CN110125921A - 一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置及其拾取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置及其拾取方法，属于拾取装置的技术领域。包括了转向单元、摆向单元、传动单元、换向单元和夹取单元。转向单元用于控制整个夹取装置的朝向，摆向单元用于控制夹取单元所在的高度，传动单元用于将换向单元的换向传动给夹取单元。而水沟盖板缝隙的宽度是不超过20mm的，因此对装置的宽度是有限制的，为了避免出现难以伸进缝隙内的现象，本发明选择将传动组件安装在连接筒的首端，通过换向组件传动换向操作。本发明针对经常出现的问题：好比手机掉入水沟盖板中提处的一种解决方案，该拾取装置能够透过缝隙深入至水垢内，将手机拾取，对手机无损坏同时还对公共设施无破坏，一举两得。

Description

一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置及其拾取方法

技术领域

本发明属于拾取装置的技术领域，特别是涉及一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置及其拾取方法。

背景技术

因生活需求，现边沟、截水沟、路基附近、庄稼地里、住宅附近低洼处汇集的水引向路基、庄稼地、住宅地以外的水沟，水沟上设置有带有空隙的水沟盖板，虽热水沟盖板具有施工安装简单、重量轻、承载好、抗冲击能力强、排水优秀，产品表面经过热镀锌处理后美观使用，防锈防腐，具有铸铁沟盖板不可比拟的优点。但是路人的物品不小了落入下水道后也会丢失，尤其是现在人们不可离身的手机，手机现在承载了太多的信息，如果手机从水沟盖板坠落至水沟内，因空隙的距离很小不足以将手伸进去取出手机，故想要取出只能将水沟盖板翘出，而这一举动不仅工程量大而且其会影响该水沟盖板的牢固性，很有很能产生安全隐患。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置及其拾取方法。

本发明采用以下技术方案来实现：一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，包括：

转向单元：包括内部为中空结构的底座，设置在所述底座内的转向组件，安装在所述底座的上表面并与转向组件传动连接的转向盘；

摆向单元：包括固定安装在所述转向盘上的下连接座，底端与所述下连接座固定连接的连接臂，通过轴承旋转安装在所述连接臂的顶端的上连接座，安装在所述下连接座外侧的第一旋转电机，传动连接于所述第一旋转电机的传动轴，以及首端铰接于所述传动轴的连杆；所述连杆的末端与所述上连接座铰接；

传动单元：包括固定在所述上连接座内的传动箱，设置在所述传动箱内的传动组件，固定安装在所述传动箱上的连接筒；

换向单元：包括套接在所述连接筒内且首端与所述传动组件传动连接的连接轴，安装在所述连接轴的末端的换向箱，以及设置在所述换向箱内部的换向组件；

夹取单元：设置在所述换向箱上并与所述换向组件传动连接；所述连接筒的外径、换向箱的长度以及夹取单元的厚度小于缝隙的宽度，能够将连接筒、换向箱和夹取单元探入缝隙内进行工作。

在进一步的实施例中，所述夹取单元包括：与所述换向组件传动上连接管，并列固定在所述上连接管的多个弧形夹座，同时连接于多个弧形夹座的下连接管，首端铰接于所述上连接管的两端的上夹，首端固定在所述上连接管上且与所述上连接管相邻的下夹，以及传动连接于所述上夹的首端的气缸；所述上夹与所述下夹形成咬合状。

通过采用上述技术方案：上夹与下夹形成咬合状看，之间构成用于容纳手机的空间；且上夹与下夹分别为两个，对称安装在上连接管的两侧，且上连接管上设置了多个弧形夹座，用于紧固手机防止手机再次掉落。

在进一步的实施例中，所述上夹为向下弯曲的弧形，所述下夹包括向上弯曲的连接部和直线形的端部，连接部与端部的连接处固定在所述下连接管上，所述上夹在所述气缸的推动下，上夹的末端与对应的下夹的端部错位。

