在自动驾驶控制中驾驶员对加速器踏板或者制动踏板的操作的介入量(例如踩踏量)超过了规定值的情况下，介入驾驶操作识别部12识别驾驶操作的介入。作为各驾驶操作的介入量，既可以使用转向操纵转矩、转向操纵角或者踩踏量的当前值，也可以使用时间微分值。
行驶计划获取部13从自动驾驶***2获取自动驾驶控制的行驶计划。行驶计划获取部13从自动驾驶***2获取至少规定的未来期间的转向操纵计划和车速计划。未来期间是指从当前时刻到经过规定时间后的时刻为止的未来的期间。未来期间也可以包含规定的时间间隔的多个未来时刻。规定的时间间隔并不特别限定，例如能够为1秒。规定的时间间隔也可以是0.5秒，可以是2秒，还可以是3秒。
第一运算部14基于从自动驾驶***2获取到的与车辆V的行驶状态有关的信息、车辆V的位置信息、以及驾驶员的驾驶操作的操作信息，对第一行进道路进行运算。第一行进道路是维持了驾驶操作的介入量的情况下的车辆V的行进道路。“维持了驾驶操作的介入量的情况”是指维持了由第一运算部14运算第一行进道路时的驾驶操作的介入量(例如运算时的转向操纵角)的情况。“维持了驾驶操作的介入量的情况”也可以是维持了由第一运算部14运算第一行进道路时的驾驶操作的介入量的时间微分值(例如运算时的转向操纵角速度)的情况。
第一行进道路是预测为车辆V根据驾驶员的驾驶操作而沿路前进的从当前的位置起的预测行进道路(预测轨迹)。第一行进道路能够为规定期间(例如未来期间)中的预测行进道路。第一行进道路例如包含预测为车辆V在多个未来时刻所在的车辆V的预测位置。例如，使用在多个未来时刻预测为车辆V在路径(即自动驾驶控制的目标路线)的延伸方向上所在的预测纵向位置、和预测为车辆V在成为车辆V的目标的道路的宽度方向上所在的预测横向位置来规定预测位置。
第二运算部15基于从自动驾驶***2获取到的行驶计划，对第二行进道路进行运算。第二行进道路是基于自动驾驶控制的车辆V的行进道路。在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出驾驶员对驾驶操作的介入的情况下，第二运算部15对第二行进道路进行运算。在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶员对驾驶操作的介入的情况下，第二运算部15继续第二行进道路的运算。
第二行进道路是控制为车辆V通过自动驾驶控制而沿道路前进的从当前的位置起的目标行进道路(目标轨迹)。第二行进道路能够为规定期间(例如未来期间)的目标行进道路。第二行进道路例如包含通过自动驾驶控制进行控制的车辆V的多个未来时刻的目标位置。例如，使用在路径的延伸方向按多个未来时刻的每一个设定的目标纵向位置、和在成为车辆V的目标的道路的宽度方向上按多个未来时刻的每一个设定的目标横向位置来规定目标位置。
显示控制部16A控制显示器装置31的显示。显示控制部16A基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，判定是否识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入。在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A使第一指针P1和第二指针P2显示于显示器装置31。第一指针P1以及第二指针P2例如能够显示在显示器装置31中能够显示图像的范围。能够显示图像的范围是指显示器装置31作为硬件能够显示图像的范围。此外，第一指针P1以及第二指针P2也可以显示在显示器装置31中能够显示图像的范围中的一部分。
第一指针P1是在显示器装置31上示出第一行进道路的图像。第一指针只要是驾驶员能够掌握第一行进道路的图像即可。第一指针P1能够为在显示器装置31上表示从车辆V的位置沿着第一行进道路延伸的线的图像、或者在显示器装置31上表示被配置为沿着第一行进道路排列的点列的图像。作为以点列表示的情况下的一个例子，第一指针P1作为分别与多个未来时刻时的车辆V的第一行进道路上的预测位置对应的多个第一指针构成体而被显示于显示器装置31。第一指针构成体的形状例如能够为被显示成仅一个顶点位于车辆V的行进方向侧的三角形。
第二指针P2是在显示器装置31上示出第二行进道路的图像。第二指针只要是驾驶员能够掌握第二行进道路的图像即可。第二指针P2能够为在显示器装置31上表示从车辆V的位置沿着第二行进道路延伸的线的图像、或者在显示器装置31上表示被配置为沿着第二行进道路排列的点列的图像。作为以点列示出的情况下的一个例子，第二指针P2作为分别与多个未来时刻时的车辆V的第二行进道路上的预测位置对应的多个第二指针构成体而被显示于显示器装置31。第二指针构成体的形状例如能够为被显示成仅一个顶点位于车辆V的行进方向侧的三角形。
显示控制部16A在自动驾驶控制中使第二指针构成体作为主显示显示于显示器装置31。主显示是指用于使驾驶员认识到正表示车辆V实际上行进的行进道路的显示。
例如在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A也可以使第二指针构成体以主显示方式显示于显示器装置31。主显示方式是指为了使驾驶员能够识别为显示于显示器装置31的图像是主显示而对驾驶员的视觉的刺激比较强的显示方式。主显示方式可以是预先设定的图像的显示方式。作为主显示方式，可以是使第一指针构成体或者第二指针构成体的颜色、形状、高度(3D显示的情况下的外观上的高度)、第一指针构成体彼此的间隔、第二指针构成体彼此的间隔、透过度、模糊情况、显示位置的变化的方法等对驾驶员的视觉的刺激比较强的方式。主显示方式例如也可以包括以红色、橙色、黄色、黄绿色、淡蓝色等颜色来显示图像的方式、提高亮度来显示图像的方式、使图像闪烁来进行显示的方式。
作为主显示，显示控制部16A也可以使第二指针构成体以能够视觉确认的方式显示于显示器装置31。该情况下，显示控制部16A可以以使显示第一指针构成体的图层成为比显示第二指针构成体的图层靠下层的方式将其显示于显示器装置31。显示控制部16A也可以通过使第一指针构成体和第二指针构成体以重复的方式显示于显示器装置31，由此第一指针构成体被第二指针构成体遮蔽。
在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A使第一指针构成体作为主显示而显示于显示器装置31，并且使第二指针构成体作为子显示而显示于显示器装置31。子显示是指用于使驾驶员识别为是与主显示独立地显示于显示器装置31的图像且是主显示的从属图像的显示。
例如在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A使第一指针构成体以上述的主显示方式显示于显示器装置31，并且使第二指针构成体以子显示方式显示于显示器装置31。子显示方式是为了使驾驶员能够识别为显示于显示器装置31的图像为子显示而与主显示方式相比抑制了对驾驶员的视觉的刺激的显示方式。子显示方式可以是预先设定的图像的显示方式。作为子显示方式，可以是与主显示方式相比抑制了第一指针构成体或者第二指针构成体的颜色、形状、高度(3D显示的情况下的外观上的高度)、第一指针构成体彼此的间隔、第二指针构成体彼此的间隔、透过度、模糊情况、显示位置的变化的方法等对驾驶员的视觉的刺激的方式。子显示方式例如可以包含以蓝色、浓绿色、紫色、灰色等颜色显示图像的方式、与主显示方式相比降低亮度来显示图像的方式、在作为主显示方式而使图像闪烁显示的情况下不使图像闪烁来进行显示的方式。
在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的情况下，作为子显示，显示控制部16A可以以显示第一指针构成体的图层与显示第二指针构成体的图层相比成为上层的方式使其显示于显示器装置31。在第一指针构成体与第二指针构成体重复的情况下，第二指针构成体的重复部分可以被第一指针构成体遮蔽。
[显示装置1A的显示例]
这里，图2是自动驾驶控制中的显示装置1A对AR-HUD的显示例。图3是表示接着图2的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。图4的(a)是显示装置1A对MID的显示例。图4的(b)是表示接着图4的(a)的显示例的状况的显示例。
这里，作为一个例子，对在是通过自动驾驶控制进行从行驶车道R1向相邻车道R2的车道变更的第二行进道路RT2的行驶计划的情况下，驾驶员以成为留在行驶车道R1的第一行进道路RT1的方式(使车辆V不进行车道变更的方式)进行驾驶操作的介入的状况进行说明。
在图2以及图3中示出了显示器装置31为AR-HUD的情况下的第一指针构成体和第二指针构成体的显示例。在图2以及图3中，表示车辆V的前方的状况的前方景色F被显示于显示器装置31的显示区域D1。在显示区域D1示出了车辆V正行驶的行驶车道R1，并示出了在行驶车道R1的右侧相邻的相邻车道R2。作为一个例子，在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A使第一指针构成体P11、P12、P13与第二指针构成体P21、P22、P23重叠于表示车辆V的前方的状况的前方景色而使它们显示于显示器装置31。
如图2、图4的(a)所示，显示控制部16A使第二指针构成体P21、P22、P23分别与未来时刻t1、t2、t3时的车辆V的第二行进道路RT2上的预测位置对应地显示于显示器装置31。未来时刻t1、t2、t3例如是规定的时间间隔dt的未来的时刻。若将图2、图4的(a)的当前时刻设为tc1，则例如由tc1+dt表示未来时刻t1，由tc1+2dt表示未来时刻t2，并由tc1+3dt表示未来时刻t3(以下，在图5、图7的(a)、图8、图10的(a)、图16、图18的(a)、图22、图24的(a)中相同)。
如图3、图4的(b)所示，显示控制部16A使第一指针构成体P11、P12、P13分别与未来时刻t4、t5、t6时的车辆V的第一行进道路RT1上的预测位置对应地显示于显示器装置31。显示控制部16A同样地使第二指针构成体P21、P22、P23分别与未来时刻t4、t5、t6时的车辆V的第二行进道路RT2上的预测位置对应地显示于显示器装置31。若将图3、图4的(b)中的当前时刻设为时刻tc1之后的时刻tc2，则由tc2+dt表示未来时刻t4，由tc2+2dt表示未来时刻t5，并由tc2+3dt表示未来时刻t6(以下，在图6、图7的(b)、图9、图10的(b)、图17、图18的(b)、图23、图24的(b)中相同)。
例如，图2中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出驾驶操作的介入的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23与前方景色F重叠地被显示于显示器装置31。具体而言，第二指针构成体P21、P22、P23以主显示方式被显示为沿着第二行进道路RT2从行驶车道R1逐渐移至相邻车道R2。由此，示出是通过自动驾驶控制进行从行驶车道R1向相邻车道R2的车道变更的行驶计划。在以下的说明中，被俯视显示于显示器装置31的情况下(显示器装置31为平视显示器的情况等)的“车辆V的第一行进道路RT1上的预测位置的间隔”不是包含远近法的影响的显示器装置31上的位置的间隔，而是指车辆V的第一行进道路RT1上的现实的位置的间隔(距离)。对于第二行进道路RT2上的预测位置的间隔也相同。
此外，在图2的例子中，为了方便图示，第二指针构成体P21、P22、P23作为主显示方式被涂黑显示(以下，在图4的(a)、图5、图7的(a)、图8、图10的(a)中相同)。
