CN110125954B - 一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，包括壳体，所述壳体的底部设置有驱动轮，所述壳体的内壁顶部固定连接有第一推杆，所述第一推杆的底部固定连接有第一铰接座，所述第一铰接座的底部铰接有检测盘，所述检测盘的底部设置有活动柱，所述壳体的内壁顶部固定连接有第二推杆，所述第二推杆的底部活动连接有标记刷板，所述第二推杆的正面设置有速度传感器，所述壳体的顶部开设有滑动槽，所述滑动槽的内壁滑动连接有滑动块，所述滑动块的一侧固定连接有丝杆。本发明解决了现有的钢板或钢材的平整度检测方式大多是人工使用测量工具进行测量，这样不仅检测效率慢，且检测效果不好，不方便使用者使用的问题。

Description

一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人

本申请为分案申请，原申请的信息为：申请日为2018年8月31日，申请号为2018110081357，发明名称为：一种适用于机械生产车间内使用的工业机器人。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在机械生产过程中，钢板或块状钢材加工是生产车间最常用的材料，新加工出来的钢板或钢材在初步加工完成后，需要对其平整度进行检测，现有的检测方式大多是人工使用测量工具进行测量，这样不仅检测效率慢，且检测效果不好，不方便使用者使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的钢板或钢材的平整度检测方式大多是人工使用测量工具进行测量，这样不仅检测效率慢，且检测效果不好，不方便使用者使用的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，包括壳体，所述壳体的底部设置有驱动轮，所述壳体的内壁顶部固定连接有第一推杆，所述第一推杆的底部固定连接有第一铰接座，所述第一铰接座的底部铰接有检测盘，所述检测盘的底部设置有活动柱，所述壳体的内壁顶部固定连接有第二推杆，所述第二推杆的底部活动连接有标记刷板，所述第二推杆的正面设置有速度传感器，所述壳体的顶部开设有滑动槽，所述滑动槽的内壁滑动连接有滑动块，所述滑动块的一侧固定连接有丝杆，所述丝杆远离滑动块的一端螺纹连接有丝杆套，所述丝杆套的表面套设有滑轮，所述壳体的顶部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定连接有皮带轮，所述皮带轮的表面传动连接有皮带，所述皮带与滑轮传动连接，所述滑动块的另一侧设置有调节装置，所述调节装置远离滑动块的一端设置有支撑板，所述支撑板与壳体铰接，所述支撑板的底部安装有位移传感器，所述支撑板的底部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的底部固定连接有检测板，所述壳体的顶部固定安装有信号接收器，所述壳体的顶部固定连接有电控箱，所述电控箱的内部固定安装有中央处理器，所述中央处理器的输入端与A/D转换器的输出端电连接，所述A/D转换器的输入端与位移传感器和速度传感器的输出端均电连接，所述中央处理器与ROM预置模块双向电连接，所述ROM预置模块的输出端与数据比较器的输入端电连接，所述数据比较器与中央处理器双向电连接，所述中央处理器与信号接收器双向电连接，所述信号接收器通过4G网与远程终端双向信号连接，所述中央处理器输出端与伺服电机的输入端电连接，所述中央处理器输出端与第一推杆和第二推杆的输入端均电连接，所述中央处理器的输出端与调节装置的输入端电连接，所述壳体的顶部活动安装有上盖31。

优选的，所述检测盘的底部开设有均匀分布的安装槽，所述安装槽的内壁活动连接有第二弹簧，所述第二弹簧与活动柱固定连接。

优选的，所述丝杆的数量为两个，两个所述丝杆位于丝杆套的两端，且两个丝杆的螺纹方向相反。

优选的，所述滑动槽的内壁固定连接有滑动轴，所述滑动块与滑动轴滑动连接。

优选的，所述检测板为橡胶板。

优选的，所述调节装置包括有第二铰接座，所述第二铰接座与滑动块固定连接，所述第二铰接座远离滑动块的一端铰接有气压杆，所述气压杆远离第二铰接座的一侧铰接有第三铰接座，所述第三铰接座与支撑板固定连接。