通过采用上述技术方案：所述下夹包括向上弯曲的连接部和直线形的端部，能够有效地将贴合在水沟内的手机内通过直线形的端部挑起，然后结合可转动的上夹与下夹错位夹紧。

在进一步的实施例中，所述换向组件包括：并列安装在所述连接轴的末端的第一锥齿轮和第二锥齿轮，并列安装在所述换向箱内的第一直齿轮和第二直齿轮，与所述第一直齿轮同轴连接的第三锥齿轮和第四锥齿轮，与所述第二直齿轮同轴连接的第一旋转轴，设置在所述第一旋转轴上的第五锥齿轮，以及安装在所述换向箱内部的第六锥齿轮；其中，所述第一锥齿轮与所述第三锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮与第四锥齿轮相啮合，所述第一直齿轮与第二直齿轮相啮合，所述第五锥齿轮与所述第六锥齿轮相啮合，所述第六锥齿轮通过输出轴与上连接管的中心位置同轴连接。

通过采用上述技术方案：因为夹取单元和手机具有一定的重量，故在换向过程中，传动的稳定性尤为重要，因此通过多个锥齿轮的传动啮合增加咬合性。

在进一步的实施例中，所述传动组件包括：安装在所述传动箱内并与所述连接筒相对的第二旋转电机，传动连接于所述第二旋转电机上的第三直齿轮，以及固定安装在所述连接轴的首端的第四直齿轮；其中，所述第三直齿轮与所述第四直齿轮相啮合。

通过采用上述技术方案：此处将体积较大的传动组件设置在连接轴的首端，就是为了方便连接轴的末端能够探入缝隙内，通过体积较小的换向组件实现远程换向。

在进一步的实施例中，所述传动组件还包括：安装在所述第二旋转电机一侧的第三旋转电机和第四旋转电机，分别传动连接于所述第三旋转电机和第四旋转电机的第五直齿轮和第六直齿轮，以及与所述第四直齿轮同轴连接的第七直齿轮和第八直齿轮；

其中，所述第四直齿轮的外径大于第七直齿轮的外径大于第八直齿轮的外径，所述第五直齿轮与所述第七直齿轮相啮合，所述第六直齿轮与所述第八直齿轮相啮合。

通过采用上述技术方案：增加了多组齿轮啮合，因为传动的力臂较长，因此对传动组件的力的要求则高，因此通过多组齿轮啮合增加传动的稳定性。

在进一步的实施例中，所述转向组件包括：安装在所述底座内的第五旋转电机，传动连接于所述第五旋转电机的蜗杆，可转动地安装在所述底座内的转轴，以及固定套接在所述转轴上的蜗轮；其中，所述转轴的顶端与所述转向盘固定连接。

一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置的拾取方法，具体包括以下步骤：

1）调控转向组件中的第五旋转电机正转，控制转向盘上的摆向单元的方向；

2）调控摆向单元中的第一旋转电机，控制连接臂与地面的角度，使连接臂和换向箱进入缝隙内部；

3）开启传动组件中的第二旋转电机、第三旋转电机和第四旋转电机同时正转，对应的第三直齿轮、第五直齿轮和第六直齿轮传动第四直齿轮、第七直齿轮和第八直齿轮转动，因此连接轴自转，故连接轴末端处的第一锥齿轮和第二锥齿轮转动；

4）换向组件中的第一锥齿轮和第二锥齿轮分别带动第三锥齿轮和第四锥齿轮转动，同轴连接的第一直齿轮带动第二直齿轮转动，与第二直齿轮同轴的第五锥齿轮带动第六锥齿轮自转，与第六锥齿轮同轴连接的上连接管开始转动，调节夹取单元与缝隙齐平，进入缝隙中，