图3中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的状况。在该状况下，使第一指针构成体P11、P12、P13与第二指针构成体P21、P22、P23重叠于前方景色F而被显示在显示器装置31。具体而言，第一指针构成体P11、P12、P13以主显示方式被显示为沿着第一行进道路RT1留在行驶车道R1。第二指针构成体P21、P22、P23以子显示方式被显示为沿着第二行进道路RT2从行驶车道R1逐渐移至相邻车道R2。由此，示出了驾驶员以成为留在行驶车道R1的第一行进道路RT1的方式正进行驾驶操作的介入。
此外，在图3的例子中，为了方便图示，第一指针构成体P11、P12、P13作为主显示方式被涂黑显示。在图3的例子中，为了方便图示，第二指针构成体P21、P22、P23作为子显示方式被影线显示(以下，在图4的(b)、图6、图7的(b)、图9、图10的(b)、图16、图18的(a)、图22、图23、图24的(a)、图24的(b)中相同)。
在图2以及图3中，通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入之后的第一指针构成体P11、P12、P13的显示方式与通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入之前的第二指针构成体P21、P22、P23的显示方式相同(以下，在图4的(a)以及图4的(b)、图5以及图6、图7的(a)以及图7的(b)、图8以及图9、图10的(a)以及图10的(b)中相同)。
接着，如图4的(a)以及图4的(b)所示，对图2以及图3所示的状况下的显示器装置31为MID的情况下的显示例进行说明。在图4的(a)以及图4的(b)中示出了显示器装置31为MID的情况下的第一指针构成体和第二指针构成体的显示例。在图4的(a)以及图4的(b)中，第一行进道路RT1以及第二行进道路RT2被显示于显示器装置31的显示区域D2。在显示区域D2中例如示出了车辆V的图标V1、一对直线(纵线)L1、L2、以及多个虚线(横线)L3、L4、L5。图标V1是车辆V在地图上的当前位置所对应的显示器装置31上的显示。直线L1、L2是规定行驶车道R1的一对划分线所对应的显示器装置31上的显示。直线L1、L2在显示器装置31上规定了与行驶车道R1对应的区域A1。虚线L3、L4、L5是从车辆V在地图上的当前位置沿着车辆V的行进方向以规定的距离间隔分离的多个地图上的位置所对应的显示器装置31上的显示。虚线L3、L4、L5沿着图标V1的前后方向从图标V1开始以规定的距离间隔分离。在直线L2的图示纸面右侧(相对于直线L1的相反侧)规定有与相邻车道R2对应的区域A2。
首先，图4的(a)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出驾驶操作的介入的状况。在该状况下，在显示器装置31显示有第二指针构成体P21、P22、P23。具体而言，第二指针构成体P21、P22、P23以主显示方式被显示为沿着第二行进道路RT2从区域A1跨过直线L2而逐渐移至区域A2。由此，示出了是通过自动驾驶控制进行从行驶车道R1向相邻车道R2的车道变更的行驶计划。
图4的(b)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12、P13和第二指针构成体P21、P22、P23被显示于显示器装置31。具体而言，第一指针构成体P11、P12、P13以主显示方式被显示为沿着第一行进道路RT1留在区域A1。第二指针构成体P21、P22、P23以子显示方式被显示为沿着第二行进道路RT2从区域A1跨过直线L2逐渐移至区域A2。由此，示出了驾驶员以成为留在行驶车道R1的第一行进道路RT1的方式正进行驾驶操作的介入。
接下来，图5是自动驾驶控制中的显示装置1A对AR-HUD的其它显示例。图6是表示接着图5的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。图7的(a)是显示装置1A对MID的其它显示例。图7的(b)是表示接着图7的(a)的显示例的状况的显示例。
这里，作为一个例子，对在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1以大致恒定的车速行驶中的车辆V以某一减速度进行减速这一行驶计划的情况下，驾驶员按照以比该减速度大的减速度进行减速的方式进行减速操作的介入的状况进行说明。
例如，图5中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出减速操作的介入的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23与前方景色F重叠地以主显示方式被显示为以与车辆V的车速对应的距离间隔沿着第二行进道路RT2排列。例如，在车辆V的车速大致恒定的情况下，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔成为大致恒定的距离间隔。
图6中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出减速操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12、P13和第二指针构成体P21、P22、P23与前方景色F重叠地显示于显示器装置31。具体而言，沿着第一行进道路RT1，以与驾驶员的减速操作的操作量或者车辆V的减速度对应的第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔，通过主显示方式显示第一指针构成体P11、P12、P13。结果，第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔被显示为依次逐渐变短。另外，沿着第二行进道路RT2，以与根据自动驾驶控制的速度计划而设定的车辆V的减速度对应的第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔，通过子显示方式显示第二指针构成体P21、P22、P23。结果，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔被显示为依次逐渐变短。第一指针构成体P11、P12彼此的间隔比第二指针构成体P21、P22彼此的间隔短。第一指针构成体P12、P13彼此的间隔比第二指针构成体P22、P23彼此的间隔短。
接着，如图7的(a)以及图7的(b)所示，对图5以及图6所示的状况下的显示器装置31为MID的情况下的显示例进行说明。
首先，图7的(a)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出减速操作的介入的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23通过主显示方式被显示为以与车辆V的车速对应的距离间隔沿着第二行进道路RT2排列。例如，在车辆V的车速大致恒定的情况下，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔成为大致恒定的距离间隔。
图7的(b)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出减速操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12、P13与第二指针构成体P21、P22、P23被显示于显示器装置31。具体而言，沿着第一行进道路RT1，以与驾驶员的减速操作的操作量或者车辆V的减速度对应的第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔，通过主显示方式显示第一指针构成体P11、P12、P13。结果，第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔被显示为依次逐渐缩短。另外，沿着第二行进道路RT2，以与根据自动驾驶控制的速度计划而设定的车辆V的减速度对应的第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔，通过子显示方式显示第二指针构成体P21、P22、P23。结果，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔被显示为依次逐渐缩短。第一指针构成体P11、P12彼此的间隔比第二指针构成体P21、P22彼此的间隔短。第一指针构成体P12、P13彼此的间隔比第二指针构成体P22、P23彼此的间隔短。
这样，在基于介入驾驶操作识别部12的识别结果识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A判定该驾驶操作是否为减速操作。在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，显示控制部16A使多个第一指针构成体P11、P12、P13以第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔根据减速操作的操作量或者车辆V的减速度而变短的方式显示于显示器装置31。在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1行驶中的车辆V进行减速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部12识别出车辆V以比自动驾驶控制中的自动驾驶控制引起的减速的减速度大的减速度进行减速那样的驾驶员的减速操作的介入时，显示控制部16A使第一指针构成体P11、P12以及第二指针构成体P21、P22以第一指针构成体P11、P12彼此的间隔比第二指针构成体P21、P22彼此的间隔短的方式显示于显示器装置31。在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1行驶中的车辆V进行减速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部12识别出车辆V以比自动驾驶控制中的自动驾驶控制引起的减速的减速度大的减速度进行减速那样的驾驶员的减速操作的介入时，显示控制部16A使第一指针构成体P12、P13以及第二指针构成体P22、P23以第一指针构成体P12、P13彼此的间隔比第二指针构成体P22、P23彼此的间隔短的方式显示于显示器装置31。
接下来，图8是自动驾驶控制中的显示装置1A对AR-HUD的其它显示例。图9是表示接着图8的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。图10的(a)是自动驾驶控制中的显示装置1A对MID的其它显示例。图10的(b)是表示接着图10的(a)的显示例进行了驾驶操作的介入的状况的显示例。
这里，作为一个例子，对在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1以大致恒定的车速行驶中的车辆V以某个加速度进行加速这一行驶计划的情况下，驾驶员按照以比该加速度大的加速度进行加速的方式进行加速操作的介入的状况进行说明。