优选的，所述壳体的两侧均固定连接有转动座，所述支撑板与转动座铰接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明，通过驱动轮进行驱动，使机器人能够在钢板上进行移动，第一推杆推动检测盘，使活动柱收缩到检测盘的内部，检测盘经过钢板上的凹陷处时，活动柱会向下运动，在第一铰接座的配合下，检测盘会发生倾斜，在活动柱和检测盘的阻隔下，机器人的速度会发生变化，速度传感器对速度进行检测，将速度信息传递给中央处理器，通过数据比较器将传递来的速度信息与ROM预置模块预设的正常速度范围比较，当速度信息不在正常范围内时，中央处理器控制第二推杆工作，使第二推杆推动标记刷板与钢板接触，从而使凹陷处留下痕迹，当速度回归正常范围时，第二推杆会回到原位，方便了工作人员后期找到标记点进行确认，能够更加轻松的将凹陷处排查出，避免了人力排查较为麻烦的问题。

2.通过设置检测板，在机器人移动时，检测板刚好贴在钢板表面，当钢板表面出现凸起时，在第一弹簧的配合下，检测板会向上发生轻微位移，位移传感器对检测板的位移进行检测，此时同样会影响机器人的移动速度，位移传感器和速度传感器将采集到的数据传递给给中央处理器，通过数据比较器将传递来的信息与预设的正常范围进行比较，当数据不在正常范围时，中央处理器控制第二推杆工作，使第二推杆推动标记刷板与钢板接触，从而使凸起处留下痕迹，当速度回归正常范围时，第二推杆会回到原位，方便了工作人员后期找到标记点进行确认，能够有效的排查出凸起处，且在调节装置和伺服电机的共同调节下，可使检测板竖起，使该机器人能够对厚度较厚的钢材截面处进行检测，能够更加方便的判断钢材是否符合生产要求，解决了现有的钢板或钢材的平整度检测方式大多是人工使用测量工具进行测量，这样不仅检测效率慢，且检测效果不好，不方便使用者使用的问题。

附图说明

图1为本发明实施例的立体图；

图2为本发明实施例的结构示意图；

图3为本发明检测盘的结构示意图；

图4为本发明***流程图。

图中：1、壳体；2、驱动轮；3、第一推杆；4、第一铰接座；5、检测盘；6、活动柱；7、第二推杆；8、标记刷板；9、速度传感器；10、滑动槽；11、滑动块；12、丝杆；13、丝杆套；14、滑轮；15、伺服电机；16、皮带轮；17、皮带；18、调节装置；181、第二铰接座；182、气压杆；183、第三铰接座；19、支撑板；20、位移传感器；21、第一弹簧；22、检测板；23、信号接收器；24、电控箱；25、中央处理器；26、A/D转换器；27、数据比较器；28、远程终端；29、ROM预置模块；30、滑动轴；31、上盖。

具体实施方式

为了解决现有的钢板或钢材的平整度检测方式大多是人工使用测量工具进行测量，这样不仅检测效率慢，且检测效果不好，不方便使用者使用的问题，本发明实施例提供了一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-4，本实施例提供了一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，包括壳体1，壳体1的底部设置有驱动轮2，壳体1的内壁顶部固定连接有第一推杆3，第一推杆3的底部固定连接有第一铰接座4，第一铰接座4的底部铰接有检测盘5，检测盘5的底部设置有活动柱6，壳体1的内壁顶部固定连接有第二推杆7，第二推杆7的底部活动连接有标记刷板8，第二推杆7的正面设置有速度传感器9，壳体1的顶部开设有滑动槽10，滑动槽10的内壁滑动连接有滑动块11，滑动块11的一侧固定连接有丝杆12，丝杆12远离滑动块11的一端螺纹连接有丝杆套13，丝杆套13的表面套设有滑轮14，壳体1的顶部固定安装有伺服电机15，伺服电机15的输出轴固定连接有皮带轮16，皮带轮16的表面传动连接有皮带17，皮带17与滑轮14传动连接，滑动块11的另一侧设置有调节装置18，调节装置18远离滑动块11的一端设置有支撑板19，支撑板19与壳体1铰接，支撑板19的底部安装有位移传感器20，支撑板19的底部固定连接有第一弹簧21，第一弹簧21的底部固定连接有检测板22，壳体1的顶部固定安装有信号接收器23，壳体1的顶部固定连接有电控箱24，电控箱24的内部固定安装有中央处理器25，中央处理器25的输入端与A/D转换器26的输出端电连接，A/D转换器26的输入端与位移传感器20和速度传感器9的输出端均电连接，中央处理器25与ROM预置模块29双向电连接，ROM预置模块29的输出端与数据比较器27的输入端电连接，数据比较器27与中央处理器25双向电连接，中央处理器25与信号接收器23双向电连接，信号接收器23通过4G网与远程终端28双向信号连接，中央处理器25输出端与伺服电机15的输入端电连接，中央处理器25输出端与第一推杆3和第二推杆7的输入端均电连接，中央处理器25的输出端与调节装置18的输入端电连接，壳体1的顶部活动安装有上盖31。