5）转向组件中的第五旋转电机转动，结合传动组件将夹取单元的位置调节至与缝隙中的手机相匹配；

6）夹取单元中的气缸工作，控制上夹与下夹之间的张合，将手机拾取并加紧在上夹与下夹之间；

7）转向组件中的第五旋转电机再次转动，结合传动组件将夹取单元的长度方向调节至缝隙齐平，摆向单元控制连接壁将夹取单元从缝隙中拉出。

本发明的有益效果：本发明针对经常出现的问题：好比手机掉入水沟盖板中提处的一种解决方案，该拾取装置能够透过缝隙深入至水垢内，将手机拾取，对手机无损坏同时还对公共设施无破坏，一举两得。

附图说明

图1为本发明的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置的结构示意图。

图2为本发明中的夹取单元的结构示意图。

图3为本发明中的夹取单元的侧视图。

图4为本发明中的换向组件的结构示意图。

图5为本发明中的传动组件的结构示意图一。

图6为本发明中的传动组件的结构示意图二。

图7为本发明中的转向组件的结构示意图。

图1至图7中的各标注为：底座1、转向盘2、下连接座3、连接臂4、上连接座5、第一旋转电机6、传动轴7、连杆8、传动箱9、连接筒10、连接轴11、换向箱12、上连接管13、弧形夹座14、下连接管15、上夹16、下夹17、气缸18、连接部19、端部20、第一锥齿轮1201、第二锥齿轮1202 、第一直齿轮1203、第二直齿轮1204、第三锥齿轮1205、第四锥齿轮1206、第一旋转轴1207、第五锥齿轮1208、第六锥齿轮1209、第二旋转电机901、第三直齿轮902、第四直齿轮903、第三旋转电机904、第四旋转电机905、第五直齿轮906、第六直齿轮907、第七直齿轮908、第八直齿轮909、第五旋转电机101、蜗杆102、蜗轮103。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

根据生活中的经验，本实施例以水沟盖板为例，当手机很不幸地从水沟盖板的缝隙中掉入至水垢中，手机正常情况下时平躺在水沟内的，因此想要徒手将手机取出是存在的一定的难度的，如果选择将水垢盖板翘起则会影响其后期的密封性和牢固性。

因此本发明设计了一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，包括：底座1、转向盘2、下连接座3、连接臂4、上连接座5、第一旋转电机6、传动轴7、连杆8、传动箱9、连接筒10、连接轴11、换向箱12、上连接管13、弧形夹座14、下连接管15、上夹16、下夹17、气缸18、连接部19、端部20、第一锥齿轮1201、第二锥齿轮1202 、第一直齿轮1203、第二直齿轮1204、第三锥齿轮1205、第四锥齿轮1206、第一旋转轴1207、第五锥齿轮1208、第六锥齿轮1209、第二旋转电机901、第三直齿轮902、第四直齿轮903、第三旋转电机904、第四旋转电机905、第五直齿轮906、第六直齿轮907、第七直齿轮908、第八直齿轮909、第五旋转电机101、蜗杆102、蜗轮103。

如图1所示，一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，包括了转向单元、摆向单元、传动单元、换向单元和夹取单元。转向单元用于控制整个夹取装置的朝向，摆向单元用于控制夹取单元所在的高度，传动单元用于将换向单元的换向传动给夹取单元。

所述摆向单元：包括固定安装在所述转向盘2上的下连接座3，底端与所述下连接座3固定连接的连接臂4，通过轴承旋转安装在所述连接臂4的顶端的上连接座5，安装在所述下连接座3外侧的第一旋转电机6，传动连接于所述第一旋转电机6的传动轴7，以及首端铰接于所述传动轴7的连杆8；所述连杆8的末端与所述上连接座5铰接。