例如，图8中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出加速操作的介入的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23与前方景色F重叠地通过主显示方式被显示为以与车辆V的车速对应的距离间隔沿着第二行进道路RT2排列。例如，在车辆V的车速大致恒定的情况下，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔成为大致恒定的距离间隔。
图9中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出加速操作的介入的状况。在该状况下，使第一指针构成体P11、P12、P13和第二指针构成体P21、P22、P23与前方景色F重叠地显示于显示器装置31。具体而言，沿着第一行进道路RT1，以与驾驶员的加速操作的操作量或者车辆V的加速度对应的第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔，通过主显示方式显示第一指针构成体P11、P12、P13。结果，第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔被显示为依次逐渐变长。另外，沿着第二行进道路RT2，以与根据自动驾驶控制的速度计划而设定的车辆V的加速度对应的第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔，通过子显示方式显示第二指针构成体P21、P22、P23。结果，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔被显示为依次逐渐变长。第一指针构成体P11、P12彼此的间隔比第二指针构成体P21、P22彼此的间隔长。第一指针构成体P12、P13彼此的间隔比第二指针构成体P22、P23彼此的间隔长。
接着，如图10的(a)以及图10的(b)所示，对图8以及图9所示的状况下的显示器装置31为MID的情况下的显示例进行说明。
首先，图10的(a)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12未识别出加速操作的介入的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23通过主显示方式被显示为以与车辆V的车速对应的距离间隔沿着第二行进道路RT2排列。例如，在车辆V的车速大致恒定的情况下，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔成为大致恒定的距离间隔。
图10的(b)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出加速操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12、P13与第二指针构成体P21、P22、P23被显示于显示器装置31。具体而言，沿着第一行进道路RT1，以与驾驶员的加速操作的操作量或者车辆V的加速度对应的第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔，通过主显示方式显示第一指针构成体P11、P12、P13。结果，第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔被显示为依次逐渐变长。另外，沿着第二行进道路RT2，以与根据自动驾驶控制的速度计划而设定的车辆V的加速度对应的第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔，通过子显示方式显示第二指针构成体P21、P22、P23。结果，第二指针构成体P21、P22、P23彼此的间隔被显示为依次逐渐变长。第一指针构成体P11、P12彼此的间隔比第二指针构成体P21、P22彼此的间隔长。第一指针构成体P12、P13彼此的间隔比第二指针构成体P22、P23彼此的间隔长。
这样，在基于介入驾驶操作识别部12的识别结果识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16A判定该驾驶操作是否为加速操作。在驾驶员的驾驶操作为加速操作的情况下，显示控制部16A使多个第一指针构成体P11、P12、P13以第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔根据加速操作的操作量或者车辆V的加速度变长的方式显示于显示器装置31。在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1行驶中的车辆V进行加速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部12识别出车辆V以比自动驾驶控制中的自动驾驶控制引起的加速的加速度大的加速度进行加速那样的驾驶员的加速操作的介入时，显示控制部16A使第一指针构成体P11、P12以及第二指针构成体P21、P22以第一指针构成体P11、P12彼此的间隔比第二指针构成体P21、P22彼此的间隔长的方式显示于显示器装置31。在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1行驶中的车辆V进行加速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部12识别出车辆V以比自动驾驶控制中的自动驾驶控制引起的加速的加速度大的加速度进行加速那样的驾驶员的加速操作的介入时，显示控制部16A使第一指针构成体P12、P13以及第二指针构成体P22、P23以第一指针构成体P12、P13彼此的间隔比第二指针构成体P22、P23彼此的间隔长的方式显示于显示器装置31。
[显示装置1A的显示控制处理]
以下，对与上述的图2～图4的(b)的显示例对应的显示装置1A的显示控制进行说明。图11是例示显示装置1A的显示控制处理的流程图。在开始了基于自动驾驶***2的自动驾驶控制的情况下执行图11所示的显示控制处理，在自动驾驶控制结束的情况下停止该显示控制处理。此外，在自动驾驶控制中，显示装置1A的ECU10A进行通过行驶状态识别部11对行驶状态的识别。行驶状态识别部11基于内部传感器23的检测结果，识别车辆V的行驶状态。
如图11所示，作为S11，ECU10A通过行驶计划获取部13进行行驶计划的获取。行驶计划获取部13从自动驾驶***2获取自动驾驶控制的行驶计划(转向操纵计划以及车速计划)。
在S12中，ECU10A通过显示控制部16A进行驾驶操作的介入的识别的有无的判定。显示控制部16A基于通过介入驾驶操作识别部12对驾驶操作的介入的识别结果，来判定是否识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入。
当在S12中通过显示控制部16A判定为未识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下(S12：否)，在S13中，ECU10A通过第二运算部15进行第二行进道路RT2的运算。第二运算部15基于行驶计划，对基于自动驾驶控制的车辆V的行进道路亦即第二行进道路RT2进行运算。在S14中，ECU10A通过显示控制部16A进行第二指针的显示。显示控制部16A将第二指针作为主显示而显示于显示器装置31。其后，ECU10A结束图11的处理。
当在S12中通过显示控制部16A判定为识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下(S12：是)，在S15中，ECU10A通过第一运算部14进行第一行进道路RT1的运算。第一运算部14基于车辆V的行驶状态以及驾驶员的驾驶操作，对维持了驾驶操作的介入量的情况下的车辆V的行进道路亦即第一行进道路RT1进行运算。在S16中，ECU10A通过第二运算部15进行第二行进道路RT2的运算。第二运算部15基于行驶计划，对基于自动驾驶控制的车辆V的行进道路亦即第二行进道路RT2进行运算。
在S17中，ECU10A通过显示控制部16A进行第二指针P2的显示。显示控制部16A将第二指针P2作为子显示而显示于显示器装置31。在S18中，ECU10A通过显示控制部16A进行第一指针P1的显示。显示控制部16A将第一指针P1作为主显示而显示于显示器装置31。其后，ECU10A结束图11的处理。
接下来，对与上述的图5～图10的(b)的显示例对应的显示装置1A的显示控制进行说明。图12是例示显示装置1A的显示控制处理的流程图。在基于自动驾驶***2的自动驾驶控制中通过显示控制部16A判定为识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下执行图12所示的显示控制处理，并在驾驶操作的介入结束的情况下停止该显示控制处理。
如图12所示，作为S21，ECU10A通过显示控制部16A进行驾驶操作是否为减速操作的判定。显示控制部16A基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，判定在自动驾驶控制中介入的驾驶操作是否为减速操作。
在S21中通过显示控制部16A判定为在自动驾驶控制中介入的驾驶操作是减速操作的情况下(S21：是)，在S22中，ECU10A通过显示控制部16A进行第一指针P1的显示。显示控制部16A例如基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，使第一指针构成体P11、P12、P13根据减速操作的操作量而显示于显示器装置31。显示控制部16A也可以基于行驶状态识别部11的识别结果，使第一指针构成体P11、P12、P13根据车辆V的减速度而显示于显示器装置31。其后，ECU10A结束图12的处理。
另一方面，在S21中通过显示控制部16A判定为在自动驾驶控制中介入的驾驶操作不是减速操作的情况下(S21：否)，在S23中，ECU10A通过显示控制部16A进行驾驶操作是否为加速操作的判定。
当在S23中通过显示控制部16A判定为在自动驾驶控制中介入的驾驶操作是加速操作的情况下(S23：是)，在S24中，ECU10A通过显示控制部16A进行第一指针P1的显示。显示控制部16A例如基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，使第一指针构成体P11、P12、P13根据加速操作的操作量而显示于显示器装置31。显示控制部16A也可以基于行驶状态识别部11的识别结果，使第一指针构成体P11、P12、P13根据车辆V的加速度而显示于显示器装置31。其后，ECU10A结束图12的处理。
另外，当在S23中通过显示控制部16A判定为在自动驾驶控制中介入的驾驶操作不是加速操作的情况下(S23：否)，ECU10A结束图12的处理。
[显示装置1A的作用效果]
根据以上说明的第一实施方式所涉及的显示装置1A，在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，通过显示控制部16A，除了表示第二行进道路RT2的图像亦即第二指针P2以外，在显示器装置31还显示表示第一行进道路RT1的图像亦即第一指针P1。由此，驾驶员能够视觉确认第一行进道路RT1以及第二行进道路RT2的差异。因此，当在自动驾驶控制中由驾驶员进行了驾驶操作的介入的情况下，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶操作的介入的车辆V的行进道路(第一行进道路RT1)与基于自动驾驶控制的车辆V的行进道路(第二行进道路RT2)的差异。