本实施例中，通过驱动轮2进行驱动，使机器人能够在钢板上进行移动，第一推杆3推动检测盘5，使活动柱6缩到检测盘5的内部，检测盘5经过钢板上的凹陷处时，活动柱6会向下运动，将与第一推杆3铰接的检测盘5推动，使其发生倾斜，在活动柱6和检测盘5的阻隔下，机器人的速度会发生变化，速度传感器9对速度进行检测，将速度信息传递给中央处理器25，较佳的速度传感器9的型号为SCA1020-D02，较佳的中央处理器25的型号为SIMATIC-S7-300，较佳的A/D转换器26的型号为ICL7135CPL，通过数据比较器27将传递来的速度信息与ROM预置模块29预设的正常速度范围比较，当速度信息不在正常范围内时，中央处理器25控制第二推杆7工作，使第二推杆7推动标记刷板8与钢板接触，从而使凹陷处留下痕迹，当速度回归正常范围时，第二推杆7会回到原位，方便了工作人员后期找到标记点进行确认，能够更加轻松的将凹陷处排查出，避免了人力排查较为麻烦的问题，较佳的第一推杆3和第二推杆7的型号均为ANT-35，较佳的数据比较器27的型号为LM2901N，较佳的ROM预置模块29的型号为FX2N-ROM-E1，在机器人移动时，检测板22刚好贴在钢板表面，当钢板表面出现凸起时，在第一弹簧21会被压缩，检测板22会向上发生轻微位移，位移传感器20对检测板22的位移进行检测，此时同样会影响机器人的移动速度，位移传感器20和速度传感器9将采集到的数据传递给给中央处理器25，较佳的位移传感器20的型号为IL-065,通过数据比较器27将传递来的信息与预设的正常范围进行比较，当数据不在正常范围时，中央处理器25控制第二推杆7工作，使第二推杆7推动标记刷板8与钢板接触，从而使凸起处留下痕迹，当速度回归正常范围时，第二推杆7会回到原位，方便了工作人员后期找到标记点进行确认，能够有效的排查出凸起处，且在通过控制调节装置18，可将检测板22的倾斜角度进行调整，使检测板22能够竖起，从而使该机器人能够对厚度较厚的钢材截面处进行检测，能够更加方便的判断钢材是否符合生产要求，且通过远程终端28进行控制，信号接收器23通过4G网收发信号，使工作人员可对机器人进行远程人工控制，较佳的信号接收器23的型号为HS0038B，解决了现有的钢板或钢材的平整度检测方式大多是人工使用测量工具进行测量，这样不仅检测效率慢，且检测效果不好，不方便使用者使用的问题。

实施例2

请参阅图3，在实施例1的基础上做了进一步改进：检测盘5的底部开设有均匀分布的安装槽，安装槽的内壁活动连接有第二弹簧，第二弹簧与活动柱6固定连接，通过设置第二弹簧和安装槽，可使机器人移动过程中，活动柱6缩进安装槽的内部，防止其凸起导致机器人悬空，丝杆12的数量为两个，两个丝杆12位于丝杆套13的两端，且两个丝杆12的螺纹方向相反，在伺服电机15转动时，会使皮带轮16带动皮带17运动，皮带17会带动滑轮14进行转动，从而使丝杆套13转动，通过将两个丝杆12的螺纹设置成反向，从而使丝杆套13转动时，两个丝杆12发生相对运动，起到了对滑动块11的位置进行调节的作用，从而间接的起到了调节检测板22位置的作用。

其中，滑动槽10的内壁固定连接有滑动轴30，滑动块11与滑动轴30滑动连接，起到对滑动块11的位置进行限定的作用，防止其脱离滑动槽10，检测板22的为橡胶板，能够防止检测板22在钢板上留下划痕，壳体1的两侧均固定连接有转动座，支撑板19与转动座铰接，使支撑板19的倾斜角度能够进行改变，方便了对其进行调节。