所述摆向壁工作时：第一旋转电机6的转动带动传动轴7摆动，传动轴7带动连杆8摆动，连杆8的摆动控制上连接座5与连接臂4之间的角度。

如图2和图3所示，所述夹取单元包括与换向组件传动连接的上连接管13，所述弧形夹座14用于连接上连接管13和下连接管15，形成容纳空间。所述上连接管13的两端铰接有上夹16，所述上夹16呈弧形。所述上连接管13与所述下连接管15的两端之间设置有下夹17，所述下夹17的外侧面固定有小型气缸18，所述气缸18的活塞管与所述上夹16的首端铰接，小型气缸18采用现有的气缸18便可，在小型气缸18的推动下实现所述上夹16与所述下夹17的咬合和张开。为了能够将手机更好容纳在容纳空间内，所述上连接管13的长度不大于12cm，即略小于现在常用的手机的高度。且上夹16与下夹17分别为两个，对称安装在上连接管13的两侧，且上连接管13上设置了多个弧形夹座14，用于紧固手机防止手机再次掉落。

如上文所述，手机正常情况下时平躺在水沟内的，因此如果为了更好地实现手机被抓起，本方案中的所述下夹17包括向上弯曲的连接部19和直线形的端部20，连接部19与端部20的连接处固定在所述下连接管15上，所述上夹16在所述气缸18的推动下，上夹16的末端与对应的下夹17的端部20错位。利用下夹17的平坦的端部20将手机先从水垢内挑起，然后所述上夹16在所述气缸18的推动下，上夹16将其包裹并与对应的下夹17的端部20错位。

在夹取后，换向组件需对夹取单元的角度进行调节，使其能够从细缝中出来，因夹取单元和手机具有一定的重量，故在换向过程中，传动的稳定性尤为重要。如图4所示，包括套接在所述连接筒10内且首端与所述传动组件传动连接的连接轴11，安装在所述连接轴11的末端的换向箱12，以及设置在所述换向箱12内部的换向组件，所述换向组件包括：并列安装在所述连接轴11的末端的第一锥齿轮1201和第二锥齿轮1202 ，并列安装在所述换向箱12内的第一直齿轮1203和第二直齿轮1204，与所述第一直齿轮1203同轴连接的第三锥齿轮1205和第四锥齿轮1206，与所述第二直齿轮1204同轴连接的第一旋转轴1207，设置在所述第一旋转轴1207上的第五锥齿轮1208，以及安装在所述换向箱12内部的第六锥齿轮1209；其中，所述第一锥齿轮1201与所述第三锥齿轮1205相啮合，所述第二锥齿轮1202 与第四锥齿轮1206相啮合，两组锥齿轮的同时啮合，加强了齿轮的要咬合性，增加了传动的稳定性，所述第一直齿轮1203与第二直齿轮1204相啮合，所述第五锥齿轮1208与所述第六锥齿轮1209相啮合，所述第六锥齿轮1209通过输出轴与上连接管13的中心位置同轴连接。

换向组件在工作时，通过连接轴11的转动，带动与其同轴连接的第一锥齿轮1201和第二锥齿轮1202 转动，因第一锥齿轮1201和第二锥齿轮1202 分别与第三锥齿轮1205和第四锥齿轮1206相啮合，与第三锥齿轮1205和第四锥齿轮1206同轴连接的第一直齿轮1203带动第二直齿轮1204转动，与第二直齿轮1204同轴连接的第五锥齿轮1208转动，所述第五锥齿轮1208同时带动第六锥齿轮1209转动，因第六锥齿轮1209轮通过输出轴与上连接管13的中心位置同轴连接，因此上连接管13转动，实现了夹取单元的换向。

而水沟盖板缝隙的宽度是不超过20mm的，因此对装置的宽度是有限制的，为了避免出现难以伸进缝隙内的现象，本发明选择将传动组件安装在连接筒10的首端，通过换向组件传动换向操作。如图5所示，所述上连接座5内设置有传动箱9，所述传动箱9的内部设置有传动组件，所述传动箱9的外侧固定有连接筒10，所述连接筒10的内部为空心结构，所述连接筒10的外径小于20mm。

如图5和图6所示，所述传动组件包括：第二旋转电机901、第三直齿轮902和第四直齿轮903。所述第二旋转电机901安装在所述传动箱9内并与所述连接筒10相对，所述第三直齿轮902传动连接于所述第二旋转电机901，所述第四直齿轮903固定在所述连接轴11的首端。