在显示装置1A中，显示器装置31为AR-HUD。在显示装置1A中，显示控制部16A在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，使第一指针P1和第二指针P2与表示车辆V的前方的状况的前方景色F重叠地显示于显示器装置31。由此，由于与前方景色F重叠地显示第一指针P1以及第二指针P2，所以从驾驶员观察，第一行进道路RT1以及第二行进道路RT2例如被显示为车辆V的前方的道路上的行进道路。由此，驾驶员能够更容易地直观掌握第一行进道路RT1以及第二行进道路RT2的差异。
在显示装置1A中，第一指针P1被显示为分别与规定的时间间隔的多个未来时刻时的车辆V在第一行进道路RT1上的预测位置对应的多个第一指针构成体P11、P12、P13。第二指针P2被显示为分别与多个未来时刻时的车辆V在第二行进道路RT2上的预测位置对应的多个第二指针构成体P21、P22、P23。由此，驾驶员能够将与车辆V的速度对应的车辆V的预测位置的推移作为显示器装置31上的第一指针构成体P11、P12、P13彼此的位置关系而容易地直观掌握。
在显示装置1A中，显示控制部16A在自动驾驶控制中使第二指针P2作为主显示而显示于显示器装置31，在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，使第一指针P1作为主显示而显示于显示器装置31，并且使第二指针P2作为子显示而显示于显示器装置31。由此，由于在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，第一指针P1作为主显示而显示于显示器装置31，所以成为第一指针P1比第二指针P2显眼的状态。结果，驾驶员能够容易地直观掌握随着驾驶操作的介入而车辆V沿着第一行进道路RT1前进这一情况。
在显示装置1A中，在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，以第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔根据减速操作的操作量或者车辆V的减速度而变短的方式显示多个第一指针构成体P11、P12、P13。在驾驶员的驾驶操作为加速操作的情况下，以第一指针构成体P11、P12、P13彼此的间隔根据加速操作的操作量或者车辆V的加速度而变长的方式显示多个第一指针构成体P11、P12、P13。由此，驾驶员能够将与驾驶操作对应的车辆V的速度的变化作为沿着第一行进道路RT1的第一指针构成体P11、P12、P13的间隔而容易地直观掌握。
此外，多个第一指针构成体P11、P12、P13也可以并不一定分别与规定的时间间隔的多个未来时刻时的车辆V在第一行进道路RT1上的预测位置对应。多个第二指针构成体P21、P22、P23也可以并不一定分别与多个未来时刻时的车辆V在第二行进道路RT2上的预测位置对应。例如，显示控制部16A也可以在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，使多个第一指针构成体P11、P12、P13以根据减速操作的操作量或者车辆V的减速度而变短那样的预先设定的间隔进行显示。例如，显示控制部16A可以在驾驶员的驾驶操作为加速操作的情况下，使多个第一指针构成体P11、P12、P13以根据加速操作的操作量或者车辆V的加速度而变长那样的预先设定的间隔显示。在这种情况下，驾驶员也能够将与驾驶操作对应的车辆V的速度的变化作为沿着第一行进道路RT1的第一指针构成体P11、P12、P13的间隔而容易地直观掌握。
在显示装置1A中，显示控制部16A在是车辆V通过自动驾驶控制进行加速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的车辆V以比基于自动驾驶控制的加速的加速度大的加速度进行加速那样的驾驶员对加速操作的介入时，使多个第一指针构成体P11、P12(P12、P13)以及多个第二指针构成体P21、P22(P22、P23)以多个第一指针构成体P11、P12(P12、P13)彼此的间隔比多个第二指针构成体P21、P22(P22、P23)彼此的间隔长的方式显示于显示器装置31。驾驶员能够容易地掌握基于驾驶员的操作的加速度与基于自动驾驶控制的加速度的差异。
在显示装置1A中，显示控制部16A在是车辆V通过自动驾驶控制进行减速这一行驶计划的情况下，当通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的车辆V以比基于自动驾驶控制的减速的减速度大的减速度进行减速那样的驾驶员对减速操作的介入时，使多个第一指针构成体P11、P12(P12、P13)以及多个第二指针构成体P21、P22(P22、P23)以多个第一指针构成体P11、P12(P12、P13)彼此的间隔比多个第二指针构成体P21、P22(P22、P23)彼此的间隔短的方式显示于显示器装置31。驾驶员能够容易地掌握基于驾驶员的操作的减速度和基于自动驾驶控制的减速度的差异。
[第二实施方式]
图13是表示第二实施方式所涉及的显示装置1B以及自动驾驶***2B的框图。如图13所示，显示装置1B基本与显示装置1A相同地构成，但在代替ECU10A而具有ECU10B这一点与显示装置1A不同。另外，自动驾驶***2B基本与自动驾驶***2相同地构成，但在代替自动驾驶ECU3而具有自动驾驶ECU3B这一点与自动驾驶***2不同。
自动驾驶ECU3B例如基于地图信息的可靠度(精度)，通过公知的方法计算自动驾驶的自信度(可靠度)。自动驾驶的自信度是表示自动驾驶控制的可靠性(准确度)的指标。例如也可以根据车辆V的本车位置推断(本地化)的自信度来计算自动驾驶的自信度。自动驾驶的自信度例如可以基于能够通过自动驾驶进行行驶的车辆(既可以是本车辆，也可以是其它车辆)在同样的状况(位置、时间、天气等)下行驶的历史记录，是在同样的状况下过去能够进行基于自动驾驶的行驶的比例(例如将已行驶的次数的总数作为总体参数时能够自动驾驶的次数的比例等)。
ECU10B基本与ECU10A相同地构成，但在代替显示控制部16A而具有显示控制部16B且还具有自信度获取部17这一点与ECU10A不同。
自信度获取部17从自动驾驶***2B获取与自信度有关的自信度信息。自信度获取部17在车辆V开始了自动驾驶控制的情况下，从自动驾驶***2获取自信度信息。
显示控制部16B根据***自信度来变更第二指针P2的显示方式。显示控制部16B例如可以根据***自信度来变更第二指针构成体的颜色、形状、高度(3D显示的情况下的外观上的高度)、第二指针构成体彼此的间隔、透过度、模糊情况、显示位置的变化的方法等，作为第二指针P2的显示方式的变更的方式。
[显示装置1B的显示控制处理]
以下，对上述的显示装置1B的显示控制进行说明。图14是例示显示装置1B的显示控制处理的流程图。例如在通过显示控制部16B判定为识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下执行图14所示的显示控制处理。可以在通过显示控制部16B判定为未识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，也执行图14所示的显示控制处理。
如图14所示，作为S31，显示装置1B的ECU10B通过自信度获取部17进行***自信度的获取。具体而言，自信度获取部17从自动驾驶***2B获取***自信度。
在S32中，ECU10B通过显示控制部16B进行第二指针的显示方式的变更。显示控制部16B根据从自动驾驶***2B获取到的***自信度，来变更第二指针的显示方式。其后，ECU10B结束图11的处理。
[显示装置1B的作用效果]
如以上说明那样，第二实施方式的显示装置1B还具备从自动驾驶***2获取自动驾驶控制的***自信度的自信度获取部17。根据显示装置1B，显示控制部16B根据***自信度来变更第二指针P2的显示方式。由此，驾驶员能够根据第二指针P2的显示方式容易地掌握第二行进道路RT2的准确度。
[第三实施方式]
图15是表示第三实施方式所涉及的显示装置1C以及自动驾驶***2的框图。如图15所示，显示装置1C基本与显示装置1A相同地构成，但在代替ECU10A而具有ECU10C这一点与显示装置1A不同。ECU10C基本与ECU10A相同地构成，但在代替显示控制部16A而具有显示控制部16C这一点与ECU10A不同。
在基于介入驾驶操作识别部12的识别结果识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16C判定该驾驶操作是否是减速操作。在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，显示控制部16C使表示维持了该减速操作的操作量的情况下的车辆V的预测停止位置亦即第一预测停止位置的第一预测停止指针P14显示于显示器装置31。
第一预测停止位置是指在维持了减速操作的操作量的情况下预测为通过车辆V以与该减速操作对应的减速度进行减速而车辆V停止的、沿着车辆V的行进方向的车辆V在地图上的位置。第一预测停止指针P14是表示与第一预测停止位置对应的显示器装置31上的位置的图像。第一预测停止指针P14例如可以是与第一指针构成体P11、P12、P13不同的图像。第一预测停止指针P14的形状例如能够为圆形。
另外，显示控制部16C判定是否车辆V通过自动驾驶控制而停止。在车辆V通过自动驾驶控制而停止的情况下，显示控制部16C使表示基于自动驾驶控制的车辆V的预测停止位置亦即第二预测停止位置的第二预测停止指针P24显示于显示器装置31。
第二预测停止位置是指在自动驾驶控制的行驶计划包含使车辆V减速那样的车速计划的情况下预测为通过车辆V以与该车速计划对应的减速度不断进行减速而车辆V停止的、沿着车辆V的行进方向的车辆V在地图上的位置。第二预测停止指针P24是表示与第二预测停止位置对应的显示器装置31上的位置的图像。第二预测停止指针P24例如可以是与第二指针构成体P21、P22、P23不同的图像。第二预测停止指针P24的形状例如能够为圆形。
并且，在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的期间，当从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间的情况下，显示控制部16C使第一指针P1以及第二指针P2以与从识别出驾驶操作的介入起经过规定时间之前相比第二指针P2的强调度减弱的方式显示于显示器装置31。规定时间是从识别出驾驶操作的介入起到使第二指针P2的强调度变化为止的预先设定的期间。规定时间并不特别限定，例如能够为3秒以内的时间。规定时间例如能够为0.5秒、0.1秒或者相当于ECU10C的运算周期的一个周期的时间等很短的时间。
“减弱第二指针P2的强调度”例如包括以根据从识别出驾驶操作的介入起的经过时间来抑制对驾驶员的视觉的刺激的方式变更第二指针P2的显示方式。例如，通过以根据从识别出驾驶操作的介入起的经过时间来抑制对驾驶员的视觉的刺激的方式变更第二指针构成体的颜色、形状、高度(3D显示的情况下的外观上的高度)、第二指针构成体彼此的间隔、透过度、模糊情况、显示位置的变化的方法等，能够减弱第二指针P2的强调度。
显示控制部16C例如也可以使第二指针P2以淡灰色显示于显示器装置31。显示控制部16C例如也可以使以淡灰色显示的第二指针P2的颜色的浓度随着时间的经过进一步变淡(柔和)。显示控制部16C例如也可以在经过了预先设定的阈值以上的时间的情况下从显示器装置31删除第二指针P2。
[显示装置1C的显示例]