实施例3

请参阅图3，在实施例1的基础上做了进一步改进：调节装置18包括有第二铰接座181，第二铰接座181与滑动块11固定连接，第二铰接座181远离滑动块11的一端铰接有气压杆182，较佳的气压杆182的型号为JL-1015，气压杆182远离第二铰接座181的一侧铰接有第三铰接座183，第三铰接座183与支撑板19固定连接，在检测板22的倾斜角度进行调节时，可通过气压杆182伸缩，气压杆182伸缩的同时，气压杆182能够以第二铰接座181为中心进行转动，从而使气压杆182能够拉动或推动支撑板19，使其倾斜角度发生改变，从而能够使检测板22的倾斜角度能够进行改变。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，包括壳体（1），其特征在于：所述壳体（1）的底部设置有驱动轮（2），所述壳体（1）的内壁顶部固定连接有第一推杆（3），所述第一推杆（3）的底部固定连接有第一铰接座（4），所述第一铰接座（4）的底部铰接有检测盘（5），所述检测盘（5）的底部设置有活动柱（6），所述壳体（1）的内壁顶部固定连接有第二推杆（7），所述第二推杆（7）的底部活动连接有标记刷板（8），所述第二推杆（7）的正面设置有速度传感器（9），所述壳体（1）的顶部开设有滑动槽（10），所述滑动槽（10）的内壁滑动连接有滑动块（11），所述滑动块（11）的一侧固定连接有丝杆（12），所述丝杆（12）远离滑动块（11）的一端螺纹连接有丝杆套（13），所述丝杆套（13）的表面套设有滑轮（14），所述壳体（1）的顶部固定安装有伺服电机（15），所述伺服电机（15）的输出轴固定连接有皮带轮（16），所述皮带轮（16）的表面传动连接有皮带（17），所述皮带（17）与滑轮（14）传动连接，所述滑动块（11）的另一侧设置有调节装置（18），所述调节装置（18）远离滑动块（11）的一端设置有支撑板（19），所述支撑板（19）与壳体（1）铰接，所述支撑板（19）的底部安装有位移传感器（20），所述支撑板（19）的底部固定连接有第一弹簧（21），所述第一弹簧（21）的底部固定连接有检测板（22），所述壳体（1）的顶部固定安装有信号接收器（23），所述壳体（1）的顶部固定连接有电控箱（24），所述电控箱（24）的内部固定安装有中央处理器（25），所述中央处理器（25）的输入端与A/D转换器（26）的输出端电连接，所述A/D转换器（26）的输入端与位移传感器（20）和速度传感器（9）的输出端均电连接，所述中央处理器（25）与ROM预置模块（29）双向电连接，所述ROM预置模块（29）的输出端与数据比较器（27）的输入端电连接，所述数据比较器（27）与中央处理器（25）双向电连接，所述中央处理器（25）与信号接收器（23）双向电连接，所述信号接收器（23）通过4G网与远程终端（28）双向信号连接，所述中央处理器（25）输出端与伺服电机（15）的输入端电连接，所述中央处理器（25）输出端与第一推杆（3）和第二推杆（7）的输入端均电连接，所述中央处理器（25）的输出端与调节装置（18）的输入端电连接，所述壳体（1）的顶部活动安装有上盖（31）；

所述检测盘（5）的底部开设有均匀分布的安装槽，所述安装槽的内壁活动连接有第二弹簧，所述第二弹簧与活动柱（6）固定连接；

所述丝杆（12）的数量为两个，两个所述丝杆（12）位于丝杆套（13）的两端，且两个丝杆（12）的螺纹方向相反。

2.根据权利要求1所述的适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，其特征在于：所述滑动槽（10）的内壁固定连接有滑动轴（30），所述滑动块（11）与滑动轴（30）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，其特征在于：所述检测板（22）为橡胶板。

4.根据权利要求1所述的适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，其特征在于：所述调节装置（18）包括有第二铰接座（181），所述第二铰接座（181）与滑动块（11）固定连接，所述第二铰接座（181）远离滑动块（11）的一端铰接有气压杆（182），所述气压杆（182）远离第二铰接座（181）的一侧铰接有第三铰接座（183），所述第三铰接座（183）与支撑板（19）固定连接。

5.根据权利要求1所述的适用于机械生产车间内使用的快速检测工业机器人，其特征在于：所述壳体（1）的两侧均固定连接有转动座，所述支撑板（19）与转动座铰接。

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