但是在使用的过程中，如果想要连接筒10设置的较长，那么传动组件的啮合关系极为重要，因此为了满足高要求的传动力，本方案中的传动组件还包括：安装在所述第二旋转电机901一侧的第三旋转电机904和第四旋转电机905，分别传动连接于所述第三旋转电机904和第四旋转电机905的第五直齿轮906和第六直齿轮907，以及与所述第四直齿轮903同轴连接的第七直齿轮908和第八直齿轮909；

其中，所述第四直齿轮903的外径大于第七直齿轮908的外径大于第八直齿轮909的外径，所述第五直齿轮906与所述第七直齿轮908相啮合，所述第六直齿轮907与所述第八直齿轮909相啮合。

所述转向组件包括：安装在所述底座1内的第五旋转电机101，传动连接于所述第五旋转电机101的蜗杆102，可转动地安装在所述底座1内的转轴，以及固定套接在所述转轴上的蜗轮103；其中，所述转轴的顶端与所述转向盘2固定连接。

本方案中的第一旋转电机6、第二旋转电机901、第三旋转电机904、第四旋转电机905和第五旋转电机101为现有技术，故不做过多的笔墨描述。一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置的拾取方法，具体包括以下步骤：

1）调控转向组件中的第五旋转电机正转，控制转向盘上的摆向单元的方向；

2）调控摆向单元中的第一旋转电机，控制连接臂与地面的角度，使连接臂和换向箱进入缝隙内部；

3）开启传动组件中的第二旋转电机、第三旋转电机和第四旋转电机同时正转，对应的第三直齿轮、第五直齿轮和第六直齿轮传动第四直齿轮、第七直齿轮和第八直齿轮转动，因此连接轴自转，故连接轴末端处的第一锥齿轮和第二锥齿轮转动；

4）换向组件中的第一锥齿轮和第二锥齿轮分别带动第三锥齿轮和第四锥齿轮转动，同轴连接的第一直齿轮带动第二直齿轮转动，与第二直齿轮同轴的第五锥齿轮带动第六锥齿轮自转，与第六锥齿轮同轴连接的上连接管开始转动，调节夹取单元与缝隙齐平，进入缝隙中，

5）转向组件中的第五旋转电机转动，结合传动组件将夹取单元的位置调节至与缝隙中的手机相匹配；

6）夹取单元中的气缸工作，控制上夹与下夹之间的张合，将手机拾取并加紧在上夹与下夹之间；

7）转向组件中的第五旋转电机再次转动，结合传动组件将夹取单元的长度方向调节至缝隙齐平，摆向单元控制连接壁将夹取单元从缝隙中拉出。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，包括：

转向单元：包括内部为中空结构的底座，设置在所述底座内的转向组件，安装在所述底座的上表面并与转向组件传动连接的转向盘；

摆向单元：包括固定安装在所述转向盘上的下连接座，底端与所述下连接座固定连接的连接臂，通过轴承旋转安装在所述连接臂的顶端的上连接座，安装在所述下连接座外侧的第一旋转电机，传动连接于所述第一旋转电机的传动轴，以及首端铰接于所述传动轴的连杆；所述连杆的末端与所述上连接座铰接；

传动单元：包括固定在所述上连接座内的传动箱，设置在所述传动箱内的传动组件，固定安装在所述传动箱上的连接筒；

换向单元：包括套接在所述连接筒内且首端与所述传动组件传动连接的连接轴，安装在所述连接轴的末端的换向箱，以及设置在所述换向箱内部的换向组件；

夹取单元：设置在所述换向箱上并与所述换向组件传动连接；所述连接筒的外径、换向箱的长度以及夹取单元的厚度小于缝隙的宽度。

2.根据权利要求1所述的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，所述夹取单元包括：与所述换向组件传动上连接管，并列固定在所述上连接管的多个弧形夹座，同时连接于多个弧形夹座的下连接管，首端铰接于所述上连接管的两端的上夹，首端固定在所述上连接管上且与所述上连接管相邻的下夹，以及传动连接于所述上夹的首端的气缸；所述上夹与所述下夹形成咬合状。