这里，图16是驾驶员进行了减速操作的介入的情况下的显示装置1C对AR-HUD的显示例。图17是表示接着图16的显示例车辆停止了的状况的显示例。图18的(a)是显示装置1C对MID的显示例。图18的(b)是表示接着图18的(a)的显示例的状况的显示例。
这里，作为一个例子，对在是通过自动驾驶控制在行驶车道R1行驶中的车辆V以某一减速度进行减速而使车辆V在与车辆V的前方的停止线SL相比靠进深侧停止这一行驶计划的情况下，驾驶员按照通过以比该减速度大的减速度进行减速从而使车辆V在与车辆V的前方的停止线SL相比靠近前停止的方式进行减速操作的介入的状况进行说明。
例如，图16中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出减速操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14和第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24与前方景色F重叠地显示于显示器装置31。
具体而言，沿着第一行进道路RT1，以与驾驶员的减速操作的操作量或者车辆V的减速度对应的第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14彼此的间隔，通过主显示方式显示第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14。结果，第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14彼此的间隔被显示为依次逐渐缩短。并且，第一预测停止指针P14显示在与车辆V的前方的停止线SL相比位于近前的第一预测停止位置所对应的显示器装置31上的位置。
另外，沿着第二行进道路RT2，以与根据自动驾驶控制的速度计划而设定的车辆V的减速度对应的第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24彼此的间隔，通过子显示方式显示第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24。结果，第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24彼此的间隔被显示为依次逐渐缩短。并且，第二预测停止指针P24被显示在与车辆V的前方的停止线SL相比位于进深侧的第二预测停止位置所对应的显示器装置31上的位置。
图17中示出了图16所示的减速操作的介入的结果、即车辆V实际上停止在比停止线SL靠近前的状况。在该状况下，例如第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14以相互重复的方式显示在与第一预测停止位置对应的显示器装置31上的位置。
另外，在图17中，设为从识别出减速操作的介入起经过了规定时间。在该状况下，第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24以与从识别出减速操作的介入起经过规定时间之前(图16的例子)相比强调度变弱的方式被显示于显示器装置31。其中，在图17的例子中，为了方便图示，第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24以虚线显示了轮廓来作为减弱强调度的显示方式(在图18的(b)中相同)。
接着，如图18的(a)以及图18的(b)所示，对图16以及图17所示的状况下的显示器装置31为MID的情况下的显示例进行说明。
首先，图18的(a)中示出了在自动驾驶控制中通过介入驾驶操作识别部12识别出减速操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14、和第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24被显示于显示器装置31。
图18的(b)中示出了图18的(a)所示的减速操作的介入的结果、即车辆V实际上停止在比停止线SL靠近前的状况。在该状况下，例如第一指针构成体P11、P12以及第一预测停止指针P14以相互重复的方式被显示在与第一预测停止位置对应的显示器装置31上的位置。另外，在图18的(b)中，第二指针构成体P21、P22以及第二预测停止指针P24以与从识别出减速操作的介入起经过规定时间之前(图18的(a)的例子)相比强调度变弱的方式被显示于显示器装置31。
[显示装置1C的显示控制处理]
以下，对与上述的图16～图18的(b)的显示例对应的显示装置1C的显示控制进行说明。图19是例示显示装置1C的显示控制处理的流程图。在基于自动驾驶***2的自动驾驶控制中通过显示控制部16C判定为识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下执行图19所示的显示控制处理，在驾驶操作的介入结束的情况下停止该显示控制处理。
如图19所示，作为S41，显示装置1C的ECU10C通过显示控制部16C进行驾驶操作是否是减速操作的判定。显示控制部16C基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，判定在自动驾驶控制中介入的驾驶操作是否为减速操作。当在S41中通过显示控制部16C判定为在自动驾驶控制中介入的驾驶操作不是减速操作的情况下(S41：否)，ECU10C结束图19的处理。
另一方面，当在S41中通过显示控制部16C判定为在自动驾驶控制中介入的驾驶操作是减速操作的情况下(S41：是)，在S42中，ECU10C通过显示控制部16C进行第一预测停止位置的运算。显示控制部16C基于行驶状态识别部11以及介入驾驶操作识别部12的识别结果，对维持了减速操作的操作量的情况下的第一预测停止位置进行运算。
在S43中，ECU10C通过显示控制部16C进行第二预测停止位置的运算。在车辆V通过自动驾驶控制而停止的情况下，显示控制部16C基于行驶计划，对基于自动驾驶控制的车辆V的第二预测停止位置进行运算。此外，在车辆V通过自动驾驶控制不停止的情况下，显示控制部16C也可以省略第二预测停止位置的运算。
在S44中，ECU10C通过显示控制部16C进行第一预测停止指针P14的显示。显示控制部16C使表示第一预测停止位置的第一预测停止指针P14显示于显示器装置31。
另外，在S45中，ECU10C通过显示控制部16C进行第二预测停止指针P24的显示。显示控制部16C使表示第二预测停止位置的第二预测停止指针P24显示于显示器装置31。此外，在省略了第二预测停止位置的运算的情况下，显示控制部16C也可以省略第二预测停止指针P24的显示。其后，ECU10C结束图19的处理。
接下来，对与上述的图17的显示例对应的显示装置1C的显示控制进行说明。图20是例示显示装置1C的显示控制处理的流程图。在基于自动驾驶***2的自动驾驶控制中通过显示控制部16C判定为识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下执行图20所示的显示控制处理，在驾驶操作的介入结束的情况下停止该显示控制处理。
如图20所示，作为S51，ECU10C通过显示控制部16C进行是否是正识别驾驶操作的介入的判定。显示控制部16C基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，来判定介入驾驶操作识别部12是否在自动驾驶控制中正识别驾驶操作的介入。在S51中通过显示控制部16C判定为不是正识别驾驶操作的介入的情况下(S51：否)，ECU10C结束图20的处理。
另一方面，在S51中通过显示控制部16C判定为是正识别驾驶操作的介入的情况下(S51：是)，在S52中，ECU10C通过显示控制部16C进行是否从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间的判定。显示控制部16C基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，来判定是否从介入驾驶操作识别部12在自动驾驶控制中识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间。在S52中通过显示控制部16C判定为从识别出驾驶操作的介入起未经过规定时间的情况下(S52：否)，ECU10C结束图20的处理。
另一方面，在S52中通过显示控制部16C判定为从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间的情况下(S52：是)，在S53中，ECU10C通过显示控制部16C减弱第二指针P2的强调度。显示控制部16C使第二指针P2以与从识别出驾驶操作的介入起经过规定时间之前相比第二指针P2的强调度变弱的方式显示于显示器装置31。显示控制部16C例如使第二指针P2以淡灰色显示于显示器装置31。显示控制部16C例如也可以使以淡灰色显示的第二指针P2的颜色的浓度随着时间的经过进一步变淡(柔和)。显示控制部16C例如也可以在经过了预先设定的阈值以上的时间的情况下，从显示器装置31删除第二指针P2。其后，ECU10C结束图20的处理。
[显示装置1C的作用效果]
根据以上说明的第三实施方式所涉及的显示装置1C，显示控制部16C在驾驶员的驾驶操作是减速操作的情况下，使表示维持了减速操作的操作量的情况下的车辆V的预测停止位置亦即第一预测停止位置的第一预测停止指针P14显示于显示器装置31，并且在车辆V通过自动驾驶控制而停止的情况下，使表示基于自动驾驶控制的车辆V的预测停止位置亦即第二预测停止位置的第二预测停止指针P24显示于显示器装置31。由此，驾驶员能够容易地掌握基于驾驶操作的车辆V的预测停止位置与基于自动驾驶控制的车辆V的预测停止位置的差异。
根据显示装置1C，在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的期间，当从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间的情况下，显示控制部16C使第一指针P1以及第二指针P2以与从识别出驾驶操作的介入起经过规定时间之前相比第二指针P2的强调度变弱的方式显示于显示器装置31。由此，通过在从识别出驾驶操作的介入起到经过规定时间为止的期间，例如驾驶员掌握第一行进道路RT1以及第二行进道路RT2的差异，能够实现驾驶员对驾驶操作的介入的意识提高，并且驾驶员能够掌握在从识别出驾驶操作的介入起经过了规定时间之后例如车辆V继续伴随着驾驶操作的介入。
[第四实施方式]
图21是表示第四实施方式所涉及的显示装置1D以及自动驾驶***2的框图。如图21所示，显示装置1D基本与显示装置1A相同地构成，但在代替ECU10A而具有ECU10D这一点与显示装置1A不同。ECU10D基本与ECU10A相同地构成，但在代替显示控制部16A而具有显示控制部16D这一点与ECU10A不同。
在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16D基于第一行进道路RT1和第二行进道路RT2，使恢复推荐指针P15显示于显示器装置31。
恢复推荐指针P15是表示推荐向自动驾驶控制恢复的第一行进道路RT1上的位置(恢复推荐位置)的图像。恢复推荐指针P15例如可以是与第一指针构成体P11、P12、P13、以及第一预测停止指针P14不同的图像。恢复推荐指针P15的形状例如能够为四边形。
“推荐向自动驾驶控制恢复”例如是指在移至超驰状态的状态下，使驾驶员认识到为了解除超驰状态并顺畅地恢复到自动驾驶控制而应该进行恢复操作的定时。驾驶员进行的恢复操作例如包括按下自动驾驶控制的恢复按钮的操作、按下自动驾驶控制的开始按钮的操作等。例如，通过使能够向自动驾驶控制顺畅地恢复的第一行进道路RT1上的车辆V的位置作为恢复推荐指针P15显示于显示器装置31，能够使驾驶员认识到应该进行恢复操作的定时。
“向自动驾驶控制顺畅地恢复”例如包含将超驰状态解除而恢复(移至)为自动驾驶控制时的车辆V的行驶状态的变动被抑制为一定等级以下。一定等级例如能够为车辆V的乘员(包括驾驶员)不因车辆V的行驶状态的变动而感到不快那样的车辆V的加速度或者转向操纵角速度的等级。
在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16D基于第一行进道路RT1和第二行进道路RT2，对推荐向自动驾驶控制恢复的第一行进道路RT1上的位置亦即恢复推荐位置进行运算。例如在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16D判定某个未来时刻的第一行进道路RT1上的车辆V的预测位置是否相对于第二行进道路RT2为规定的距离阈值以内。在判定为该预测位置相对于第二行进道路RT2为规定的距离阈值以内的情况下，显示控制部16D将该预测位置运算为恢复推荐位置。进而在某个未来时刻的第一行进道路RT1上的车辆V的预测车速相对于通过自动驾驶控制的车速计划而设定的车速为规定的速度阈值以内的情况下，显示控制部16D也可以将该预测位置运算为恢复推荐位置。
此外，显示控制部16D也可以不管未来时刻如何都将第一行进道路RT1与第二行进道路RT2的车道宽度方向(横向)上的距离为规定的距离阈值以内的第一行进道路RT1上的预测位置作为恢复推荐位置。显示控制部16D也可以在是第一行进道路RT1与第二行进道路RT2的车道宽度方向上的距离为规定的距离阈值以内的第一行进道路RT1上的预测位置、并且满足车速条件的情况下，将该预测位置作为恢复推荐位置。当该预测位置处的车辆V的车速(或者当前的车辆V的车速)与最靠近该预测位置的第二行进道路RT2的预测位置的车速计划上的车速之差为规定的速度阈值以内时满足车速条件。另外，显示控制部16D也可以使多个恢复推荐指针显示于显示器装置31，也可以使线状的恢复推荐指针显示于显示器装置31。
[显示装置1D的显示例]
这里，图22是显示装置1D对AR-HUD的显示例。图23是接着图22的显示例的状况的显示例。图24的(a)是显示装置1D对MID的显示例。图24的(b)是表示接着图24的(a)的显示例的状况的显示例。
在图22～图24的(b)所图示的例子中，作为一个例子，示出了在是通过自动驾驶控制进行从行驶车道R1向相邻车道R2的车道变更并且进行从相邻车道R2向行驶车道R1的车道变更的第二行进道路RT2的行驶计划的情况下，驾驶员以成为留在行驶车道R1的第一行进道路RT1的方式(不使车辆V进行车道变更的方式)进行了驾驶操作的介入的状况。
图22中示出了当在自动驾驶控制中将要进行从行驶车道R1向相邻车道R2的车道变更时，通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12、P13和第二指针构成体P21、P22、P23与前方景色F重叠地显示于显示器装置31。具体而言，第一指针构成体P11、P12、P13沿着第一行进道路RT1通过主显示方式被显示为留在行驶车道R1。第二指针构成体P21、P22、P23沿着第二行进道路RT2，通过子显示方式被显示为从行驶车道R1移至相邻车道R2。
图23中示出了在基于上述驾驶操作的介入的超驰状态下，设想从相邻车道R2向行驶车道R1的车道变更作为自动驾驶控制的行驶计划的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23沿着第二行进道路RT2，通过子显示方式被显示为从相邻车道R2逐渐向行驶车道R1移动。这里，例如判定为第一指针构成体P13的位置相对于第二指针构成体P23的位置为规定的距离阈值以内，代替第一指针构成体P13而与前方景色F重叠地在显示器装置31显示恢复推荐指针P15。
接着，如图24的(a)以及图24的(b)所示，对图8以及图9所示的状况下的显示器装置31为MID的情况下的显示例进行说明。
首先，图24的(a)中示出了在自动驾驶控制中将要进行从行驶车道R1向相邻车道R2的车道变更时，通过介入驾驶操作识别部12识别出驾驶操作的介入的状况。在该状况下，第一指针构成体P11、P12、P13和第二指针构成体P21、P22、P23被显示于显示器装置31。具体而言，第一指针构成体P11、P12、P13沿着第一行进道路RT1，通过主显示方式被显示为留在行驶车道R1。第二指针构成体P21、P22、P23沿着第二行进道路RT2，通过子显示方式被显示为从行驶车道R1逐渐移至相邻车道R2。
图24的(b)中示出了在基于上述驾驶操作的介入的超驰状态下，设想从相邻车道R2向行驶车道R1的车道变更作为自动驾驶控制的行驶计划的状况。在该状况下，第二指针构成体P21、P22、P23沿着第二行进道路RT2，通过子显示方式被显示为从相邻车道R2逐渐移至行驶车道R1。这里，例如判定为第一指针构成体P13的位置相对于第二指针构成体P23的位置为规定的距离阈值以内，代替第一指针构成体P13而在显示器装置31显示恢复推荐指针P15。
[显示装置1D的显示控制处理]
以下，对与上述的图22～图24的显示例对应的显示装置1D的显示控制进行说明。图25是例示显示装置1D的显示控制处理的流程图。在开始了基于自动驾驶***2的自动驾驶控制的情况下执行图25所示的显示控制处理，在结束自动驾驶控制的情况下停止该显示控制处理。
如图25所示，作为S61，显示装置1D的ECU10D通过显示控制部16D进行驾驶操作的介入的识别的有无的判定。显示控制部16D基于介入驾驶操作识别部12的识别结果，来判定是否识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入。当在S61中通过显示控制部16D判定为未识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下(S61：否)，ECU10D结束图25的处理。
当在S61中通过显示控制部16D判定为识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下(S61：是)，在S62中，ECU10D通过显示控制部16D进行恢复推荐位置的运算。显示控制部16D基于第一行进道路RT1和第二行进道路RT2，对推荐向自动驾驶控制恢复的第一行进道路RT1上的位置亦即恢复推荐位置进行运算。此外，显示控制部16D也可以在该情况下省略恢复推荐位置的运算。
在S63中，ECU10D通过显示控制部16D进行恢复推荐指针P15的显示。显示控制部16D使表示恢复推荐位置的恢复推荐指针P15显示于显示器装置31。此外，在省略了恢复推荐位置的运算的情况下，显示控制部16D也可以省略恢复推荐指针P15的显示。其后，ECU10D结束图25的处理。
[显示装置1D的作用效果]
根据以上说明的第四实施方式所涉及的显示装置1D，在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，显示控制部16D基于第一行进道路RT1和第二行进道路RT2，使表示推荐向自动驾驶控制恢复的第一行进道路RT1上的恢复推荐位置的恢复推荐指针P15显示于显示器装置31。由此，驾驶员例如能够容易地掌握可顺畅地恢复到自动驾驶控制的第一行进道路RT1上的位置。
[显示装置的变形例]
以上，对本发明的几个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够通过以上述的实施方式为代表，基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改进的各种方式来实施。
在上述第一实施方式中，显示装置1A也可以构成自动驾驶***2的一部分。该情况下，ECU10A可以是自动驾驶ECU3的一部分。在其它的实施方式中也相同。在上述第一实施方式中，对显示装置1A进行图11的显示控制处理和图12的显示控制处理双方的方式进行了说明，但也可以是省略了图12的显示控制处理的方式。
在上述第三实施方式中，对显示装置1C进行图19的显示控制处理和图20的显示控制处理双方的方式进行了说明，但也可以是省略了它们中的任意一方的显示控制处理的方式。
在上述第一实施方式中，也可以在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入的情况下，识别出驾驶操作的介入之前的主显示方式与识别出驾驶操作的介入之后的主显示方式并不一定相同。例如，在图2以及图3中，图3中的第一指针构成体P11、P12、P13的显示方式与图2中的第二指针构成体P21、P22、P23的显示方式可以并不一定相同。
此外，第一指针构成体不需要一定与多个未来时刻时的车辆V在第一行进道路上的预测位置分别对应。第一指针构成体可以配置为仅在第一行进道路上排列多个。在这种情况下，显示控制部16A在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入、且驾驶操作是减速操作时，显示为多个第一指针构成体的间隔根据减速操作的操作量(例如制动踏板的踩踏量)或者车辆V的减速度而变短。另外，显示控制部16A在通过介入驾驶操作识别部12识别出自动驾驶控制中的驾驶操作的介入、且驾驶操作是加速操作时，显示为多个第一指针构成体的间隔根据加速操作的操作量(例如加速器踏板的踩踏量)或者车辆V的加速度而变长。
第一指针P1的显示方式与第二指针P2的显示方式也可以相同。例如，在图3中，第一指针构成体P11、P12、P13的显示方式与第二指针构成体P21、P22、P23的显示方式可以相同。
虽然第一指针构成体P11、P12、P13以及第二指针构成体P21、P22、P23相互以相同的形状(三角形)被例示，但也可以是相互不同的形状。
虽然第一指针P1作为沿着第一行进道路RT1排列的第一指针构成体P11、P12、P13被显示于显示器装置31，但只要是表示第一行进道路RT1的图像，则也能够使用其它的图像。例如，第一指针P1也可以是沿着第一行进道路RT1延伸的直线状或者曲线状的图形，还可以是指出第一行进道路RT1的方向的箭头状的图形。
虽然第二指针P2作为沿着第二行进道路RT2排列的第二指针构成体P21、P22、P23被显示于显示器装置31，但只要是表示第二行进道路RT2的图像，则也能够使用其它的图像。例如，第二指针P2也可以是沿着第二行进道路RT2延伸的直线状或者曲线状的图形，还可以是指出第二行进道路RT2的方向的箭头状的图形。
上述第一实施方式～第四实施方式以及对它们进行变形后的方式能够相互任意地组合。

Claims (11)

1.一种显示装置，基于从车辆的自动驾驶***获取到的信息来将与上述自动驾驶***的自动驾驶控制相关的图像显示于上述车辆的车载显示器，其中，上述显示装置具备：
行驶状态识别部，识别上述车辆的行驶状态；
介入驾驶操作识别部，识别上述自动驾驶控制中的上述车辆的驾驶员对驾驶操作的介入；
行驶计划获取部，从上述自动驾驶***获取上述自动驾驶控制的行驶计划；
第一运算部，基于上述行驶状态以及上述驾驶操作，对维持了上述驾驶操作的介入量的情况下的上述车辆的行进道路亦即第一行进道路进行运算；
第二运算部，基于上述行驶计划，对基于上述自动驾驶控制的上述车辆的行进道路亦即第二行进道路进行运算；以及