3.根据权利要求2所述的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，所述上夹为向下弯曲的弧形，所述下夹包括向上弯曲的连接部和直线形的端部，连接部与端部的连接处固定在所述下连接管上，所述上夹在所述气缸的推动下，上夹的末端与对应下夹的端部错位。

4.根据权利要求1所述的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，所述换向组件包括：并列安装在所述连接轴的末端的第一锥齿轮和第二锥齿轮，并列安装在所述换向箱内的第一直齿轮和第二直齿轮，与所述第一直齿轮同轴连接的第三锥齿轮和第四锥齿轮，与所述第二直齿轮同轴连接的第一旋转轴，设置在所述第一旋转轴上的第五锥齿轮，以及安装在所述换向箱内部的第六锥齿轮；其中，所述第一锥齿轮与所述第三锥齿轮相啮合，所述第二锥齿轮与第四锥齿轮相啮合，所述第一直齿轮与第二直齿轮相啮合，所述第五锥齿轮与所述第六锥齿轮相啮合，所述第六锥齿轮通过输出轴与上连接管的中心位置同轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，所述传动组件包括：安装在所述传动箱内并与所述连接筒相对的第二旋转电机，传动连接于所述第二旋转电机上的第三直齿轮，以及固定安装在所述连接轴的首端的第四直齿轮；其中，所述第三直齿轮与所述第四直齿轮相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，所述传动组件还包括：安装在所述第二旋转电机一侧的第三旋转电机和第四旋转电机，分别传动连接于所述第三旋转电机和第四旋转电机的第五直齿轮和第六直齿轮，以及与所述第四直齿轮同轴连接的第七直齿轮和第八直齿轮；

其中，所述第四直齿轮的外径大于第七直齿轮的外径大于第八直齿轮的外径，所述第五直齿轮与所述第七直齿轮相啮合，所述第六直齿轮与所述第八直齿轮相啮合。

7.根据权利要求1所述的一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置，其特征在于，所述转向组件包括：安装在所述底座内的第五旋转电机，传动连接于所述第五旋转电机的蜗杆，可转动地安装在所述底座内的转轴，以及固定套接在所述转轴上的蜗轮；其中，所述转轴的顶端与所述转向盘固定连接。

8.一种用于从空隙中拾取手机的拾取装置的拾取方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

1）调控转向组件中的第五旋转电机正转，控制转向盘上的摆向单元的方向；

2）调控摆向单元中的第一旋转电机，控制连接臂与地面的角度，使连接臂和换向箱进入缝隙内部；

3）开启传动组件中的第二旋转电机、第三旋转电机和第四旋转电机同时正转，对应的第三直齿轮、第五直齿轮和第六直齿轮传动第四直齿轮、第七直齿轮和第八直齿轮转动，因此连接轴自转，故连接轴末端处的第一锥齿轮和第二锥齿轮转动；

4）换向组件中的第一锥齿轮和第二锥齿轮分别带动第三锥齿轮和第四锥齿轮转动，同轴连接的第一直齿轮带动第二直齿轮转动，与第二直齿轮同轴的第五锥齿轮带动第六锥齿轮自转，与第六锥齿轮同轴连接的上连接管开始转动，调节夹取单元与缝隙齐平，进入缝隙中，

5）转向组件中的第五旋转电机转动，结合传动组件将夹取单元的位置调节至与缝隙中的手机相匹配；

6）夹取单元中的气缸工作，控制上夹与下夹之间的张合，将手机拾取并加紧在上夹与下夹之间；

7）转向组件中的第五旋转电机再次转动，结合传动组件将夹取单元的长度方向调节至缝隙齐平，摆向单元控制连接壁将夹取单元从缝隙中拉出。