显示控制部，在通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述自动驾驶控制中的上述驾驶操作的介入的情况下，使表示上述第一行进道路的图像亦即第一指针和表示上述第二行进道路的图像亦即第二指针显示于上述车载显示器。
2.根据权利要求1所述的显示装置，其中，
上述车载显示器是AR-HUD，
在通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述自动驾驶控制中的上述驾驶操作的介入的情况下，上述显示控制部使上述第一指针和上述第二指针与表示上述车辆的前方的状况的前方景色重叠地显示于上述车载显示器。
3.根据权利要求1或者2所述的显示装置，其中，
上述第一指针被显示为沿着上述第一行进道路排列的多个第一指针构成体，
在上述驾驶员的上述驾驶操作是减速操作的情况下，上述显示控制部显示为上述多个第一指针构成体的间隔根据上述减速操作的操作量或者上述车辆的减速度而变短，
在上述驾驶员的上述驾驶操作为加速操作的情况下，上述显示控制部显示为上述多个第一指针构成体的间隔根据上述加速操作的操作量或者上述车辆的加速度而变长。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的显示装置，其中，
在上述驾驶员的上述驾驶操作是减速操作的情况下，上述显示控制部使表示第一预测停止位置的第一预测停止指针显示于上述车载显示器，该第一预测停止位置是维持了上述减速操作的操作量的情况下的上述车辆的预测停止位置，并且在上述车辆通过上述自动驾驶控制而停止的情况下，上述显示控制部使表示第二预测停止位置的第二预测停止指针显示于上述车载显示器，该第二预测停止指针是基于上述自动驾驶控制的上述车辆的预测停止位置。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的显示装置，其中，
上述第一指针被显示为与规定的时间间隔的多个未来时刻时的上述车辆在上述第一行进道路上的预测位置分别对应的多个第一指针构成体，
上述第二指针被显示为与上述多个未来时刻时的上述车辆在上述第二行进道路上的预测位置分别对应的多个第二指针构成体。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的显示装置，其中，
上述第一指针被显示为沿着上述第一行进道路排列的多个第一指针构成体，
上述第二指针被显示为沿着上述第二行进道路排列的多个第二指针构成体，
在是上述车辆通过上述自动驾驶控制而进行加速的上述行驶计划的情况下，当通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述车辆以比上述自动驾驶控制中的基于上述自动驾驶控制的加速的加速度大的加速度进行加速那样的上述驾驶员对加速操作的介入时，上述显示控制部使上述多个第一指针构成体以及上述多个第二指针构成体以上述多个第一指针构成体彼此的间隔比上述多个第二指针构成体彼此的间隔长的方式显示于上述车载显示器。
7.根据权利要求1～6中任意一项所述的显示装置，其中，
上述第一指针被显示为沿着上述第一行进道路排列的多个第一指针构成体，
上述第二指针被显示为沿着上述第二行进道路排列的多个第二指针构成体，
在是上述车辆通过上述自动驾驶控制而进行减速的上述行驶计划的情况下，当通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述车辆以比上述自动驾驶控制中的基于上述自动驾驶控制的减速的减速度大的减速度进行减速那样的上述驾驶员对减速操作的介入时，上述显示控制部使上述多个第一指针构成体以及上述多个第二指针构成体以上述多个第一指针构成体彼此的间隔比上述多个第二指针构成体彼此的间隔短的方式显示于上述车载显示器。
8.根据权利要求1～7中任意一项所述的显示装置，其中，
上述显示装置还具备从上述自动驾驶***获取上述自动驾驶控制的***自信度的自信度获取部，
上述显示控制部根据上述***自信度来变更上述第二指针的显示方式。
9.根据权利要求1～8中任意一项所述的显示装置，其中，
上述显示控制部在上述自动驾驶控制中使上述第二指针作为主显示而显示于上述车载显示器，
在通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述自动驾驶控制中的上述驾驶操作的介入的情况下，上述显示控制部使上述第一指针作为上述主显示而显示于上述车载显示器，并且使上述第二指针作为子显示而显示于上述车载显示器。
10.根据权利要求1～9中任意一项所述的显示装置，其中，
在通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述自动驾驶控制中的上述驾驶操作的介入的期间，当从识别出上述驾驶操作的介入起经过了规定时间的情况下，上述显示控制部使上述第一指针以及上述第二指针以与从识别出上述驾驶操作的介入起经过规定时间之前相比上述第二指针的强调度变弱的方式显示于上述车载显示器。
11.根据权利要求1～10中任意一项所述的显示装置，其中，
在通过上述介入驾驶操作识别部识别出上述自动驾驶控制中的上述驾驶操作的介入的情况下，上述显示控制部基于上述第一行进道路和上述第二行进道路，使表示推荐向上述自动驾驶控制恢复的上述第一行进道路上的位置的恢复推荐指针显示于上述车载显示器。
CN201910022889.6A 2018-02-09 2019-01-10 显示装置 Active CN110126731B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018022473A JP6954850B2 (ja) 2018-02-09 2018-02-09 表示装置
JP2018-022473 2018-10-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110126731A true CN110126731A (zh) 2019-08-16
CN110126731B CN110126731B (zh) 2022-08-16

Family

ID=67542007

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910022889.6A Active CN110126731B (zh) 2018-02-09 2019-01-10 显示装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190248287A1 (zh)
JP (1) JP6954850B2 (zh)
CN (1) CN110126731B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112977061A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 丰田自动车株式会社 车辆用显示装置、记录程序的记录介质及车辆用显示方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3739550A4 (en) * 2018-01-11 2021-09-29 Pioneer Corporation INFORMATION RECORDING DEVICE, INFORMATION RECORDING METHOD, AND INFORMATION RECORDING PROGRAM
DE102018203462A1 (de) * 2018-03-07 2019-09-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Berechnung einer Einblendung von Zusatzinformationen für eine Anzeige auf einer Anzeigeeinheit, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie Kraftfahrzeug und Computerprogramm
JP6702390B2 (ja) 2018-10-09 2020-06-03 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動装置の制御装置、車載電子制御ユニット、学習済みモデル、機械学習システム、車両用駆動装置の制御方法、電子制御ユニットの製造方法及び出力パラメータ算出装置
JP7205154B2 (ja) * 2018-10-16 2023-01-17 トヨタ自動車株式会社 表示装置
US10852746B2 (en) * 2018-12-12 2020-12-01 Waymo Llc Detecting general road weather conditions
US11919513B2 (en) * 2019-01-10 2024-03-05 Jaguar Land Rover Limited Control system, system and method for providing assistance to an occupant of a vehicle
US11561547B2 (en) * 2019-02-20 2023-01-24 Gm Cruise Holdings Llc Autonomous vehicle routing based upon spatiotemporal factors
USD956067S1 (en) * 2019-12-17 2022-06-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Display screen or portion thereof with graphical user interface
US20210269026A1 (en) * 2020-03-02 2021-09-02 Continental Engineering Services Gmbh Method for assisting a driver by means of a driver assistance system by means of corrected driver signals for a driving dynamics control system
JP7439701B2 (ja) * 2020-08-31 2024-02-28 トヨタ自動車株式会社 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及びプログラム
CN118124601A (zh) * 2020-08-31 2024-06-04 丰田自动车株式会社 车辆用显示装置、显示方法以及存储介质
DE102020211298A1 (de) * 2020-09-09 2022-03-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung eines virtuellen Elements
JP7487714B2 (ja) 2021-08-31 2024-05-21 トヨタ自動車株式会社 表示制御装置、表示システム、表示方法及び表示プログラム
US20230083586A1 (en) * 2021-09-16 2023-03-16 Volvo Autonomous Solutions AB Method and device for visualizing multiple vehicle trajectories

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08178679A (ja) * 1994-12-19 1996-07-12 Honda Motor Co Ltd 車載用表示装置
CN101228042A (zh) * 2005-07-19 2008-07-23 罗伯特·博世有限公司 显示装置
JP2009199572A (ja) * 2008-01-25 2009-09-03 Kazuo Iwane 三次元機械地図、三次元機械地図生成装置、ナビゲーション装置及び自動運転装置
US20100098295A1 (en) * 2008-04-24 2010-04-22 Gm Global Technology Operations, Inc. Clear path detection through road modeling
CN102334151A (zh) * 2009-02-27 2012-01-25 丰田自动车株式会社 移动轨迹生成装置
CN103646298A (zh) * 2013-12-13 2014-03-19 中国科学院深圳先进技术研究院 一种自动驾驶方法及***
US9008890B1 (en) * 2013-03-15 2015-04-14 Google Inc. Augmented trajectories for autonomous vehicles
CN104787042A (zh) * 2013-11-22 2015-07-22 福特全球技术公司 车内路线验证
CN106338988A (zh) * 2015-07-06 2017-01-18 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆的控制装置
JP2017091115A (ja) * 2015-11-06 2017-05-25 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
CN107274719A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 株式会社斯巴鲁 显示装置
JP2017211366A (ja) * 2016-05-19 2017-11-30 株式会社リコー 移動体システム、情報表示装置
CN107428249A (zh) * 2015-03-26 2017-12-01 日本艺美极株式会社 车辆用图像显示***以及方法
JP2017218001A (ja) * 2016-06-07 2017-12-14 本田技研工業株式会社 走行制御装置
CN107531252A (zh) * 2015-04-21 2018-01-02 松下知识产权经营株式会社 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101703144B1 (ko) * 2012-02-09 2017-02-06 한국전자통신연구원 차량의 자율주행 장치 및 그 방법
US9523984B1 (en) * 2013-07-12 2016-12-20 Google Inc. Methods and systems for determining instructions for pulling over an autonomous vehicle
KR101795250B1 (ko) * 2016-05-03 2017-11-07 현대자동차주식회사 자율주행차량의 주행경로 계획장치 및 방법
US11254327B2 (en) * 2016-08-16 2022-02-22 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to present anticipated vehicle maneuvers to a passenger
JP6776058B2 (ja) * 2016-08-26 2020-10-28 シャープ株式会社 自律走行車両制御装置、自律走行車両制御システム及び自律走行車両制御方法
JP6895634B2 (ja) * 2016-12-16 2021-06-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
KR102371610B1 (ko) * 2017-08-10 2022-03-07 현대자동차주식회사 차로 유지 제어 방법 및 시스템
US10633025B2 (en) * 2017-09-26 2020-04-28 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for switching between a driver mode and an autonomous driving mode for a vehicle
US20190129831A1 (en) * 2017-10-27 2019-05-02 Uber Technologies, Inc. Autonomous Vehicle Simulation Testing Systems and Methods

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08178679A (ja) * 1994-12-19 1996-07-12 Honda Motor Co Ltd 車載用表示装置
CN101228042A (zh) * 2005-07-19 2008-07-23 罗伯特·博世有限公司 显示装置
JP2009199572A (ja) * 2008-01-25 2009-09-03 Kazuo Iwane 三次元機械地図、三次元機械地図生成装置、ナビゲーション装置及び自動運転装置
US20100098295A1 (en) * 2008-04-24 2010-04-22 Gm Global Technology Operations, Inc. Clear path detection through road modeling
CN102334151A (zh) * 2009-02-27 2012-01-25 丰田自动车株式会社 移动轨迹生成装置
US9008890B1 (en) * 2013-03-15 2015-04-14 Google Inc. Augmented trajectories for autonomous vehicles
CN104787042A (zh) * 2013-11-22 2015-07-22 福特全球技术公司 车内路线验证
CN103646298A (zh) * 2013-12-13 2014-03-19 中国科学院深圳先进技术研究院 一种自动驾驶方法及***
CN107428249A (zh) * 2015-03-26 2017-12-01 日本艺美极株式会社 车辆用图像显示***以及方法
CN107531252A (zh) * 2015-04-21 2018-01-02 松下知识产权经营株式会社 驾驶辅助方法以及利用了该驾驶辅助方法的驾驶辅助装置、自动驾驶控制装置、车辆、驾驶辅助程序
CN106338988A (zh) * 2015-07-06 2017-01-18 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆的控制装置
JP2017091115A (ja) * 2015-11-06 2017-05-25 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
CN107274719A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 株式会社斯巴鲁 显示装置
JP2017211366A (ja) * 2016-05-19 2017-11-30 株式会社リコー 移動体システム、情報表示装置
JP2017218001A (ja) * 2016-06-07 2017-12-14 本田技研工業株式会社 走行制御装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
冯志杰等: "汽车信息安全攻防关键技术研究进展", 《信息安全学报》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112977061A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 丰田自动车株式会社 车辆用显示装置、记录程序的记录介质及车辆用显示方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6954850B2 (ja) 2021-10-27
CN110126731B (zh) 2022-08-16
JP2019138773A (ja) 2019-08-22
US20190248287A1 (en) 2019-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110126731A (zh) 显示装置
CN105984464B (zh) 车辆控制装置
US10293748B2 (en) Information presentation system
CN105774806B (zh) 车辆行驶控制装置
US10549780B2 (en) Driving assistance device for a vehicle
CN106338988B (zh) 自动驾驶车辆的控制装置
CN106097774B (zh) 车道变更支援装置
EP3040681B1 (en) Host vehicle with vehicle driving guidance device and method
CN105807764B (zh) 自动驾驶车辆***
US20160304126A1 (en) Vehicle control device
EP1787849B1 (en) Driving assist method and driving assist apparatus for vehicle
CN109789873A (zh) 车辆控制装置
CN106996793A (zh) 地图更新判定***
CN108216244A (zh) 车辆控制装置
CN105799710A (zh) 一种交互式的自主教练车***
CN110471406A (zh) 自动驾驶***
CN109426261A (zh) 自动驾驶装置
CN107657825A (zh) 泊车方法及装置
CN107914711A (zh) 车辆控制装置
CN108688683A (zh) 图像信息获取装置、车辆及其控制方法
CN110390831A (zh) 行进路线决定装置
GB2563902A (en) Method and apparatus for use with vehicles having an autonomous driving mode
EP3869341A1 (en) Play-forward planning and control system for an autonomous vehicle
CN108466621A (zh) 有效滚动半径
CN109917783A (zh) 驾驶辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant